(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111678058.8 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 地址 510000 广东省广州市黄埔区中新知 识城亿创街1号 406房之46 (72)发明人 孙力　胡博　王永乐　李伟嘉　 (74)专利代理 机构 北京润泽恒知识产权代理有 限公司 1 1319 代理人 赵娟 (51)Int.Cl. G06F 16/23(2019.01) G06F 16/29(2019.01) G06V 20/58(2022.01) G06V 10/75(2022.01) G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 地图更新方法和地图更新装置 (57)摘要 本发明实施例提供了地图更新方法和更新 装置， 应用于云端， 所述地图更新方法包括： 获取 多辆车在行驶过程中采集并上传的多条车道线 数据； 获取所述多辆车行驶区域对应的目标地图 数据； 将所述多条车道线数据与所述目标地图数 据进行对齐， 得到车道线的热力图数据； 根据所 述热力图数据， 确定所述目标地图数据的偏差数 据， 并按照所述偏差数据对所述目标地图数据进 行更新。 通过本发明实施例， 实现了在云端根据 多辆车上传的车道线数据进行地图更新， 提高地 图更新速度， 避免出现当前真实车道线与地图中 车道线不 一致的现象。 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 CN 114372068 A 2022.04.19 CN 114372068 A 1.一种地图更新方法， 其特 征在于， 应用于云端， 所述 地图更新方法包括： 获取多辆车在行驶过程中采集并上传的多条 车道线数据； 获取所述多辆车 行驶区域对应的目标地图数据； 将所述多条 车道线数据与所述目标地图数据进行对齐， 得到车道线的热力图数据； 根据所述热力图数据， 确定所述目标地图数据的偏差数据， 并按照所述偏差数据对所 述目标地图数据进行 更新。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述将所述多条车道线数据与 所述目标地 图数据进行对齐， 得到车道线的热力图数据， 包括： 将每条车道线数据与所述目标地图数据进行 车道线与地图的匹配对齐； 在对齐后的车道线数据之间， 进行 车道线的匹配对齐， 得到车道线的热力图数据。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述将每条车道线数据与 所述目标地图数 据进行车道线与地图的匹配对齐， 包括： 将目标车道线数据与 所述目标地图数据中的车道线进行匹配， 确定相匹配的车道线片 段的位姿偏移量数据； 根据所述 位姿偏移量数据对所述目标 车道线数据进行优化对齐。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述将目标车道线数据与 所述目标地图数 据中的车道线 进行匹配， 包括： 确定目标 车道线数据中的车道线类型； 基于所述车道线类型， 对所述目标车道线数据和所述目标地图数据中的车道线进行匹 配。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述将目标车道线数据与 所述目标地图数 据中的车道线 进行匹配， 包括： 确定目标 车道线数据中的车道线位置关系； 基于所述车道线位置关系， 对所述目标车道线数据和所述目标地图数据中的车道线进 行匹配。 6.根据权利要求1至 5中任一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 对所述多条车道线数据进行预处理以对多条车道线数据进行数据清理， 移除过短和/ 或弯折的车道线 线条， 筛选得到符合预期的车道线 线条。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述对所述多条车道线数据进行预处理， 包括： 确定所述多条 车道线的坐标 数据； 根据所述车道线的坐标 数据， 对所述多条 车道线进行筛选。 8.一种地图更新装置， 其特 征在于， 应用于云端， 所述 地图更新装置包括： 车道线数据获取模块， 用于获取多辆车在行驶过程中采集并上传的多条 车道线数据； 地图数据获取模块， 用于获取 所述多辆车 行驶区域对应的目标地图数据； 热力图生成模块， 用于将所述多条车道线数据与所述目标地图数据进行对齐， 得到车 道线的热力图数据； 地图数据更新模块， 用于根据 所述热力图数据， 确定所述目标地图数据的偏差数据， 并 按照所述偏差数据对所述目标地图数据进行 更新。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114372068 A 29.一种服务器， 其特征在于， 包括处理器、 存储器及存储在所述存储器上并能够在所述 处理器上运行的计算机程序， 所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求 1至7中 任一项所述的地图更新方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储计算机程 序， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的地图更新方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114372068 A 3