(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111679628.5 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人 深圳市海柔创新科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市宝安区西乡街 道南昌社区航城大道华丰国际机器人 产业园G栋G101-G111号、 二层G201- G211号 (72)发明人 林翰　谢幸光　 (74)专利代理 机构 北京同立钧成知识产权代理 有限公司 1 1205 代理人 杨泽　臧建明 (51)Int.Cl. G06V 20/10(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/74(2022.01)G06K 9/62(2022.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 机器人定位、 装置、 调度设备、 存储介质及程 序产品 (57)摘要 本公开实施例提供一种机器人定位、 装置、 调度设备、 存储介质及程序产品， 针对机器人 队 伍组合的情况， 该方法包括： 从环境图像库中确 定与第一机器人在组队定点采集的第一图像匹 配的第一目标图像； 获取第二机器人在组队定点 采集的第二图像； 第一机器人较第二机器人先到 达组队定点， 且第二机器人为原队伍中的队首机 器人， 第一机器人和第二机器人在组队定点组合 为新的车 队； 根据第一图像和第二图像， 判断第 二机器人与第一机器人在组队定点的位姿是否 一致； 若一致， 则根据第一目标图像进行第二机 器人的定位， 实现了基于第一机器人的定位结果 对第二机器人进行定位， 减少了调度设备的数据 处理量， 提高了 定位效率。 权利要求书3页 说明书15页 附图7页 CN 114332627 A 2022.04.12 CN 114332627 A 1.一种机器人定位方法， 其特 征在于， 所述方法应用于调度设备， 所述方法包括： 根据第一机器人在组队定点采集的第 一图像， 从环境图像库中确定与 所述第一图像匹 配的第一目标图像； 获取第二机器人在所述组队定点采集的第二图像； 根据所述第 一图像和所述第 二图像， 判断所述第 二机器人在所述组队定点的第 一位姿 与所述第一机器人在所述组队定点的第二 位姿是否一 致； 若所述第一位姿与 所述第二位姿一致， 则根据所述第 一目标图像进行所述第 二机器人 的定位， 以更新所述环境图像库或进行 所述第二机器人的导 航； 其中， 在所述组队定点处所述第一机器人和所述第二机器人形成组合车队， 且所述第 一机器人较所述第二机器人先达到所述组队定点， 所述第一机器人在到达所述组队定点之 前以第一子车队的形式行走， 所述第一机器人为所述第一子车队中的任意一个机器人， 所 述第二机器人在达到所述组队定点之前以第二子车队的形式行走， 所述第二机器人为所述 第二子车队的队首机器人， 所述第一子车队和所述第二子车队分别包括的机器人的数量至 少为1个。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据第 一机器人在组队定点采集的第 一图像， 从环境图像库中确定与所述第一图像匹配的第一目标图像， 包括： 基于闭环检测算法， 根据所述第一图像， 判断所述环境图像库中是否存在与所述第一 图像匹配的环境图像； 若是， 则闭环检测成功， 将所匹配的环境图像确定为所述第一图像的第一目标图像。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 若所述第一位姿与所述第二位姿不一致， 所述方法还 包括： 根据所述第一 位姿和所述第二 位姿， 调整所述第二机器人的位姿； 在所述第二机器人进行位置调整的期间， 获取所述第 二机器人采集的至少一帧第 三图 像； 判断是否存在至少一帧所述第三图像所对应的所述第二机器人的第三位姿与所述第 一位姿一致； 若存在， 则根据所述第一目标图像进行所述第二机器人的定位， 以更新所述环境图像 库或进行 所述第二机器人的导 航。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 若所述第一位姿与所述第二位姿不一致， 所述方法还 包括： 根据所述第二图像， 从所述环境图像库中， 确定与所述第二图像匹配的第二目标图像； 根据所述第二目标图像， 更新所述环境图像库或进行 所述第二机器人的导 航。 