(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111674133.3 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人 中国联合网络通信集团有限公司 地址 100033 北京市西城区金融大街21号 申请人 中讯邮电咨询设计院有限公司 (72)发明人 翟圆圆　张子毅　徐宏博　王汶鹏　 (74)专利代理 机构 北京中博世 达专利商标代理 有限公司 1 1274 代理人 申健 (51)Int.Cl. G06T 7/62(2017.01) G06T 7/90(2017.01) G06V 10/764(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06F 17/18(2006.01)G01C 15/00(2006.01) (54)发明名称 点云数据 的处理方法、 装置、 设备及存储介 质 (57)摘要 本申请提供一种点云数据的处理方法、 装 置、 设备及存储介质， 涉及数据处理领域， 能够解 决点云数据的筛选效率较低的技术问题， 可以实 现提高室内的点云数据的筛选效率。 该方法包 括： 获取室内的多个点云数据， 多个点云数据用 于表征室内的结构特征， 室内包括多个平面， 多 个平面中相邻平面互相垂直； 对多个点云数据进 行分类， 得到多个点云数据集合， 点云数据集合 对应一个平面； 根据多个点云数据集合， 确定第 一封闭空间， 第一封闭空间为多个平 面构成的最 大封闭空间； 删除多个点云数据中不属于第一封 闭空间的点 云数据， 得到室内内部的多个点云数 据。 权利要求书2页 说明书10页 附图9页 CN 114359370 A 2022.04.15 CN 114359370 A 1.一种点云数据的处 理方法， 其特 征在于， 包括： 获取室内的多个点云数据， 所述多个点云数据用于表征所述室内的结构特征， 所述室 内包括多个平面， 所述多个平面中相邻平面互相垂直； 对所述多个点云数据进行分类， 以得到多个点云数据集合， 所述点云数据集合对应一 个平面； 根据所述多个点云数据集合， 确定第一封 闭空间， 所述第一封 闭空间为多个平面构成 的最大封闭空间； 删除所述多个点云数据中不属于所述第 一封闭空间的点云数据， 得到所述室内内部的 多个点云数据。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 对所述多个点云数据进行分类， 以得到多 个点云数据集 合， 包括： 根据所述多个点云数据的三维坐标， 确定所述多个点云数据集合， 所述点云数据集合 中的全部点云数据在同一个维度或两个维度上的数值相同。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 将所述点云数据集合中的一个或多个点云数据的边缘沿着第 一方向展开， 以得到多个 第一平面， 所述第一方向为所述 点云数据集 合对应的平面的展开方向； 将所述多个第一平面中相交的两个平面的相交线打断， 得到所述多个封闭平面。 4.根据权利要求1 ‑3任一项所述的方法， 其特征在于， 在对所述多个点云数据进行分类 之前， 所述方法还 包括： 确定所述多个点云数据中每个点云数据的第 一数值， 所述点云数据的第 一数值为所述 点云数据与相邻的多个点云数据之间的距离的均值； 对于任一个点云数据， 若所述点云数据与相邻的多个点云数据之间的距离与 所述多个 点云数据的第一数值的均值之间的比值大于预设数值， 则 删除所述 点云数据。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述多个点云数据集合， 确定第 一封闭空间， 包括： 确定所述多个封闭平面构成的一个或多个封闭空间的空间体积； 将所述多个封闭空间中空间体积最大的封闭空间作为所述第一封闭空间。 6.一种点云数据的处理装置， 其特征在于， 包括： 获取单元、 分类单元、 删除单元以及确 定单元； 所述获取单元， 用于获取室内的多个点云数据， 所述多个点云数据用于表征所述室内 的结构特 征， 所述室内包括多个平面， 所述多个平面中相邻平面互相垂直； 所述分类单元， 用于对所述多个点云数据进行分类， 得到多个点云数据集合， 所述点云 数据集合对应一个平面； 所述确定单元， 用于根据 所述多个点云数据集合， 确定第 一封闭空间， 所述第 一封闭空 间为多个平面构成的最大封闭空间； 所述删除单元， 用于删除所述多个点云数据中不属于所述第一封 闭空间的点云数据， 得到所述室内 内部的多个点云数据。 7.根据权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 所述确定单元具体用于： 根据所述多个点云数据的三维坐标， 确定所述多个点云数据权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114359370 A 2集合， 所述点云数据集 合中的全部点云数据在同一个维度或两个维度上的数值相同。 8.根据权利要求7 所述的装置， 其特 征在于， 所述装置还 包括处理单元； 所述处理单元， 用于将所述点云数据集合中的一个或多个点云数据的边缘沿着第 一方 向展开， 以得到多个第一平面， 所述第一方向为所述 点云数据集 合对应的平面的展开方向； 所述处理单元， 还用于将所述多个第一平面中相交的两个平面的相交线打断， 得到所 述多个封闭平面。 9.根据权利要求6 ‑8任一项所述的装置， 其特 征在于， 所述确定单元， 还用于确定所述多个点云数据中每个点云数据的第一数值， 所述点云 数据的第一数值 为所述点云数据与相邻的多个点云数据之间的距离的均值； 所述删除单元， 还用于在所述点云数据与相邻的多个点云数据之间的距离与 所述多个 点云数据的第一数值的均值之间的比值大于预设数值的情况 下， 删除所述 点云数据。 10.根据权利要求8所述的装置， 其特 征在于， 所述确定单元， 具体用于确定所述多个封闭平面构 成的一个或多个封闭空间的空间体 积； 将所述多个封闭空间中空间体积最大的封闭空间作为所述第一封闭空间。 11.一种点云数据的处理设备， 其特征在于， 所述点云数据的处理设备包括： 处理器、 数 据处理接口和存储器； 其中， 存储器用于存储一个或多个程序， 该一个或多个程序包括计算 机执行指令， 当所述点云数据的处理设备运行时， 处理器执行该存储器存储的该计算机执 行指令， 以使所述 点云数据的处 理设备执行权利要求1 ‑5中任一项所述的方法。 12.一种存储一个或多个程序的计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述一个或多个程 序包括指令， 当所述指令被计算机执行时使所述计算机执行所述权利要求1 ‑5中任一项所 述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114359370 A 3