(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122829292.8 (22)申请日 2021.11.17 (73)专利权人 深圳市普 渡科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区西丽 街 道西丽社区打石一路深圳国际创新谷 1栋A座501 专利权人 成都市普渡机器人有限公司 (72)发明人 唐海青　邱丙富　陈星旭　 (74)专利代理 机构 深圳中一联合知识产权代理 有限公司 4 4414 专利代理师 徐汉华 (51)Int.Cl. A47L 11/24(2006.01) A47L 11/40(2006.01) (54)实用新型名称 扫地机 (57)摘要 本申请提供了一种扫地机， 包括扫地机本 体， 扫地机本体具有相对设置的第一面和第二 面， 第一面和第二面分别位于扫地机本体的行进 方向的两端， 扫地机还包括： 第一摄像头， 安装于 第一面的中部； 激光雷达， 安装于第一面的底部； 两个第一传感器， 分别安装于第一面的顶部， 且 两个第一传感器 分别位于第一摄像头的两侧； 以 及， 两个第二传感器， 分别安装于第一面的底部， 且两个第二传感器 分别位于激光雷达的两侧。 本 申请提供的扫地机通过采用第一摄像头配合激 光雷达， 检测范围宽， 区域较大； 通过采用第一传 感器和第二传感器， 能够消除激光雷达和第一摄 像头两侧的盲区， 这样既控制了传感器的数量， 减小了传感器 冗余， 又降低了成本 。 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 CN 216932978 U 2022.07.12 CN 216932978 U 1.一种扫地机， 包括扫地机本体( 10)， 所述扫地机本体( 10)具有相对设置的第一面 (11)和第二面(12)， 所述第一面(11)和所述第二面(12)分别位于所述扫地机本体(10)的行 进方向的两端， 其特 征在于， 所述扫地机还 包括： 第一摄像头(21)， 用于检测所述扫地机本体(10)的前侧的地面， 所述第一摄像头(21) 安装于所述第一 面(11)的中部； 激光雷达(30)， 用于检测所述扫地机本体(10)前侧的障碍物， 所述激光雷达(30)安装 于所述第一 面(11)的底部； 两个第一传感器(41)， 两个所述第一传感器(41)分别安装于所述第一面(11)的顶部， 且两个所述第一传感器(41)分别位于所述第一摄 像头(21)的两侧； 以及， 两个第二传感器(42)， 两个所述第二传感器(42)分别安装于所述第一面(11)的底部， 且两个所述第二传感器(42)分别位于所述激光雷达(3 0)的两侧。 2.如权利要求1所述的扫地机， 其特征在于： 所述第一摄像头(21)的轴线倾斜设置， 且 所述第一摄像头(21)之轴线靠近所述第一面(11)之底部的一端位于所述第一摄像头(21) 之轴线的另一端远离所述第二 面(12)的一侧。 3.如权利要求1所述的扫地机， 其特征在于： 所述第一传感器(41)为单点激光传感器； 和/或， 所述第二传感器(42)为超声 波传感器； 和/或， 所述第一摄 像头(21)为RGBD摄 像头。 4.如权利要求1所述的扫地机， 其特征在于： 所述第 一面(11)的中部安装有第三传感器 (43)， 所述第一摄像头(21)位于所述第三传感器(43)与两个所述第一传感器(41)连线形成 的三角形区域内； 所述第一面(11)的底部安装有第四传感器(44)， 两个所述第二传感器(42)位于所述激 光雷达(30)的上侧， 所述激光雷达(30)位于所述第四传感器(44)与两个所述第二传感器 (42)连线形成的三角形区域内。 5.如权利要求1所述的扫地机， 其特征在于： 所述扫地机本体(10)的两侧分别安装有用 于检测所述扫地机 本体(10)侧面的障碍物的第五传感器(45)。 6.如权利要求1所述的扫地机， 其特征在于： 所述第 二面(12)上安装有用于识别定位补 给站的第二摄像头(22)、 用于检测所述第二面(12)的顶部对应的障碍物的第六传感器(46) 和用于分别检测所述第二 面(12)的底部对应的障碍物的两个第七传感器(47)； 所述第二摄像头(22)安装于所述第二面(12)的中部， 所述第六传感器(46)安装于所述 第二面(12)的顶部， 两个所述第七传感器(47)安装于所述第二面(12)的底部， 且两个所述 第七传感器(47)分别位于所述第二 面(12)的宽度方向的两端。 7.如权利要求6所述的扫地机， 其特征在于： 所述第二面(12)上邻近所述第二摄像头 (22)的位置安装有用于供所述补给站的充电接口对接导通的充电电极(61)和/或用于供所 述补给站的补水接口插接连通的补水口(62)。 8.如权利 要求6所述的扫地机， 其特征在于： 所述第二摄像头(22)为RGB摄像头； 和/或， 所述第六传感器(46)为单点激光传感器； 和/或， 所述第七传感器(47)为超声 波传感器。 9.如权利要求1至8任一项所述的扫地机， 其特征在于： 所述第一面(11)的底部安装有 用于在与所述障碍物碰撞时控制所述扫地机本体停止前行的触碰开关条(51)， 所述触碰开 关条(51)位于所述激光雷达(3 0)的下侧。 10.如权利要求1至8任一项所述的扫地机， 其特征在于： 所述扫地机本体(10)的顶部安权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 216932978 U 2装有第三摄 像头(23)。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 216932978 U 3