(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122782872.6 (22)申请日 2021.11.11 (73)专利权人 深圳甲壳虫智能有限公司 地址 518101 广东省深圳市宝安区新 安街 道海旺社区兴业路1100号金利通金融 中心大厦2栋 3306 (72)发明人 刘土生　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 钟善宝 (51)Int.Cl. G01N 27/22(2006.01) A47L 11/40(2006.01) (54)实用新型名称 污物检测装置及可移动设备 (57)摘要 本实用新型涉及一种污物检测装置及可移 动设备， 污物检测装置通过设置检测元件， 并将 检测元件的感测部设置在驱动轮的轮毂表面， 以 在可移动设备行进过程中与可扩散性污物接触， 检测元件被设置为当感测部接触到可扩散性污 物时输出的电信号发生变化， 然后通过处理电路 可根据变化后的电信号生 成污物检测 信息， 如此 实现可扩散性污物的检测。 权利要求书2页 说明书6页 附图5页 CN 216622247 U 2022.05.27 CN 216622247 U 1.一种污物检测装置， 其特征在于， 应用于可移动装置， 所述可移动装置包括驱动轮， 所述污物检测装置包括： 检测元件， 包括感测部， 设置在所述驱动轮的轮毂表面， 所述感测部用于在所述可移动 设备行进过程中与可扩散性污物接触， 所述检测元件被设置为当所述感测部接触到可扩散 性污物时输出的电信号发生变化； 处理电路， 与所述检测元件连接， 用于根据变化后的所述电信号 生成污物检测信息 。 2.根据权利要求1所述的污物检测装置， 其特征在于， 所述感测部包括相隔设置在所述 轮毂表面的第一电极和 第二电极， 所述第一电极和所述第二电极用于通过可扩散性污物导 通， 所述检测元件 还包括： 检测输出电路， 分别与所述第 一电极、 所述第 二电极和所述处理电路连接， 用于向所述 第一电极提供预设电平信号， 还用于若在所述第二电极检测到所述预设电平信号， 则输出 的所述电信号发生变化。 3.根据权利要求2所述的污物检测装置， 其特 征在于， 所述检测输出电路包括： 第一电源， 与所述第一电极连接， 用于提供 所述预设电平信号； 第二电源， 用于提供 所述电信号； 上拉电阻， 包括第一端和第 二端， 所述第一端与所述第 二电源连接， 所述第 二端与所述 处理电路连接， 所述第二端用于 输出所述电信号； 三极管， 所述三极管的基极与 所述第二电极连接， 所述三极管的发射极与地端连接， 所 述三极管的集电极与所述第二端连接； 所述三极管用于根据 所述预设电平信号进入导通状态， 以使输出的所述电信号发生变 化。 4.根据权利要求1所述的污物检测装置， 其特征在于， 所述感测部包括接触电极， 所述 检测元件 还包括： 电容检测电路， 分别与所述接触电极和所述处理电路连接， 用于若所述接触电极的 电 容发生变化， 则输出的所述电信号发生变化。 5.根据权利要求4所述的污物检测装置， 其特征在于， 所述轮毂与所述接触电极为同一 元件。 6.根据权利要求2所述的污物检测装置， 其特 征在于， 所述污物检测装置还 包括： 绝缘条， 设置在所述轮毂表面， 且位于所述第一电极和所述第二电极之间。 7.一种可移动设备， 其特征在于， 包括可移动装置以及权利要求1至6任一项所述的污 物检测装置； 驱动轮还 包括电滑内环； 污物检测装置还包括导线， 所述导线贯穿所述电滑内环， 用于连接所述检测元件与所 述处理电路； 所述电滑内环用于在所述轮毂旋转时， 在所述轮毂的带动下与所述 导线同步 转动。 8.根据权利要求7所述的可移动设备， 其特征在于， 所述驱动轮还包括截立柱， 所述电 滑内环与所述截立柱固定连接， 以通过 所述截立柱 跟随所述轮毂转动。 9.根据权利要求7 所述的可移动设备， 其特 征在于， 所述可移动设备还 包括： 液体回收装置；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 216622247 U 2第一控制器， 分别与处理电路和所述液体回收装置连接， 用于根据污物检测信息控制 所述液体回收装置进行污物回收； 固体回收装置； 所述第一控制器还与所述固体回收装置连接， 用于若未接收到污物检测信息， 则切换 至所述固体回收装置进行污物回收。 10.根据权利要求7 所述的可移动设备， 其特 征在于， 所述可移动设备还 包括： 第二控制器， 分别与所述处理电路和所述可移动装置连接， 用于根据污物检测信息控 制所述可移动装置改变行进方向。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 216622247 U 3