(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111487059.4 (22)申请日 2021.12.07 (71)申请人 达闼机器人有限公司 地址 200245 上海市闵行区昆阳路15 08号 第2幢二层 (72)发明人 高斌　 (74)专利代理 机构 北京智晨知识产权代理有限 公司 11584 代理人 张婧 (51)Int.Cl. G06T 7/246(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06V 20/10(2022.01) G06Q 10/04(2012.01) G06F 16/29(2019.01) (54)发明名称 扫图方法、 系统、 服务器和计算机可读存储 介质 (57)摘要 本申请实施例涉及人工智能技术领域， 公开 了一种扫图方法、 系统、 服务器和计算机可读存 储介质， 上述扫图方法包括： 获取机器人扫出的 地图； 获取扫图过程中所述机器人的信息； 其中， 所述信息至少包括所述机器人的当前位置、 朝 向、 里程数、 行进轨迹和所述机器人检测到的所 述机器人两侧的特征点的个数； 根据所述信息， 对所述机器人扫出的地图进行检测， 并根据检测 结果生成第一操作指令， 供所述机器人执行， 本 申请实施例提供的扫图方法， 可以大幅提高机器 扫图的质量， 为用户提供高质量的智 能服务， 从 而提升用户的使用体验。 权利要求书2页 说明书10页 附图6页 CN 114283173 A 2022.04.05 CN 114283173 A 1.一种扫图方法， 其特 征在于， 包括： 获取机器人扫出的地图； 获取扫图过程中所述机器人的信息； 其中， 所述信息至少包括所述机器人的当前位置、 朝向、 里程数、 行进轨 迹和所述机器人检测到的所述机器人两侧的特 征点的个数； 根据所述信息， 对所述机器人扫出的地图进行检测， 并根据检测结果生成第一操作指 令， 供所述机器人 执行。 2.根据权利要求1所述的扫图方法， 其特征在于， 所述检测包括起终点重合检测， 所述 根据所述信息， 对所述机器人扫出的地图进 行检测， 并根据检测结果生成第一操作指 令， 包 括： 根据所述机器人的当前位置和所述机器人扫出的地图， 判断所述机器人的当前位置是 否与所述机器人扫图的起 点重合； 若所述机器人的当前位置与 所述机器人扫图的起点不重合， 则根据所述机器人的当前 位置、 朝向和所述起点， 确定第一路径， 并生成第一行进指 令； 其中， 所述第一路径为与所述 机器人的行进轨迹不同的路径， 所述第一行进指 令用于指示所述机器人沿所述第一路径继 续扫图并回到所述 起点。 3.根据权利要求2所述的扫图方法， 其特征在于， 所述检测还包括环路闭合检测， 在所 述判断所述机器人的当前位置是否与所述机器人扫图的起 点重合之后， 包括： 若所述机器人的当前位置与 所述机器人扫图的起点重合， 则根据 所述机器人的行进轨 迹， 判断所述机器人扫出的地图中是否存在未闭合环路； 若所述机器人扫出的地图中存在未闭合环路， 则确定所述未闭合环路的第 一端点的位 置和第二端点的位置； 根据所述第一端点的位置和所述第二端点的位置， 确定第二路径， 并生成第二行进指 令； 其中， 所述第二路径为与所述行进轨迹不同的路径， 所述第二行进指 令用于指示所述机 器人行进至所述第一端点的位置， 并沿所述第二路径继续扫图， 直到进行至所述第二端点 的位置。 4.根据权利要求3所述的扫图方法， 其特征在于， 所述检测还包括大环路检测， 在所述 判断所述机器人扫出的地图中是否存在未闭合环路 之后， 还包括： 若所述机器人扫出的地图中不存在未闭合环路， 则判断所述机器人的里程数是否小于 第一预设阈值； 若所述机器人的里程数小于第一预设阈值， 则根据所述行进轨迹生成第三行进指令； 其中， 所述第三行进指 令用于指示所述机器人沿除所述行进轨迹之外的其他环路继续扫图 并回到所述 起点。 5.根据权利要求1所述的扫图方法， 其特征在于， 所述检测包括特征点检测， 所述根据 所述信息， 对所述机器人扫出的地图进行检测， 并根据检测结果 生成第一操作指令， 包括： 判断所述机器人两侧的特 征点的个数 是否均小于第二预设阈值； 若所述机器人两侧的特征点的个数均小于第 二预设阈值， 则根据 所述机器人的当前位 置生成重定位指 令和/或特征补充提示； 其中， 所述重定位指 令包括指示所述机器人原 地旋 转的指令、 指示所述机器人以所述当前位置为中心往复行走 的指令、 指示所述机器人以所 述当前位置为圆心 转圈行走的指令， 所述特征补充提示用于提示用户在所述当前位置补充权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114283173 A 2特征。 6.根据权利要求5所述的扫图方法， 其特征在于， 在所述判断所述机器人两侧的特征点 的个数是否均小于第二预设阈值之后， 还 包括： 若所述机器人至少有一侧的特征点的个数大于或等于第 二预设阈值， 则将特征点的个 数多的一侧作为目标侧； 根据所述目标侧生成贴近指令； 其中， 所述贴近指令用于指示所述机器人贴近所述目 标侧行进并继续扫图。 7.根据权利要求1至6中任一项所述的扫图方法， 其特征在于， 在所述获取扫图过程中 所述机器人的信息之后， 包括： 将所述机器人扫出的地图和所述信息发送至客 服服务中心； 获取所述客服服务中心发送的第 二操作指令， 供所述机器人执行； 其中， 所述第 二操作 指令的优先级高于所述第一操作指 令， 所述第二操作指令是所述第二操作指令根据所述机 器人扫出的地图和所述信息制定的。 8.一种扫图系统， 其特 征在于， 包括 服务器和机器人； 所述机器人用于扫图； 所述服务器用于获取所述机器人扫出的地图和扫图过程中所述机器人的信 息， 根据所 述信息， 对所述机器人扫出的地图进 行检测， 并根据检测结果生成第一操作指 令， 将所述第 一操作指令发送至所述机器人， 其中， 所述信息至少包括所述机器人 的当前位置、 朝向、 里 程数、 行进轨 迹和所述机器人检测到的所述机器人两侧的特 征点的个数； 所述机器人还用于执 行所述第一操作指令 。 9.一种服 务器， 其特 征在于， 包括： 至少一个处 理器； 以及， 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令， 所述指令被所述至少一个处 理器执行， 以使所述至少一个处 理器能够执 行如权利要求1至7中任一所述的扫图方法。 10.一种计算机可读存储介质， 存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处 理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的扫图方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114283173 A 3