(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111674242.5 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人 深圳云天励飞技 术股份有限公司 地址 518000 广东省深圳市龙岗区园山 街 道龙岗大道8288号深圳大运软件小镇 17栋1楼 (72)发明人 王京　王孝宇　肖嵘　黄哲　 (74)专利代理 机构 深圳驿航知识产权代理事务 所(普通合伙) 44605 专利代理师 杨伦 (51)Int.Cl. G06T 7/246(2017.01) G06V 40/10(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06V 10/80(2022.01)G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 目标跟踪方法、 装置、 电子设备及存 储介质 (57)摘要 本发明公开了一种目标跟踪方法、 装置、 电 子设备及存储介质， 该方法包括： 确定多张图片 中的人体区域对应的人体检测图像； 根据所述多 个人体检测图像 之间的关联信息， 将所述多个人 体检测图像进行特征融合， 以构建出第一路径图 像； 在所述第一路径图像中添加互斥信息以构建 出第二路径图像； 根据预设算法对 所述第二路径 图像进行路径计算， 以得到结果路径； 将得到的 所述结果路径确定为跟踪结果。 本发 明可以使 得 多个相机之间的信息融合更简单， 提升了跟踪的 准确度。 权利要求书2页 说明书9页 附图8页 CN 114445458 A 2022.05.06 CN 114445458 A 1.一种目标跟踪方法， 其特 征在于， 包括： 确定多张图片中的人体区域对应的人体 检测图像； 根据所述多个人体检测图像之间的关联信息， 将所述多个人体检测图像进行特征融 合， 以构建出第一路径图像； 在所述第一路径图像中添加互斥信息以构建出第二路径图像； 根据预设算法对所述第二路径图像进行路径计算， 以得到结果路径； 将得到的所述结果路径确定为跟踪结果。 2.根据权利要求1所述的目标跟踪方法， 其特征在于， 所述确定多 张图片中的人体区域 对应的人体 检测图像包括： 获取多个相机采集的图片； 对每张图片中的人体区域进行 人体检测， 以生成对应的检测框； 根据所述检测框确定出对应的检测点， 并确定每张图片中至少两个检测框之间的交并 比及特征相似度； 基于马氏距离对所述交并比和所述特征相似度进行计算， 以确定出对应的第一权重 边； 将所述检测点和所述第一权 重边进行构建以得到所述人体 检测图像。 3.根据权利要求2所述的目标跟踪方法， 其特征在于， 所述根据 所述多个人体检测图像 之间的关联信息， 将所述多个人体 检测图像进行 特征融合， 以构建出第一路径图像包括： 根据所述人体 检测图像， 确定 至少两个相机的相同帧对应的检测点之间的极线距离； 判断所述极线距离是否小于预设阈值； 当所述极线距离小于所述预设阈值时， 计算所述极线之间最近点的平均值； 根据所述平均值确定出三维假设点； 将所述三维假设点及所述第一权重边进行计算， 并将计算结果与所述检测点、 三维假 设点及所述第一权 重边构建得到所述第一路径图像。 4.根据权利要求3所述的目标跟踪方法， 其特征在于， 所述根据所述人体检测图像， 确 定至少两个相机的相同帧对应的检测点之间的极线距离之后， 包括： 根据所述人体 检测图像， 确定每 个相机对应的所述特 征相似度； 基于马氏距离对所述极线距离和所述特征相似度进行计算， 以确定出对应的第 二权重 边。 5.根据权利要求4所述的目标跟踪方法， 其特征在于， 所述将所述三维假设点及所述第 一权重边进行计算处理， 并将计算结果与所述检测点、 三维假设点及所述第一权重边构建 得到所述第一路径图像， 包括： 确定至少两个相机中相同帧对应的三维假设点之间的欧式距离； 基于马氏距离对所述欧式距离、 第 一权重边、 所述第 二权重边进行计算， 以确定出所述 三维假设点对应的第三权 重边； 将所述检测点、 三维假设点、 第 一权重边、 第 二权重边及所述第三权重边进行构建以得 到所述第一路径图像。 6.根据权利要求5所述的目标跟踪方法， 其特征在于， 所述在所述第 一路径图像中添加 互斥信息以构建出第二路径图像包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114445458 A 2将所述三维假设点添加 互斥边以生成对应的三维真实点； 其中， 所述三维假设点与所 述三维真实点之间的三维信息相同且类别 信息不同； 对所述三维假设点进行判断以确定出正确的三维真实点及互斥边； 将所述正确的三维真实点、 互斥边以及所述检测点、 三维假设点、 第一权重边、 第二权 重边、 第三权 重边进行构建以得到所述第二路径图像。 7.根据权利要求6所述的目标跟踪方法， 其特征在于， 所述根据 预设算法对所述第 二路 径图像进行路径计算， 以得到结果路径包括： 将所述第二路径图像中按最小成本最大流 算法进行计算， 以确定出最短路径； 将所述最短路径确定为结果路径。 8.一种目标跟踪装置， 其特 征在于， 包括： 第一确定模块， 用于确定多张图片中的人体区域对应的人体 检测图像； 融合模块， 用于根据所述多个人体检测图像之间的关联信息， 将所述多个人体检测图 像进行特征融合， 以构建出第一路径图像； 构建模块， 用于在所述第一路径图像中添加互斥信息以构建出第二路径图像； 计算模块， 用于根据预设算法对所述第二路径图像进行路径计算， 以得到结果路径； 第二确定模块， 用于将得到的所述结果路径确定为跟踪结果。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上 运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7 任一项所述的目标跟踪方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求 1至7任一项 所述的目标跟踪 方法的步 骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114445458 A 3