(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122960645.8 (22)申请日 2021.11.26 (73)专利权人 北京欣奕华科技有限公司 地址 100176 北京市大兴区北京经济技 术 开发区科创十街18号院10号楼5层501 室 专利权人 浙江欣奕华智能科技有限公司 (72)发明人 张弥　黄国良　 (74)专利代理 机构 北京中博世 达专利商标代理 有限公司 1 1274 专利代理师 王晶 (51)Int.Cl. A47L 11/24(2006.01) A47L 11/40(2006.01) (54)实用新型名称 用于清洁机 器人的检测组件及清洁机 器人 (57)摘要 本实用新型公开了一种用 于清洁机器人的 检测组件及 清洁机器人， 用于解决现有的清洁机 器人的墙检、 沿墙、 回充和碰撞模块分别单独安 装在清洁机器人的主体上而导致的装配工艺复 杂、 装配误差大且检测精度低的问题。 该检测组 件包括： 支架， 包括第一安装位、 第二安装位、 第 三安装位和第四安装位； 墙检传感器， 安装于第 一安装位上； 沿墙传感器， 安装于第二安装位上； 回充接收器， 安装于第三安装位上； 以及碰撞传 感结构， 安装于第四安装位上。 本实用新型提供 的检测组件， 将墙检模块、 沿墙模块、 回充模块和 碰撞模块中的检测元件和检测结构集成安装在 同一个支架上， 无需单独设计生产单个模块的外 壳， 降低了设计装配难度及产品成本， 提高了产 品生产效率。 权利要求书2页 说明书8页 附图5页 CN 216724425 U 2022.06.14 CN 216724425 U 1.一种用于清洁机器人的检测组件， 其特 征在于， 包括： 支架， 包括第一 安装位、 第二 安装位、 第三 安装位和第四安装位； 墙检传感器， 安装于所述第一安装位上， 用于检测所述清洁机器人的周围是否有 障碍 物； 沿墙传感器， 安装于所述第二 安装位上， 用于检测所述清洁机器人与墙 体之间的距离； 回充接收器， 安装于所述第三安装位上， 用于接收所述清洁机器人的充电桩发射的信 号； 以及 碰撞传感结构， 安装于所述第 四安装位上， 用于在所述清洁机器人与外部物体发生碰 撞时， 发出碰撞信号。 2.根据权利要求1所述的用于清洁机器人的检测组件， 其特 征在于， 所述支架包括第 一主体部、 第 二主体部、 第一盖体和第 二盖体； 所述第 二主体部位于所 述第一主体部沿第一方向的一个端部； 所述第一盖体与所述第 一主体部相互扣合以固定所述墙检传感器、 所述沿墙传感器和 所述回充接收器； 所述第二盖体与所述第二主体部相互扣合以固定所述碰撞传感结构。 3.根据权利要求2所述的用于清洁机器人的检测组件， 其特 征在于， 所述第一安装位包括位于所述第 一主体部上的第 一槽结构和第 二槽结构， 以及位于所 述第一盖体上的第三槽结构和第四槽结构； 所述墙检传感器包括沿第一方向间隔设置的第一红外发射器以及第一红外 接收器； 其中， 所述第一红外发射器安装于所述第一槽结构与所述第三槽结构之间， 用于向所 述清洁机器人外部发射第一检测信号； 所述第一红外接收器安装于所述第二槽结构与所述 第四槽结构之间， 用于 接收所述第一检测信号的反射信号。 4.根据权利要求3所述的用于清洁机器人的检测组件， 其特 征在于， 所述支 架还包括： 第一遮挡部， 位于所述第 一主体部和/或所述第 一盖体上， 且位于所述第 一红外发射器 与所述第一红外接收器之 间， 以阻挡所述第一红外发射器发出的所述第一检测信号直接射 向所述第一红外 接收器。 5.根据权利要求2所述的用于清洁机器人的检测组件， 其特 征在于， 所述第二安装位包括位于所述第 一主体部上的第五槽结构和第六槽结构， 以及位于所 述第一盖体上的第七槽结构和第八槽结构； 所述沿墙传感器位于所述墙检传感器远离所述第 二主体部的一侧； 所述沿墙传感器包 括沿第一方向间隔设置的第二红外发射器以及第二红外 接收器； 其中， 所述第二红外发射器安装于所述第五槽结构与所述第七槽结构之间， 用于向所 述清洁机器人外部发射第二检测信号； 所述第二红外接收器安装于所述第六槽结构与所述 第八槽结构之间， 用于 接收所述第二检测信号的反射信号。 6.根据权利要求5所述的用于清洁机器人的检测组件， 其特 征在于， 所述支 架还包括： 第二遮挡部， 位于所述第 一主体部和/或所述第 一盖体上， 且位于所述第 二红外发射器 与所述第二红外接收器之 间， 以阻挡所述第二红外发射器发出的所述第二检测信号直接射 向所述第二红外 接收器。 7.根据权利要求2所述的用于清洁机器人的检测组件， 其特 征在于，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 216724425 U 2所述第三安装位包括位于所述第 一主体部上的第九槽结构， 以及位于所述第 一盖体上 的第十槽结构； 所述回充接收器安装于所述第九槽结构与所述第十 槽结构之间。 8.根据权利要求7 所述的用于清洁机器人的检测组件， 其特 征在于， 所述回充接收器的数量至少为两个， 沿所述第 一方向间隔设置； 其中， 第 一个所述回充 接收器位于所述第一主体部靠近所述第二主体部的端部， 第二个所述回充接收器位于所述 墙检传感器和所述沿墙传感器之间。 9.根据权利要求2所述的用于清洁机器人的检测组件， 其特 征在于， 所述第四安装位包括位于所述第 二主体部上的容纳槽， 所述容纳槽的顶部及部分侧壁 具有开口； 所述碰撞传感结构包括： 固定柱， 与所述 容纳槽的底壁相连接； 光电开关， 安装于所述 容纳槽内； 碰撞摆杆， 可转动的安装于所述固定柱上、 且从所述开口延伸至所述容纳槽外； 所述碰 撞摆杆能够在所述清洁机器人与所述外部物体发生碰撞时相对于所述固定柱旋转， 以使 所 述光电开关导 通发出碰撞信号； 以及 复位弹性件， 与所述碰撞摆杆以及所述容纳槽的侧壁相抵接， 所述复位弹性件能够在 所述清洁机器人远离所述外 部物体时， 驱使所述碰撞摆杆旋转以切断所述 光电开关。 10.根据权利要求9所述的用于清洁机器人的检测组件， 其特 征在于， 所述光电开关包括相对设置的光电信号发射器和光电信号接收器； 所述碰撞摆杆的一端从所述开口伸出所述容纳槽外部， 用于在所述外部物体碰撞力的 作用下驱动另一端离开第一 位置； 其中， 所述第 一位置为所述光电信号发射器和所述光电信号接收器之间能够阻断两者 通信的位置 。 11.根据权利要求10所述的用于清洁机器人的检测组件， 其特 征在于， 所述复位弹性件为扭簧， 套设于所述固定柱上， 所述扭簧的两个端部分别与所述碰撞 摆杆和所述 容纳槽的侧壁相抵 接。 12.一种清洁机器人， 其特 征在于， 包括： 主体； 两个如权利要求1～11中任一项所述的检测组件， 沿所述主体的周向方向间隔排布； 以 及 弹性缓冲件， 位于所述检测组件远离所述主体的一侧， 且与所述主体相连接， 所述弹性 缓冲件上 具有透视窗， 用于 透射所述检测组件发射或接收的信号。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 216724425 U 3