(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111667141.5 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人 北京绵白糖智能科技有限公司 地址 100080 北京市海淀区海淀北二 街10 号05层0503 (72)发明人 李斌　欧华富　李颖楠　 (74)专利代理 机构 北京博思佳知识产权代理有 限公司 1 1415 代理人 韩梦旭 (51)Int.Cl. G06T 19/00(2011.01) G06V 20/20(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06T 7/73(2017.01) G06F 3/01(2006.01)G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 增强现实AR场景的展示方法及装置 (57)摘要 本公开涉及一种增强现实AR场景的展示方 法， 包括响应于从当前场景图像中识别到目标标 识对象， 基于根据AR设备与虚拟对象的第一相对 位姿数据确定的展示位姿数据， 在AR设备展 示虚 拟对象， 在虚拟对象的展示过程中， 根据虚拟对 象与目标标识对象的第二相对位姿数据， 确定虚 拟对象的目标展示数据， 根据展示位姿数据和目 标展示数据在AR设备展示虚拟对象。 权利要求书2页 说明书13页 附图6页 CN 114332429 A 2022.04.12 CN 114332429 A 1.一种增强现实AR场景的展示方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 响应于从当前场景图像 中识别到目标标识对象， 基于AR设备与所述目标标识对象对应 的虚拟对象在世界坐标系中的第一相对位姿数据， 确定所述虚拟对象的展示 位姿数据； 基于所述展示 位姿数据， 在所述AR设备展示所述虚拟对象； 在所述虚拟对象的展示过程中， 根据 所述虚拟对象与 所述目标标识对象在所述世界坐 标系中的第二相对位姿数据， 确定所述虚拟对象的目标展示数据； 根据所述展示 位姿数据和所述目标展示数据， 在所述AR设备展示所述虚拟对象。 2.根据权利要求1所述的展示方法， 其特征在于， 所述在所述虚拟对象的展示过程中， 根据所述虚拟对象与所述目标标识对象在所述世界坐标系中的第二相对位姿 数据， 确定所 述虚拟对象的目标展示数据， 包括： 在所述虚拟对象的展示过程中， 获取所述虚拟对象在所述世界坐标系中的第 一位姿数 据， 以及所述目标 标识对象在所述世界坐标系中的第二 位姿数据； 根据所述第一 位姿数据和所述第二 位姿数据， 确定所述第二相对位姿数据； 根据所述第 二相对位姿数据和预先设置的展示效果关系， 确定与所述第 二相对位姿数 据对应的所述目标展示数据； 所述展示效果关系表示所述第二相对位姿 数据与展示数据之 间的对应关系。 3.根据权利要求2所述的展示方法， 其特 征在于， 所述第二相对位姿数据包括所述虚拟对象与所述目标标识对象之间的相对位置和/或 相对姿态， 所述展示效果关系表示所述相对位置和/或所述相对姿态与所述展示数据之间 的对应关系。 4.根据权利要求2所述的展示方法， 其特 征在于， 所述展示数据包括所述虚拟对象的颜色、 亮度、 透明度、 展示角度中的一种或多种数 据。 5.根据权利要求1至4任一项所述的展示方法， 其特征在于， 所述基于所述AR设备与所 述目标标识对象对应的虚拟对象在世界坐标系中的第一相对位姿 数据， 确定所述虚拟对象 的展示位姿数据， 包括： 根据所述虚拟对象与所述AR设备的初始相对位姿， 通过实时定位与建图SLAM确定所述 第一相对位姿数据； 所述世界坐标系为根据预先提取 的所述目标标识对 象的特征确定的， 所述初始相对位姿预先根据虚拟对 象在世界坐标系的预设初始位姿和所述AR设备在世界 坐标系的初始位姿确定； 根据所述第一相对位姿数据， 以及所述世界坐标系与所述AR设备的屏幕坐标系的映射 关系， 确定所述虚拟对象在所述屏幕坐标系中的所述展示 位姿数据。 6.根据权利要求1至5任一项所述的展示方法， 其特征在于， 所述从当前场景图像中识 别到目标 标识对象， 包括： 对所述当前场景图像进行特征点提取， 得到所述当前场景图像包括的至少一个特征点 对应的特 征信息； 根据所述至少一个特征点对应的特征信息与预先存储的所述目标标识对象的特征点 信息进行对比， 识别所述当前场景图像中的所述目标 标识对象。 7.一种增强现实AR场景的展示装置， 其特 征在于， 所述装置包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114332429 A 2第一位姿确定模块， 被配置为响应于从当前场景图像中识别到目标标识对象， 基于AR 设备与所述目标标识对象对应的虚拟对象在世界坐标系中的第一相对位姿 数据， 确定所述 虚拟对象的展示 位姿数据； 第一展示模块， 被 配置为基于所述展示 位姿数据， 在所述AR设备展示所述虚拟对象； 展示数据确定模块， 被配置为在所述虚拟对象的展示过程中， 根据所述虚拟对象与所 述目标标识对象在所述世界坐标系中的第二相对位姿 数据， 确定所述虚拟对象的目标展示 数据； 第二展示模块， 被配置为根据所述展示位姿数据和所述目标展示数据， 在所述AR设备 展示所述虚拟对象。 8.根据权利要求7 所述的展示装置， 其特 征在于， 所述展示数据确定模块， 被 配置为： 在所述虚拟对象的展示过程中， 获取所述虚拟对象在所述世界坐标系中的第 一位姿数 据， 以及所述目标 标识对象在所述世界坐标系中的第二 位姿数据； 根据所述第一 位姿数据和所述第二 位姿数据， 确定所述第二相对位姿数据； 根据所述第 二相对位姿数据和预先设置的展示效果关系， 确定与所述第 二相对位姿数 据对应的所述目标展示数据； 所述展示效果关系表示所述第二相对位姿 数据与展示数据之 间的对应关系。 9.一种AR设备， 其特 征在于， 包括： 处理器； 和 存储器， 与所述处理器可通信连接， 所述存储器存储有能够被所述处理器读取的计算 机指令， 所述计算机指令用于使所述处 理器执行根据权利要求1至 6任一项所述的方法。 10.一种存储介质， 其特征在于， 存储有计算机指令， 所述计算机指令用于使计算机执 行根据权利要求1至 6任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114332429 A 3