5.根据权利要求1 ‑4任一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 当确定组队定点时， 根据所述第二机器人在组合车队中的角色， 确定所述第二机器人 开启的传感器， 其中， 车队中的角色包括队首机器人、 队尾机器人和队中机器人。 6.一种机器人定位方法， 其特 征在于， 所述方法应用于调度设备， 所述方法包括： 根据第一机器人在组队定点采集的第 一图像， 从环境图像库中确定与 所述第一图像匹 配的第一目标图像； 获取所述第 一机器人采集所述第 一图像的状态参数， 并将所述第 一图像和所述状态参权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114332627 A 2数发送至第二机器人， 以控制所述第二机器人基于所述状态参数调整 所述第二机器人的状 态； 其中， 所述状态参数包括所述第一机器人采集所述第一图像时的第一 位姿； 当接收到所述第 二机器人反馈的位姿一致消息时， 根据 所述第一目标图像进行所述第 二机器人的定位， 以更新所述环境图像库或进行所述第二机器人的导航， 其中， 所述位姿一 致消息为所述第二机器人确定所述第二机器人在所述组队定点的第二位姿与所述第一位 姿一致时生成的。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述状态参数还包括第一状态参数， 所述 第一状态参数用于描述所述第一机器人采集所述第一图像时开启的传感器的位置参数； 当所述组队定点为组队定点 时， 所述第 一状态参数用于控制所述第 二机器人开启所述 第一状态参数中相应位置的传感器， 以基于开启的各个传感器进行图像采集。 8.一种机器人定位装置， 其特 征在于， 所述装置应用于调度设备， 所述装置包括： 第一确定模块， 用于根据第一机器人在组队定点采集的第一图像， 从环境图像库中确 定与所述第一图像匹配的第一目标图像； 第二图像获取模块， 用于获取第二机器人在所述组队定点采集的第二图像； 位姿判定模块， 用于根据所述第一图像和所述第二图像， 判断所述第二机器人在所述 组队定点的第一 位姿与所述第一机器人在所述组队定点的第二 位姿是否一 致； 图像继承第一模块， 用于若所述第一位姿与所述第二位姿一致， 则根据所述第一目标 图像进行 所述第二机器人的定位， 以更新所述环境图像库或进行 所述第二机器人的导 航； 其中， 在所述组队定点处所述第一机器人和所述第二机器人形成组合车队， 且所述第 一机器人较所述第二机器人先达到所述组队定点， 所述第一机器人在到达所述组队定点之 前以第一子车队的形式行走， 所述第一机器人为所述第一子车队中的任意一个机器人， 所 述第二机器人在达到所述组队定点之前以第二子车队的形式行走， 所述第二机器人为所述 第二子车队的队首机器人， 所述第一子车队和所述第二子车队分别包括的机器人的数量至 少为1个。 9.一种机器人定位装置， 其特 征在于， 所述装置应用于调度设备， 所述装置包括： 第二确定模块， 用于根据第一机器人在组队定点采集的第一图像， 从环境图像库中确 定与所述第一图像匹配的第一目标图像； 状态参数发送模块， 用于获取所述第一机器人采集所述第一图像的状态参数， 并将所 述第一图像和所述状态参数发送至第二机器人， 以控制所述第二机器人基于所述状态参数 调整所述第二机器人 的状态； 其中， 所述状态参数包括所述第一机器人采集所述第一图像 时的第一 位姿； 图像继承第二模块， 用于当接收到所述第二机器人反馈的位姿一致消息时， 根据所述 第一目标图像进 行所述第二机器人的定位， 以更新所述环境图像库或进 行所述第二机器人 的导航， 其中， 所述位姿一致消息为所述第二机器人确定所述第二机器人在所述组队定点 的第二位姿与所述第一 位姿一致时生成的。 10.一种调度设备， 其特 征在于， 包括： 存储器和至少一个处 理器； 所述存储器存储计算机执 行指令； 所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令， 使得所述至少一个处理权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114332627 A 3