(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122772668.6 (22)申请日 2021.11.12 (73)专利权人 科贤未来 （无锡） 科技有限公司 地址 214115 江苏省无锡市新吴区清源路 20号立业楼C栋214-1室 (72)发明人 何健　祝林啸　 (74)专利代理 机构 北京庚致知识产权代理事务 所(特殊普通 合伙) 11807 专利代理师 李伟波 (51)Int.Cl. A47L 11/38(2006.01) A47L 11/40(2006.01) (54)实用新型名称 清洗机器人 (57)摘要 本公开提供了一种清洗机器人， 能够用于对 幕墙玻璃进行清洗， 包括： 清洗部， 清洗部用于对 幕墙玻璃进行清洗； 主体部， 主体部设置有行走 驱动部， 并且通过行走驱动部带动清洗机器人进 行行走以便通过清洗部对幕墙玻璃进行清洗； 以 及检测部， 检测部设置在主体部和/或清洗部的 前侧， 并且至少包括前方障碍检测部， 前方障碍 检测部的检测范围设置成至少覆盖清洗机器人 前方的部分范围或者局部范围。 权利要求书1页 说明书7页 附图2页 CN 216823288 U 2022.06.28 CN 216823288 U 1.一种清洗 机器人， 能够用于对 幕墙玻璃进行清洗， 其特 征在于， 包括： 清洗部， 所述清洗 部用于对所述幕墙玻璃进行清洗； 主体部， 所述主体部设置有行走驱动部， 并且通过所述行走驱动部带动所述清洗机器 人进行行走以便通过 所述清洗 部对所述幕墙玻璃进行清洗； 以及 检测部， 所述检测部设置在所述主体部和/或所述清洗部的前侧， 并且至少包括前方障 碍检测部， 所述前方障碍检测部的检测范围设置成至少覆盖所述清洗机器人前方的部 分范 围或者局部范围。 2.如权利要求1所述的清洗机器人， 其特征在于， 所述前方障碍检测部为雷达传感器、 超声波传感器、 红外传感器中的至少一种。 3.如权利要求1所述的清洗机器人， 其特征在于， 所述检测部还包括边缘检测部， 所述 边缘检测部设置在所述主体部和/或所述清洗部的两侧， 以便当所述边缘检测部检测到所 述幕墙玻璃的边 缘障碍时， 所述清洗 机器人被控制为停止行进或者改变行进路线。 4.如权利要求3所述的清洗机器人， 其特征在于， 所述边缘检测部为碰撞开关和/或电 阻橡胶碰撞条， 通过所述碰撞开关和/或电阻橡胶碰撞条接触所述边缘障碍来进行对所述 边缘障碍的检测。 5.如权利要求1所述的清洗机器人， 其特征在于， 所述检测部还包括悬崖检测部， 所述 悬崖检测部设置在所述主体部的前侧和/或设置在所述清洗部的位置处， 以便用于检测所 述幕墙玻璃的边 缘。 6.如权利要求5所述的清洗机器人， 其特征在于， 所述悬崖检测部为雷达传感器、 超声 波传感器、 红外传感器中的至少一种。 7.如权利要求1所述的清洗机器人， 其特征在于， 所述检测部还包括视频摄像部， 所述 视频摄像部用于对所述清洗 机器人所处的环境进行视频采集。 8.如权利要求1所述的清洗机器人， 其特征在于， 所述主体部包括设置有行走驱动部的 第一主体部和设置有行 走驱动部的第二主体部， 所述清洗机器人包括升降部， 所述升降部与所述第一主体部和第二主体部连接， 并且 能够对第一主体部和第二主体部进行升降控制， 当所述前方障碍检测部检测到前方障碍 时， 所述升降部能够控制第一主体部和第二主体部进 行升降以便使得所述清洗机器人越过 所述前方障碍。 9.如权利要求8所述的清洗机器人， 其特征在于， 所述升降部包括第 一升降机构和第 二 升降机构， 所述第一升降机构与所述第一主体部固定连接并且所述第二升降机构与所述第 二主体部固定连通， 通过所述第一升降机构控制所述第一主体部进行升降， 并且通过第二 升降机构控制所述第二主体部进行升降。 10.如权利要求9所述的清洗机器人， 其特征在于， 所述前方障碍检测部能够检测所述 前方障碍的位置和高度， 以便根据所述位置和高度， 来控制所述升降部， 以使得所述第一主 体部和第二主体部的高度大于或等于所述前方障碍的高度， 并且使得所述清洗机器人越过 所述前方障碍。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216823288 U 2清洗机器人 技术领域 [0001]本公开涉及一种清洗 机器人。 背景技术 [0002]目前存在对高空幕墙玻璃进行清洗的机器人， 但是高空幕墙玻璃的情况比较负 载， 幕墙玻璃之间可能存在接缝或者连接结构等， 可能会对清洗机器人 的吸附和行走造成 阻碍。 为了保证清洗机器人对幕墙玻璃进 行正常的清洗， 在遇到这些障碍时， 需要控制清洗 机器人越过这些障碍， 以防止清洗机器人 的坠落等， 因此如何精确 地对障碍进行检测并且 通过障碍为高空幕墙玻璃用清洗 机器人所需要解决的技 术问题。 实用新型内容 [0003]为了解决上述 技术问题之一， 本公开 提供了一种清洗 机器人。 [0004]根据本公开的一个方面， 一种清洗 机器人， 能够用于对 幕墙玻璃进行清洗， 包括： [0005]清洗部， 所述清洗 部用于对所述幕墙玻璃进行清洗； [0006]主体部， 所述主体部设置有行走驱动部， 并且通过所述行走驱动部带动所述清洗 机器人进行 行走以便通过 所述清洗 部对所述幕墙玻璃进行清洗； 以及 [0007]检测部， 所述检测部设置在所述主体部和/或所述清洗部的前侧， 并且至少包括前 方障碍检测部， 所述前方障碍检测部的检测范围设置成至少覆盖所述清洗机器人前方的部 分范围或者局部范围。 [0008]根据本公开的至少一个实施方式， 所述前方障碍检测部为雷达传感器、 超声波传 感器、 红外传感器中的至少一种。 [0009]根据本公开的至少一个实施方式， 所述检测部还包括边缘检测部， 所述边缘检测 部设置在所述主体部和/或所述清洗部的两侧， 以便当所述边缘检测部检测到所述幕墙玻 璃的边缘障碍时， 所述清洗 机器人被控制为停止行进或者改变行进路线。 [0010]根据本公开的至少一个实施方式， 所述边缘检测部为碰撞开关和/  或电阻橡胶碰 撞条， 通过所述碰撞开关和/或电阻橡胶碰撞条接触所述边缘障碍来进行对所述边缘障碍 的检测。 [0011]根据本公开的至少一个实施方式， 所述检测部还包括悬崖检测部， 所述悬崖检测 部设置在所述主体部的前侧和/或设置在所述清洗部的位置处， 以便用于检测所述幕墙玻 璃的边缘。 [0012]根据本公开的至少一个实施方式， 所述悬崖检测部为雷达传感器、 超声波传感器、 红外传感器中的至少一种。 [0013]根据本公开的至少一个实施方式， 所述检测部还包括视频摄像部， 所述视频摄像 部用于对所述清洗 机器人所处的环境进行视频采集。 [0014]根据本公开的至少一个实施方式， 所述主体部包括设置有行走驱动部的第一主体 部和设置有行 走驱动部的第二主体部，说　明　书 1/7 页 3 CN 216823288 U 3