(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111485903.X (22)申请日 2021.12.07 (71)申请人 群周科技 （上海） 有限公司 地址 200434 上海市虹口区广粤路5 01号 401室 (72)发明人 张天白　陈潇　刘佳浩　郭明枫　 (74)专利代理 机构 上海乐泓专利代理事务所 (普通合伙) 31385 代理人 苏杰 (51)Int.Cl. G06F 17/18(2006.01) G06Q 10/04(2012.01) (54)发明名称 基于自主式无人机应用的感知数据优化方 法 (57)摘要 本发明公开了一种基于自主式无人机应用 的感知数据优化方法， 属于人工智能技术领域。 它包括步骤S100、 依据动态数组的结构 对数据进 行遍历； 步骤S200、 设置两个数组对数据进行跟 踪， 其中一个数组为实际值组， 用于记录输入数 据， 另一个数组为修改值组， 用于记录对新进数 据进行矫正后的数据； 步骤S300、 将两个数组进 行数据对比， 根据两个数组内对应帧号数据的偏 移情况和置信度的大小， 选择不同数组对应帧号 的数据进行输出。 本发明通过在两个数组之间进 行数据对比与跟踪， 并输出优化的数据， 能够解 决无人机机体高速飞行时采集的原始数据跳变 或中断导 致的下游响应问题。 权利要求书2页 说明书8页 附图1页 CN 114139112 A 2022.03.04 CN 114139112 A 1.基于自主式无 人机应用的感知数据优化方法， 其特 征在于： 包括以下步骤： 步骤S100、 依据动态数组的结构对数据进行遍历； 步骤S200、 设置两个数组对数据进行跟踪， 其中一个数组为实际值组， 用于记录输入数 据， 另一个数组为 修改值组， 用于记录对新进数据进行矫 正后的数据； 步骤S300、 将两个数组进行数据对比， 根据两个数组内对应帧号数据的偏移情况和置 信度的大小， 选择不同数组对应帧号的数据进行输出。 2.根据权利要求1所述的基于自主式无人机应用的感知数据优化方法， 其特征在于， 步 骤S200中， 所述 修改值组记录对新进数据进行矫 正后的数据具体包括： 步骤S210、 判断新进数据数据偏移的程度是否在预设的数据偏移范围内， 若否进入步 骤S220， 若是进入步骤S23 0； 步骤S220、 对发生数据偏移的数据进行优化， 根据数据偏移的程度对数据进行矫正， 将 矫正后的数据记录 至修改值组； 步骤S230、 将新进数据记录 至修改值组。 3.根据权利要求2所述的基于自主式无人机应用的感知数据优化方法， 其特征在于， 步 骤S220中， 对发生数据偏移的数据进行优化， 根据数据偏移的程度对数据进 行矫正， 将矫正 后的数据记录 至修改值组具体包括： 若新进数据偏移较大， 则对数据进行补偿， 并添加至修改值组； 若新进数据偏移较小， 则对数据进行平 滑， 并添加至修改值组。 4.根据权利要求3所述的基于自主式无人机应用的感知数据优化方法， 其特征在于： 若 新进数据偏移较大， 则直接对结果进行补偿并添加进修改值组具体包括： 步骤S211、 对前若干帧数据取最小二阶矩， 使用该数据求解当前帧数据并输出， 输出结 果添加至修改值组。 5.根据权利要求3所述的基于自主式无人机应用的感知数据优化方法， 其特征在于： 若 新进数据偏移较小， 则对数据进行平 滑， 并添加至修改值组具体包括： 步骤S212、 采用滤波思想的状态估计方法对数据进行估计， 使用估计值代替输入值并 输出， 输出 结果添加进修改值组； 步骤S213、 将当前的增益结果添加至缓冲区， 若结果连续则更新， 若不连续， 则满足一 定帧数后清空该 结果。 6.