(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111678037.6 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人 北京荣顺智行科技开发有限公司 地址 100220 北京市昌平区城北街道昌崔 路198号院10号楼4层40 6 (72)发明人 王钧政　邓成立　 (74)专利代理 机构 北京亿腾知识产权代理事务 所(普通合伙) 11309 代理人 陈霁 (51)Int.Cl. G06V 20/54(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06K 9/62(2022.01) H04N 7/18(2006.01) (54)发明名称 数据处理方法及装置 (57)摘要 本发明涉及智能交通技术领域， 提供了一种 数据处理方法、 装置、 计算机可读存储介质及电 子设备， 在实施例中， 方法包括： 基于预先存储的 多个传感器各自的姿态角进行空间融合， 确定当 前的关联帧集中各帧的感知结果； 基于预先存储 的多个传感器之间的采样时差对当前和之前的 多个关联帧集合进行时间融合， 确定时间融合结 果； 基于时间融合结果进行目标融合， 确定目标 融合结果； 确定用于指示多个传感器的若干个重 叠区域的位置的重叠区域位置数据； 基于目标融 合结果、 时间融合结果和重叠区域位置数据， 修 正多个传感器中部分或全部的姿态角和/或部分 或全部之间的采样时差。 通过本申请实施例的技 术方案， 可提高多个传感器的时间和空间标定的 准确性。 权利要求书3页 说明书12页 附图3页 CN 114332786 A 2022.04.12 CN 114332786 A 1.一种数据处理方法， 其特征在于， 预先存储多个传感器各自的姿态角和所述多个传 感器之间的采样时差， 所述多个传感器中的部分传感器的探测区域重 叠， 所述方法包括： 基于所述多个传感器各自的姿态角， 对当前的关联帧集进行空间融合， 确定所述关联 帧集中各帧的感知结果； 其中， 所述关联帧集表示相同时段内所述多个传感器各自采集的 帧； 基于所述多个传感器之间的采样时差， 对当前和之前的多个关联帧集合进行时间融 合， 确定时间融合结果； 其中， 所述时间融合结果包括所述多个 关联帧集合中各帧的采样时 刻和感知结果； 基于所述时间融合结果进行目标融合， 确定目标融合结果； 确定重叠区域位置数据； 其中， 所述重叠区域位置数据指示了所述多个传感器的至少 一个重叠区域的位置； 基于所述目标融合结果、 所述时间融合结果和所述重叠区域位置数据， 修正所述多个 传感器中部分或全部的姿态角和/或修 正所述多个传感器中部分或全部之间的采样时差 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述目标融合结果至少用于描述至少一个 目标物在不同采样时刻的位置， 所述感知结果至少用于描述至少一个目标物的位置； 所述基于所述目标融合结果、 所述时间融合结果和所述重叠区域位置数据， 修正所述 多个传感器中部分或全部的姿态角和/或修正所述多个传感器中部 分或全部之 间的采样时 差， 包括： 基于所述目标融合结果和所述重叠区域位置数据， 确定至少一个第 一目标物和至少一 个第二目标物； 其中， 所述第一 目标物为所述至少一个重叠区域中任一区域内的静止或运 动且满足低速运动条件的目标物， 所述第二目标物为所述至少一个重叠区域中任一区域内 运动且不满足低速运动条件的目标物； 对于所述至少一个第 一目标物的各目标物， 基于所述 时间融合结果中多个第 一传感器 各自感知到的所述第一 目标物的位置， 对所述多个第一传感器各自的姿态角进行修正； 其 中， 所述多个第一传感器为所述多个传感器中在相同时段感知到所述第一目标物的多个传 感器； 基于所述至少一个第 一目标物各自的修正后的多个第 一传感器各自的姿态角， 修正所 述目标融合结果中的部分或全部目标物的位置； 对于所述至少一个第 二目标物的各目标物， 基于修正后的目标融合结果中的多个第 二 传感器各自感知到所述第二目标物在不同采样时刻的位置， 修正所述多个第二传感器之间 的采样时差； 其中， 所述多个第二传感器为所述多个传感器中在相同时段感知到所述第二 目标物的多个传感器。