(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111666627.7 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人 苏州智加科技有限公司 地址 215100 江苏省苏州市相城区高铁新 城青龙港路6 6号领寓商务广场16层 (72)发明人 左罗　江志浩　王超　张笑枫　 (74)专利代理 机构 北京三高永信知识产权代理 有限责任公司 1 1138 代理人 王静 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06T 7/73(2017.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/774(2022.01) G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 决策信息获取方法、 装置、 终端及存 储介质 (57)摘要 本申请提供了一种决策信息获取方法、 装 置、 终端及存储介质， 属于自动驾驶领域。 方法包 括： 获取当前车辆在行驶过程中拍摄的道路图 像； 在道路图像中， 确定第一目标区域和车道线 信息， 第一目标区域为道路图像中的不可行驶区 域， 车道线信息用于指示道路图像中的各车道 线； 基于车道线信息和第一目标区域， 确定决策 信息。 上述方案， 通过从当前车辆行驶过程中拍 摄的道路图像中， 确定第一目标区域和车道线信 息， 能够确定道路上的车道线在道路图像中的位 置， 还能够基于车道线和不可行驶区域， 来确定 当前车辆周围的行驶环境， 进而确定决策信息， 从而根据决策信息来控制当前车辆有效的躲避 道路上的障碍物， 提高车辆的控制效率。 权利要求书3页 说明书15页 附图6页 CN 114332821 A 2022.04.12 CN 114332821 A 1.一种决策信息获取 方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取当前 车辆在行驶过程中拍摄的道路图像； 在所述道路图像中， 确定第一目标区域和车道线信息， 所述第一目标区域为所述道路 图像中的不可 行驶区域， 所述车道线信息用于指示所述道路图像中的各 车道线； 基于所述车道线信息和所述第一目标区域， 确定决策信息， 所述决策信息用于指示如 何控制所述当前 车辆， 以使所述当前 车辆避开所述第一目标区域。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述车道线信 息和所述第 一目标 区域， 确定所述决策信息， 包括： 从所述车道线信息中， 获取第一车道线和第二车道线， 所述第一车道线为所述当前车 辆所在车道左侧的车道线， 所述第二车道线为所述当前 车辆所在车道 右侧的车道线； 基于所述第一车道线、 所述第二车道线以及所述第一目标区域， 确定所述决策信息 。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述第一车道线、 所述第二车道 线以及所述第一目标区域， 确定所述决策信息， 包括： 基于所述第一车道线， 确定第一车道区域， 所述第一车道区域为以所述第一车道线为 中心的矩形区域； 基于所述第二车道线， 确定第二车道区域， 所述第二车道区域为以所述第二车道线为 中心的矩形区域； 根据所述第一车道区域和所述第二车道区域中的至少一个与所述第一目标区域之间 的位置关系， 确定第一决策信息， 所述第一决策信息用于指示检测到有 车辆汇入当前车道， 控制所述当前 车辆执行降低速度、 切换 车道以及向左右避让中的至少一种。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述第一车道线、 所述第二车道 线以及所述第一目标区域， 确定所述决策信息， 包括： 基于所述第一车道线和所述第二车道线， 确定车道中心线， 所述车道中心线为所述当 前车辆所在车道的中心线； 根据所述车道中心线与所述第一目标区域的边界之间的位置关系， 确定第二决策信 息， 所述第二决策信息用于指示当前车道存在障碍物， 控制所述当前车辆降低速度或者切 换车道。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述车道中心线与所述第 一目标 区域的边界之间的位置关系， 确定第二决策信息， 包括： 在所述第一车道线或所述第 二车道线部分缺失的情况下， 基于所述车道中心线与 所述 第一目标区域的边界之间相对距离的变化趋势， 确定所述障碍物的障碍物类型， 所述障碍 物类型包括静态障碍物和动态障碍物； 在所述障碍物类型为静态障碍物的情况 下， 确定所述第二决策信息 。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在所述障碍物类型为动态障碍物的情况下， 确定第三决策信息， 所述第三决策信息用 于指示当前处于缓慢行驶状态， 控制所述当前 车辆保持当前 车道行驶。 7.根据权利要求1 ‑6任一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在未获取到所述车道线信息的情况下， 确定第 四决策信息， 所述第 四决策信息用于提 示驾驶人员控制所述当前 车辆。权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114332821 A 28.根据权利要求1 ‑6任一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 以所述当前 车辆所在的位置为原点， 构建道路坐标系； 基于所述道路坐标系， 在所述道路图像中确定各 车道线的位置， 得到所述车道线信息 。 9.根据权利要求1 ‑6任一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 基于区域检测模型对所述道路图像进行检测， 得到所述道路图像对应的图像布尔矩 阵， 所述图像布尔矩阵中的元素用于表示所述道路图像中对应像素 的布尔值， 所述区域检 测模型用于检测输入图像中的可 行驶区域； 将所述图像布尔矩阵中取值 为0的像素对应的图像区域， 确定为所述第一目标区域。 10.根据权利要求9所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 获取样本图像以及所述样本图像的标注信 息， 所述标注信 息用于指示所述样本图像中 的可行驶区域和不可 行驶区域； 以所述标注信息为监督信息， 基于所述样本 图像对第i轮迭代的区域检测模型进行训 练， i为正整数。 11.一种决策信息获取装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 第一获取模块， 用于获取当前 车辆在行驶过程中拍摄的道路图像； 感知模块， 用于在所述道路图像 中， 确定第一目标区域和车道线信 息， 所述第 一目标区 域为所述道路图像中的不可行驶区域， 所述车道线信息用于指示所述道路图像中的各车道 线； 决策模块， 用于基于所述车道线信 息和所述第 一目标区域， 确定决策信息， 所述决策信 息用于指示如何控制所述当前 车辆， 意识所述当前 车辆避开所述第一目标区域。 12.根据权利要求1 1所述的装置， 其特 征在于， 所述决策模块， 包括： 获取单元， 用于从所述车道线信息 中， 获取第 一车道线和第 二车道线， 所述第 一车道线 为所述当前车辆所在车道左侧的车道线， 所述第二车道线为所述当前车辆所在车道右侧的 车道线； 决策单元， 用于基于所述第 一车道线、 所述第 二车道线以及所述第一目标区域， 确定所 述决策信息 。 13.根据权利要求12所述的装置， 其特征在于， 所述决策单元， 用于基于所述第一车道 线， 确定第一车道区域， 所述第一车道区域为以所述第一车道线为中心的矩形区域； 基于所 述第二车道线， 确定第二车道 区域， 所述第二车道 区域为以所述第二车道线为中心的矩形 区域； 根据所述第一车道区域和所述第二车道区域中的至少一个与所述第一目标区域之间 的位置关系， 确定第一决策信息， 所述第一决策信息用于指示检测到有 车辆汇入当前车道， 控制所述当前 车辆执行降低速度、 切换 车道以及向左右避让中的至少一种。 14.根据权利要求12所述的装置， 其特征在于， 所述决策单元， 用于基于所述第一车道 线和所述第二车道线， 确定车道中心线， 所述车道中心线为所述当前车辆所在车道的中心 线； 根据所述车道中心线与所述第一目标区域的边界之 间的位置 关系， 确定第二决策信息， 所述第二决策信息用于指示当前车道存在障碍物， 控制所述当前车辆降低速度或者切换车 道。 15.根据权利要求14所述的装置， 其特征在于， 所述决策单元， 用于在所述第一车道线 或所述第二车道线部分缺 失的情况下， 基于所述车道中心线与所述第一目标区域的边界之权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114332821 A 3