(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111647352.2 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人 中国电子科技 集团公司第十五研究 所 地址 100083 北京市海淀区北四环中路21 1 号 (72)发明人 王滨　杨军　原鑫　聂芸　 (74)专利代理 机构 北京秉文同创知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11859 代理人 赵星　陈少丽 (51)Int.Cl. H04N 7/18(2006.01) G08G 1/017(2006.01) G10L 25/51(2013.01) G06V 20/52(2022.01)G06V 20/17(2022.01) G06V 20/62(2022.01) G06V 40/70(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 无人机监控系统 (57)摘要 本发明涉及一种无人机监控系统， 至少包括 采集设备、 处理服务器和无人机， 采集设备用于 采集预设区域内的音 频数据和视频数据； 处理服 务器用于识别视频数据是否存在目标人体、 目标 物体， 以及识别音频数据中是否存在异常声响； 若存在所述目标人体、 目标物体或音频数据中存 在异常声响中的一种或多种， 向无人机发送控制 指令， 以使无人机根据控制指令， 在预设区域内 进行巡视， 获取巡视音频数据和视频数据， 并将 巡视音频数据和视频数据发送至处理服务器进 行分析处理， 这样， 采用无人机可 以采集摄像头 无法获取监控 数据位置的音 频数据和视频数据， 并且可以获取到该区域中的目标人体和目标物 体， 对目标人体和目标物体进行追踪， 大量降低 监控的人工成本 。 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 CN 114007049 A 2022.02.01 CN 114007049 A 1.一种无人机监控系统， 其特征在于， 所述无人机监控系统至少包括采集设备、 处理服 务器和无 人机， 其中： 所述采集设备用于采集预设区域内的音频 数据和视频 数据； 所述处理服务器用于识别所述视频数据是否存在目标人体、 目标物体， 以及识别所述 音频数据中是否存在异常声响； 若存在所述目标人体、 目标物体或所述音频数据中存在异常声响中的一种或多种， 向 所述无人机发送控制指令， 以使 所述无人机根据控制指 令， 在所述预设区域内进 行巡视， 获 取巡视音频数据和视频数据， 并将巡视音频数据和视频数据发送至处理服务器进 行分析处 理。 2.根据权利要求1所述的无人机监控系统， 其特征在于， 所述采集设备至少包括摄像机 和音频子 设备， 其中， 所述摄像机用于获取所述视频数据， 所述摄像机至少包括普通摄像机 和红外摄 像机， 所述音频子设备用于获取 所述音频 数据， 所述音频子设备至少包括麦克风。 3.根据权利要求1所述的无人机监控系统， 其特征在于， 所述处理服务器至少包括视频 处理模块、 音频处 理模块、 无 人机控制模块和文本处 理模块， 所述视频处理模块用于对所述视频数据中的人体信息进行识别， 得到人脸信息、 人体 动作和携带物品， 以及识别所述视频数据中是否存在动物， 以及对所述视频数据中的车辆 信息进行识别， 得到车 型、 车牌以及车 载物品； 所述音频处理模块， 用于对所述音频数据进行解析， 判断所述音频数据中是否存在异 常声响； 所述无人机控制模块用于对所述人体信息、 车辆信息或异常声响进行判断， 若存在所 述目标人体、 目标物体或所述音频数据中存在异常声响中的一种或多种， 向所述无人机发 送控制指令； 所述文本处理模块用于存储所述人体信息、 车辆信息或异常声响中各自包含的关键 词。 4.根据权利要求3所述的无人机监控系统， 其特征在于， 所述视频处理模块用于对所述 视频数据中的人体信息进行识别， 得到人脸信息、 人体动作和携带物品， 包括： 所述视频处理模块采用如下方式中的一种或多种对所述视频数据中的人体信息进行 识别， 具体包括： 将所述视频数据中的视频帧数据输入到预先建立的人脸识别模型中， 得到视频帧数据 中人脸的特 征向量； 将所述视频数据中的视频帧数据输入到预先建立的步态识别模型， 得到视频帧数据中 的人体的步态特 征向量； 将所述视频数据中的视频帧数据输入到预先建立的人体骨架点识别模型， 得到视频帧 数据中的各个骨架点的特 征向量； 将所述视频数据中的视频帧数据输入到预先建立的物品识别模型， 得到各个物体的特 征向量， 并采用SVM算法对所述各个物体的特 征向量进行分类， 识别出 各个物体名称； 将所述视频数据中的视频帧数据输入到预先建立的动作识别模型， 得到各个动作的特 征向量， 并采用SVM算法对所述各个动作的特 征向量进行分类， 识别出 各个动作类型。 5.根据权利要求4所述的无人机监控系统， 其特征在于， 所述视频处理模块用于对所述权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114007049 A 2视频数据中的车辆信息进行识别， 得到车 型、 车牌以及车 载物品， 包括： 所述视频处理模块采用如下方式中的一种或多种对所述视频数据中的车辆信息进行 识别， 具体包括： 将所述视频数据中的视频帧数据输入到预先建立的车型识别模型中， 得到视频帧数据 中的车辆的特 征向量， 并采用SVM算法对所述车辆的特 征向量进行分类， 确定车辆的车 型； 将所述视频数据中的视频帧数据输入到预先建立的车载物品识别模型中， 得到视频帧 数据中的车辆物品的特征向量， 并采用SVM算法对所述车辆物品的特征向量进 行分类， 确定 车辆的车 型； 将所述视频数据中的视频帧数据输入到预先建立的车牌识别模型中， 得到视频帧数据 中的车牌的特征向量， 并采用SVM算法对所述车牌的特征向量进 行分类， 确定所述车辆的车 牌信息。 6.根据权利要求5所述的无人机监控系统， 其特征在于， 所述视频处理模块用于对视频 数据中的动物进行检测， 具体包括： 将所述视频数据中的视频帧数据输入到预先建立的动物识别模型， 得到各个动物的特 征向量， 并采用SVM算法对特 征向量进行分类， 识别出动物类别。 7.根据权利要求6所述的无人机监控系统， 其特征在于， 所述音频处理模块， 用于对所 述音频数据进行解析， 判断所述音频 数据中是否存在异常声响， 具体包括： 将所述音频数据输入到预先建立的音频识别模型， 得到音频特征向量， 并采用SVM算法 对音频特征向量进行分类， 识别大于预设阈值的音频特征向量， 并将所述大于预设阈值的 音频特征向量确定为异常声响。 8.根据权利要求1所述的无人机监控系统， 其特征在于， 所述无人机还包括播放模块， 当无人机根据所述控制指令进行巡 视时， 通过 所述播放模块播放预设语音信息 。 9.根据权利要求1所述的无人机监控系统， 其特征在于， 所述无人机还包括充电模块， 所述充电模块与充电桩相连， 通过 所述充电模块 为所述无 人机进行充电。 10.根据权利要求3所述的无人机监控系统， 其特征在于， 所述处理服务器还包括存储 模块， 所述存储模块用于存储识别时间、 人脸信息、 人体动作、 携带物品， 车型、 车牌信息、 车 载物品， 动物类别和异响信息中的一种或多种。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114007049 A 3