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述目标融合结果和所述重叠区 域位置数据， 确定 至少一个第一目标物和至少一个第二目标物， 包括： 对于所述至少一个重叠区域的各区域， 在基于所述重叠区域位置数据和所述目标融合 结果确定所述重叠区域内存在至少一个目标物时， 确定至少一个第一 目标物和/或至少一 个第二目标物。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述第 一目标物与 所述重叠区域中所述第 一目标物之外的其他目标物的距离大于预设值、 所述第一目标物为所述重叠区域内唯一的权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114332786 A 2目标物或者所述第一目标物为所述重 叠区域内的任一车道内唯一的目标物； 或， 所述第二目标物与所述重叠区域中所述第二目标物之外的其他目标物的距离大于预 设值、 所述第二目标物为所述重叠区域内唯一的目标物或者所述第二目标物为所述重叠区 域内的任一车道内唯一的目标物。 5.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述 时间融合结果中多个第 一传 感器各自感知到的所述第一目标物的位置， 对所述多个第一传感器各自的姿态角进行修 正， 包括： 确定所述时间融合结果中所述多个第一传感器各自感知到的所述第一目标物在世界 坐标系下的位置， 确定所述第一目标物的空间标定位置； 对于所述多个第一传感器的任一传感器， 基于所述第一传感器在世界坐标系下的位 置、 所述空间标定位置和所述世界坐标系的正方向， 确定所述第一传感器的第一 目标姿态 角； 基于所述时间融合结果中所述第一目标物相对所述第一传感器的位置和所述世界坐标 系的正方向， 确定所述第一传感器的第二 目标姿态角； 基于所述第一 目标姿态角和所述第 二目标姿态角确定姿态角差值； 基于所述姿态角差值、 所述第一传感器的预设姿态角， 对所 述第一传感器的姿态角进行修 正。 6.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于修正后的目标融合结果中的多个 第二传感器各自感知到所述第二目标物在不同采样时刻的位置， 修正所述多个第二传感器 之间的采样时差， 包括： 确定所述多个第二传感器中的第三传感器； 对于所述多个第 二传感器中所述第 三传感器之外的各传感器， 基于修正后的目标融合 结果中所述第二传感器感知到的所述第二 目标物的时间标定位置， 以及， 所述第三传感器 感知到的所述第二目标物相对所述时间标定位置的已通过位置、 所述已通过位置对应的采 样时刻、 待通过位置和所述待通过位置对应的采样时刻， 确定所述第二传感器和所述第三 传感器之间的时差； 其中， 所述时间标定位置位于所述已通过位置和所述待通过位置之间。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述第 三传感器为所述多个第 二传感器中 采样频率最大的传感器， 所述已通过位置和所述待通过位置为所述第三传感器感知到所述 第二目标物的位置中距离所述时间标定位置最近的位置； 或者， 所述方法还 包括： 若确定相同的所述第 二传感器与不同第 三传感器之间均存在时差， 则基于相同的所述 第二传感器与不同第三传感器之间的时差， 对不同的第三传感器之间的时差进行修 正。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述关联帧集包括所述多个传感器中的第 四传感器最后采集的帧， 以及， 第四传感器之外的其他传感器各自采集的与第四传感器最 后采集的帧的采样时刻最小的帧。 9.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述目标融合结果， 从所述至少 一个目标物中， 确定 至少一个第一目标物和至少一个第二目标物， 包括： 基于所述多个传感器的天气情况和所述目标融合结果进行目标融合， 确定所述多个传 感器的目标融合结果； 或者， 所述确定 重叠区域位置数据， 包括： 基于所述多个传感器各自的姿态角和所述多个传感器各自的位置， 确定重叠区域位置权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114332786 A 3