(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122828543.0 (22)申请日 2021.11.17 (73)专利权人 深圳市普 渡科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区西丽 街 道西丽社区打石一路深圳国际创新谷 1栋A座501 专利权人 成都市普渡机器人有限公司 (72)发明人 王仕庆　唐雷　吴晓龙　 (74)专利代理 机构 深圳中一联合知识产权代理 有限公司 4 4414 专利代理师 贺鹏 (51)Int.Cl. A47L 11/24(2006.01) A47L 11/40(2006.01) F16F 15/067(2006.01) (54)实用新型名称 底盘结构及清洁机 器人 (57)摘要 本申请提供了一种底盘结构及清洁机器人， 该底盘结构包括底板； 两个驱动轮， 分别安装于 底板的底部之两端； 前从动轮， 安装于底板的底 部， 位于两个驱动轮的连线的一侧； 后从动轮， 位 于两个驱动轮的连线的另 一侧； 连杆， 一端铰接 于底板上， 另一端与后从动轮连接； 减震单元， 一 端铰接于底板上， 另 一端铰接于连杆上。 当前从 动轮过障时， 底盘结构 的前端被抬高， 底板的后 端受压并使减震单元收缩， 减震单元又在回弹力 的作用下抵推底板和后从动轮， 以使前从动轮压 紧于障碍物， 有助于提高过障能力。 将连杆铰接 于底板上， 将 减震单元的两端分别铰接于底板和 连杆上， 连杆和减震单元可根据不同的受力方向 自适应调节方向， 可进一步提高过障能力， 防止 后仰倾倒。 权利要求书2页 说明书6页 附图6页 CN 216932977 U 2022.07.12 CN 216932977 U 1.底盘结构， 其特 征在于， 包括： 底板(1)； 两个驱动轮(2)， 分别安装于所述底板(1)的底部之两端； 前从动轮(3)， 安装于所述底板(1)的底部， 位于 两个所述驱动轮(2)的连线的一侧； 后从动轮(4)， 位于 两个所述驱动轮(2)的连线的另一侧； 连杆(5)， 一端铰接 于所述底板(1)上， 另一端与所述后从动轮(4)连接； 减震单元(6)， 一端铰接 于所述底板(1)上， 另一端铰接 于所述连 杆(5)上。 2.如权利 要求1所述的底盘结构， 其特征在于： 所述减震单元(6)包括减震底座(61)、 滑 动安装于所述减震底座(61)上的减震顶座(62)和用于弹性抵推所述减震顶座(62)的弹性 件(63)； 所述减震底座(61)的一端铰接于所述连杆(5)上， 所述减震底座(61)的另一端与所述 减震顶座(62)的一端对插， 所述减震顶 座(62)的另一端铰接于所述底板(1)上， 所述弹性件 (63)的一端与所述减震底座(61)抵接， 所述弹性件(63)的另一端与所述减震顶座(62)抵 接。 3.如权利要求2所述的底盘结构， 其特征在于： 所述减震底座(61)包括减震导杆(611) 和套设于所述减震导杆(611)上的调节端盖(612)， 所述减震导杆(611)的一端铰接于所述 连杆(5)上， 所述减震导杆(611)的另一端开设有第一通孔(6110)， 所述减震顶座(62)远离 所述底板(1)的一端伸入所述第一通孔(6110)中， 所述减震顶座(62)可在所述第一通孔 (6110)内沿所述第一 通孔(6110)的轴向方向往复移动； 所述弹性件(63)远离所述减震顶座(62)的一端与所述调节端盖(612)抵接， 所述弹性 件(63)远离所述减震底座(61)的一端与所述减震顶座(62)上靠近所述底板(1)的一端抵 接。 4.如权利要求3所述的底盘结构， 其特征在于： 所述减震导杆(611)的外周面上设有第 一外螺纹(6111)， 所述调节端盖(612)上对应设有与所述第一外螺纹(6111)螺纹连接的第 一内螺纹。 5.如权利要求3所述的底盘结构， 其特征在于： 所述减震顶座(62)包括减震基座(621) 和与所述减震基座(621)连接的减震推杆(622)， 所述减震基座(621)铰接于所述底板(1) 上， 所述减震推杆(622)远离所述减震基座(621)的一端伸入所述第一通孔(6110)中， 所述 减震推杆(62 2)可在所述第一 通孔(6110)内沿所述第一 通孔(6110)的轴向方向往复移动； 所述弹性件(6 3)远离所述调节端盖(612)的一端与所述减震基座(621)抵 接。 6.如权利要求5所述的底盘结构， 其特征在于： 所述减震底座(61)还包括安装于所述减 震导杆(611)上的上盖(613)， 所述上盖(613)盖设在所述第一通孔(6110)的开口上， 所述上 盖(613)上开设有供 所述减震推杆(62 2)穿过的开 孔(6130)； 所述减震顶座(62)还包括用于与所述上盖(613)配合抵挡的抵挡座(623)， 所述抵挡座 (623)安装于所述减震推杆(62 2)上， 所述抵挡座(623)设于所述第一 通孔(6110)中。 7.如权利要求6所述的底盘结构， 其特 征在于： 所述抵挡座(623)上开设有凹槽(6231)。 8.如权利要求5所述的底盘结构， 其特征在于： 所述减震基座(621)上开设有第二通孔 (6210)， 所述第二通孔(6210)的内周面上设有第二内螺纹(6211)； 所述减震推杆(622)远离 所述减震底座(61)一端的外周面上对应设有与所述第二内螺纹(6211)螺纹连接的第二外权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 216932977 U 2螺纹(6221)。 9.如权利要求1 ‑8任一项所述的底盘结构， 其特征在于： 所述底板(1)上开设有供所述 减震单元(6)穿过的限位 孔(10)。 10.清洁机器人， 其特 征在于： 包括如权利要求1 ‑9任一项所述的底盘结构。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 216932977 U 3