(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111677559.4 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人 深圳市中科微 光医疗器 械技术有限 公司 地址 518055 广东省深圳市南 山区西丽留 仙洞工业区1号厂房201-2 (72)发明人 朱锐　刘超　鲁全茂　 (74)专利代理 机构 深圳中一联合知识产权代理 有限公司 4 4414 专利代理师 张菁华 (51)Int.Cl. G06T 7/62(2017.01) G06T 7/70(2017.01) G06N 3/04(2006.01) G06K 9/62(2022.01)G06V 10/774(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06V 10/25(2022.01) (54)发明名称 一种校准图像的方法及装置 (57)摘要 本申请提供一种校准图像的方法及装置， 涉 及图像处理技术领域。 其中， 该方法包括： 获取第 一图像中目标物 体的第一直径； 对第一图像增加 基准物体的图像， 得到第二图像； 将第二图像转 换为第三图像； 根据在极坐标系下的第三图像中 基准物体的第三半径、 第一直径和第二直径确定 目标物体在第三图像中的第四半径； 根据第三半 径和第四半径确定校准值； 根据校准值确定校准 后的图像。 可以利用世界坐标系下目标物体与基 准物体的相对位置关系确定极坐标系下的目标 物体与基准物体的相对位置关系， 根据极坐标系 下的目标物体与基准物体的相对位置关系确定 极坐标系下的校准值， 从而可以利用校准值校准 图像， 避免手动校准带来的校准精度不高的问 题。 权利要求书2页 说明书11页 附图5页 CN 114511615 A 2022.05.17 CN 114511615 A 1.一种校准图像的方法， 其特 征在于， 所述方法应用于图像处 理设备， 包括： 获取第一图像中目标物体的第一 直径， 所述目标物体的形状为圆形或者椭圆形； 对所述第一图像增加基准物体的图像， 得到第二图像， 所述第二图像包括所述目标物 体和所述基准物体， 所述基准物体的形状为圆形， 所述基准物体的直径为第二直径， 所述第 一图像和所述第二图像对应的图像坐标系为世界坐标系； 将所述第二图像转换为第三图像， 所述第三图像对应的图像坐标系为极坐标系； 根据在所述极坐标系下的所述第 三图像中所述基准物体的第 三半径、 所述第 一直径和 所述第二 直径确定所述目标物体在所述第三图像中的第四半径； 根据所述第三半径和所述第四半径确定校准 值； 根据所述校准 值确定校准后的图像。 2.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 获取所述第一图像对应的原 始图像； 将所述原始图像输入轮廓模型， 确定所述第一图像， 所述第一图像包括所述目标物体 的轮廓图像； 根据所述目标物体的轮廓图像确定所述目标物体的所述第一 直径。 3.如权利要求2中所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述目标物体的轮廓图像确定所 述目标物体的所述第一 直径， 包括： 根据所述目标物体的轮廓图像确定所述第一图像中所述目标物体的面积； 根据所述目标物体的面积确定所述目标物体的所述第一 直径。 4.如权利要求2中所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 获取第四图像 中的第一物体的标记信 息， 所述标记信 息用于标记所述第四图像中的所 述第一物体， 所述第一物体为圆形或者椭圆形； 将所述第四图像输入到第i检测模型中， 得到预测的物体； 根据所述第四图像中标记的所述第一物体和所述预测的物体确定所述第一物体的损 失值； 根据所述第一物体的损失值确定所述第i检测模型 是否为所述轮廓模型； 其中， i为正整数。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第四图像中标记的所述第 一 物体和所述预测的物体确定所述第一物体的损失值， 包括： 根据所述第四图像中标记的所述第一物体和所述预测的物体确定所述第一物体的轮 廓损失和直径损失； 根据所述轮廓损失和所述 直径损失确定所述第一物体的损失值。 6.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第 一物体的损失值确定所述 第i检测模型 是否为所述轮廓模型， 包括： 若所述第一物体的损 失值小于或等于预设损 失值， 将所述第i检测模型确定为所述轮 廓模型。 7.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据在所述极坐标系下的所述第 三图像 中所述基准物体的第三半径、 所述第一直径和所述第二直径确定所述目标物体在所述第三 图像中的第四半径， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114511615 A 2确定所述第二 直径与所述第一 直径的比值； 根据所述第二 直径与所述第一 直径的比值和所述第三半径确定所述第四半径。 8.如权利要求1至7中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述校准值确定校准 后的图像， 包括： 根据所述校准 值对所述第三图像进行 校准， 得到极坐标系下 校准后的图像； 将所述极坐标系下 校准后的图像转换为世界坐标系下 校准后的图像。 9.一种校准图像的装置， 其特 征在于， 所述装置， 包括： 获取单元， 用于获取第一图像中目标物体的第一直径， 所述目标物体的形状为圆形或 者椭圆形； 确定单元， 用于对所述第 一图像增加基准物体处理， 确定第 二图像， 所述第 二图像包括 所述目标物体和基准物体， 所述基准物体的形状为圆形， 所述基准物体的直径 为第二直径， 所述第一图像和所述第二图像对应的图像数据的坐标系为世界坐标系； 转换单元， 用于将所述第二图像转换为第三图像， 所述第二图像对应的图像数据的坐 标系为极坐标系； 所述确定单元， 还用于根据在所述极坐标系下的所述第三图像中基准物体的第三半 径、 所述第一 直径和所述第二 直径确定所述目标物体在所述第三图像中的第四半径； 所述确定单 元， 还用于根据所述第三半径和所述第四半径确定校准 值； 所述确定单 元， 还用于根据所述校准 值确定校准后的图像。 10.一种图像处理设备， 包括处理器， 所述处理器与存储器耦合， 所述处理器用于执行 所述存储器中存 储的计算机程序或指令时， 以实现如权利要求1 ‑8中任意一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114511615 A 3