(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111664377.3 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人 深圳圣鑫自动化设备有限公司 地址 518000 广东省深圳市光明新区公明 办事处长圳社区第四工业区18号 (72)发明人 王要武　易群　 (74)专利代理 机构 深圳市徽正知识产权代理有 限公司 4 4405 代理人 卢杏艳 (51)Int.Cl. G06V 20/10(2022.01) G06V 10/22(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 一种瓶盖视觉定位系统以及瓶盖视觉定位 方法 (57)摘要 本发明实施例公开了一种瓶盖视觉定位系 统， 包括设置在瓶盖组装生产线上的一号相机、 二号相机和三号相机， 所述一号相机用于对瓶盖 底座进行识别定位， 所述二号相机和三号相机用 于对与所述的瓶盖底座相 匹配的瓶盖盖帽的识 别定位； 所述一号相机设置在瓶盖组装生产线的 旋转底盘上， 所述旋转底盘用于将所述瓶盖底座 旋转， 所述二号相机和三号相机分别设置在所述 瓶盖组装生产线的上料传送装置出口位置的二 号工位和三号工位。 本发明实施例提供的技术方 案中， 瓶盖视觉定位系统采用视觉定位的方式， 本发明实施例将传统的机械定位转变成机器视 觉定位， 减少因机械造成的断齿， 可兼容不同款 式， 解决了更换产品的苦恼， 同时减少了产品的 损失。 权利要求书2页 说明书4页 附图2页 CN 114170520 A 2022.03.11 CN 114170520 A 1.一种瓶盖视觉定位系统， 其特征在于： 包括设置在瓶盖组装生产线(4)上的一号相机 (1)、 二号相机(2)和三号相机(3)， 所述一号相机(1)用于对瓶盖底座(6)进行识别定位， 所 述二号相机(2)和三号相机(3)用于对与所述的瓶盖底座相匹配的瓶盖盖帽(12)的识别定 位； 所述一号相机(1)设置在瓶盖组装生产线(4)的旋转底盘上(5)， 所述旋转底盘(5)用于 将所述瓶盖底座(6)旋转， 所述二号相机(2)和三号相机(3)分别设置在所述瓶盖组装生产 线(4)的上 料传送装置(7)出口位置的二 号工位(8)和三 号工位(9)。 2.根据权利要求1所述的一种瓶盖视觉定位系统， 其特征在于： 所述一号相机(1)、 二号 相机(2)和三 号相机(3)均电性连接人机控制系统(10)。 3.根据权利要求2所述的一种瓶盖视觉定位系统， 其特征在于： 所述瓶盖组装生产线 (4)包括上料机械手(11)， 所述上料机械手(11)由所述人机控制系统(10)进行控制调整机 械手的相应位置 。 4.根据权利要求3所述的一种瓶盖视觉定位系统， 其特征在于： 所述人机控制系统(10) 为PLC控制系统。 5.根据权利要求4所述的一种瓶盖视觉定位系统， 其特征在于： 所述PLC控制系统与所 述一号相机(1)、 二号相机(2)和三号相机(3)以及上料机械手之间采用TCP/IP协议进行信 号传输。 6.一种瓶盖视觉定位方法， 其特征在于： 采用权利要求1～5任一项所述的瓶盖视觉定 位系统对所述 瓶盖底座(6)和所述 瓶盖盖帽(12)进行识别定位。 7.根据权利要求6所述的一种瓶盖视觉定位方法， 其特征在于： 所述的瓶盖视觉定位系 统对所述 瓶盖底座(6)和所述 瓶盖盖帽(12)进行识别定位包括以下步骤： S1： 瓶盖底座的拍照识别； S2： 瓶盖底座模板图像的建立； S3： 瓶盖盖帽的抓取； S4： 瓶盖盖帽的拍照识别； S5： 瓶盖盖帽位置的调整； S6： 瓶盖盖帽扣合在瓶盖底座上； S7： 瓶盖定位完成。 8.根据权利要求7 所述的一种瓶盖 视觉定位方法， 其特 征在于： 所述步骤S1中： 使用一号相机对瓶盖底座进行拍照， 并将瓶盖底座的照片传输给PLC控 制系统； 所述步骤S2中： PLC控制系 统通过第三方算法根据瓶盖底座的照片创建瓶盖底座定位 模板； 所述步骤S3中： 使用上 料机械手将上 料传送装置上的瓶盖 盖帽进行抓取； 所述步骤S4中： 使用二号相机和三号相机分别对上料机械手上的瓶盖盖帽进行拍照识 别， 并将瓶盖 盖帽的照片传输给PLC控制系统； 所述步骤S5中： PLC控制系 统通过第三方算法根据瓶盖盖帽的照片创建瓶盖盖帽定位 模板； 并将瓶盖盖帽定位模板和步骤S2中的瓶盖底座定位模板进 行比较得出瓶盖盖帽的角 度与瓶盖底 座的角度， 将两个角度进 行比较得出角度差， PLC控制系统将该角度差反馈到所 述上料机械手并控制所述上料机械手旋转该角度差以达到瓶盖盖帽和 瓶盖底座相匹配的权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114170520 A 2角度； 所述步骤S6中： 瓶盖盖帽和瓶盖底座相匹配的角度完成后， 使用上料机械手将瓶盖盖 帽扣合在瓶盖底座上。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114170520 A 3