根据权利要求1所述的基于自主式无人机应用的感知数据优化方法， 其特征在于： 步 骤S300中， 将两个数组进行数据对比， 根据两个数组内对应帧号数据的偏移情况和 置信度 的大小， 选择不同数组对应帧号的数据进行输出 具体包括： 步骤S310、 将两个数组内的数据逐帧进行对比， 判断对应帧号数据的值是否相同； 步骤S320、 判断实际值组当前帧号数据的置信度评价 等级； 步骤S330、 根据对应帧号的值是否相同以及不同数组的输出置信度， 选择不同数组对 应帧号的数据作为输出 数据。 7.根据权利要求6所述的基于自主式无人机应用的感知数据优化方法， 其特征在于， 步 骤S320中， 判断实际值组当前帧号数据的置信度评价 等级具体包括： 步骤S321、 建立新进数据的置信度评价等级， 所述实际值组当前帧号数据的置信度评 价等级至少包括低、 较低、 中、 较高以及高；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114139112 A 2步骤S322、 判断实际值组新进数据置信度的大小； 步骤S323、 根据实际值组新进数据置信度的大小， 判断新进数据的置信度评价 等级。 8.根据权利要求6所述的基于自主式无人机应用的感知数据优化方法， 其特征在于， 步 骤S330中， 根据对应帧号的值是否相同以及不同数组的输出置信度， 选择不同数组对应帧 号的数据作为输出 数据具体包括： 若实际值组与修改值组当前帧号数据的值相同， 且实际值组当前帧号数据的输出置信 度为高或较高等级， 选择实际值组当前帧号的数据作为输出 数据； 若实际值组与修改值组当前帧号数据的值相同， 且实际值组当前帧号数据的输出置信 度为低或较低等级， 选择实际值组当前帧号的数据作为输出 数据。 9.根据权利要求6所述的基于自主式无人机应用的感知数据优化方法， 其特征在于， 步 骤S330中， 根据对应帧号的值是否相同以及不同数组的输出置信度， 选择不同数组对应帧 号的数据作为输出 数据还包括： 若实际值组与修改值组当前帧号数据的值不同， 判断实际值组与修改值组当前帧号数 据的值相差值的大小， 其中： 若实际值组与修改值组当前帧号数据的值不同且相差值较小， 同时实际值组当前帧号 数据的输出置信度为高或较高等级， 选择实际值组当前帧号的数据作为输出 数据； 若实际值组与修改值组当前帧号数据的值不同且相差值较大， 同时实际值组当前帧号 数据的输出置信度为低或较低等级， 选择修改值组当前帧号的数据作为输出 数据； 若实际值组与修改值组当前帧号数据的值不同且相差值较大， 同时实际值组当前帧号 数据的输出置信度为高或较高等级， 依情况选择实际值组或修改值组当前帧号的数据作为 输出数据； 若实际值组与修改值组当前帧号数据的值不同且相差值较大， 同时实际值组当前帧号 数据的输出置信度为低或较低等级， 选择修改值组当前帧号的数据作为输出 数据。 10.根据权利要求9所述的基于自主式无人机应用的感知数据优化方法， 其特征在于， 若实际值组与修改值组当前帧号数据的值不同且相差值较大， 同时实际值组当前帧号数据 的输出置信度为高或较高等级， 依情况选择实际值组或修改值组当前帧号的数据作为输出 数据具体包括： 对前若干帧数据求取均方根 误差RMSE； 若前若干帧数据的均 方根误差RMSE小于等于预设均方根误差， 选择实际值组当前帧号 的数据作为输出数据， 同时调整实际值组当前帧数据的置信度等级为较高档等级， 删除修 改值组内当前帧号的数据； 若前若干帧数据的均 方根误差RMSE大于预设均方根误差， 判断前若干帧数据的置信度 等级； 其中： 若前若干帧数据的置信度等级均处于高或较 高等级， 选择实际值组当前帧号的数据作 为输出数据， 同时调整实际值组当前帧数据的置信度等级为中； 否则： 选择修改值组当前帧号的数据作为输出数据， 同时调 整实际值组当前帧数据的置信度 等级为较低等级。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114139112 A 3