(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122755138.0 (22)申请日 2021.11.11 (73)专利权人 北京顺造科技有限公司 地址 100085 北京市海淀区安宁庄东路16 号院1号楼1层101 (72)发明人 黎少将　龚永杰　唐成　段飞　 钟亮　 (74)专利代理 机构 北京庚致知识产权代理事务 所(特殊普通 合伙) 11807 专利代理师 李晓辉 (51)Int.Cl. A47L 11/24(2006.01) A47L 11/40(2006.01) (54)实用新型名称 自动清洁设备 (57)摘要 本公开提供一种自动清洁设备， 其包括： 壳 体组件， 以及行走装置， 所述行走装置设置于壳 体组件， 用于实现自动清洁设备的行走； 其中， 所 述行走装置包括驱动轮组件和从动轮组件， 其 中， 通过所述驱动轮组件的驱动轮和/或从动轮 组件的从动轮的升降， 使 得自动清洁设备从第一 姿态变换为第二姿态， 所述第一姿态与第二姿态 不相同。 权利要求书1页 说明书6页 附图3页 CN 216932970 U 2022.07.12 CN 216932970 U 1.一种自动清洁设备， 其特 征在于， 包括： 壳体组件， 以及 行走装置， 所述行 走装置设置 于壳体组件， 用于实现自动清洁设备的行 走； 其中， 所述行走装置包括驱动轮组件和从动轮组件， 其中， 通过所述驱动轮组件的驱动 轮和/或从动轮组件的从动轮的升降， 使 得自动清洁设备从第一姿态变换为第二姿态， 所述 第一姿态与第二姿态不相同。 2.如权利要求1所述的自动清洁设备， 其特 征在于， 还 包括： 第一调节装置， 所述第一调节装置设置于所述壳体组件， 用于控制所述从动轮组件的 从动轮升降。 3.如权利要求2所述的自动清洁设备， 其特 征在于， 所述从动轮组件 包括： 升降轴， 所述升降轴可转动设置于所述壳体组件， 并且通过控制所述升降轴的竖直方 向上的位置， 控制所述从动轮组件的从动轮升降。 4.如权利要求3所述的自动清洁设备， 其特征在于， 所述升降轴的上端形成有螺纹部； 所述第一调节装置包括丝母， 所述丝母设置于所述升降轴的螺纹部， 并通过驱动所述丝母 的转动实现升降轴的升降。 5.如权利要求1所述的自动清洁设备， 其特征在于， 所述驱动轮组件包括臂部， 所述臂 部的一端可转动地设置 于壳体组件， 所述驱动轮可转动地设置 于所述臂部的另一端。 6.如权利要求5所述的自动清洁设备， 其特 征在于， 还 包括： 第二调节装置， 所述第二调节装置设置于所述壳体组件， 所述第二调节装置通过控制 所述臂部的转动， 使得 所述驱动轮升降。 7.如权利要求6所述的自动清洁设备， 其特 征在于， 所述第二调节装置包括： 第二驱动元件， 所述第二驱动元件设置 于所述壳体组件； 以及 调节元件， 所述调节元件设置于所述第二驱动元件， 并且与所述臂部配合， 当第 二驱动 元件工作时， 驱动所述臂部相对于所述壳体组件转动。 8.如权利要求1所述的自动清洁设备， 其特 征在于， 还 包括： 检测装置， 所述检测装置用于获得自动清洁设备当前的姿态， 或者用于获得自动清洁 设备相对于待清洁表面的姿态， 并根据待清洁表面的参数获得自动清洁设备的当前的姿 态。 9.如权利要求1所述的自动清洁设备， 其特征在于， 所述驱动轮组件包括： 第一驱动轮 组件和第二驱动轮组件， 其中， 所述第一驱动轮组件的驱动轮或者第二驱动轮组件的驱动 轮能够被 独立地驱动。 10.如权利要求9所述的自动清洁设备， 其特征在于， 以所述自动清洁设备运行时的方 向为前方， 当所述第一驱动轮组件或者第二驱动轮组件被升降， 或者， 第一 驱动轮组件和 第 二驱动轮组件以相反方向升降时， 所述自动清洁设备沿前后延伸的轴线转动。 11.如权利要求9所述的自动清洁设备， 其特征在于， 当所述从动轮组件的从动轮被调 节以升降时， 所述自动清洁设备沿所述驱动轮组件的驱动轮的轴线转动。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216932970 U 2自动清洁设 备 技术领域 [0001]本公开涉及一种自动清洁设备。 背景技术 [0002]现有的扫地机器人行走和爬坡时万向轮和驱动轮完成， 行走时， 机身与地面平行， 遭遇爬坡时， 万向轮或驱动轮其中一个先上坡， 利用进入斜坡时间不同， 使得机身与斜坡的 角度变小， 以利于自动清洁设备爬坡。 [0003]但当斜坡角 度较大时， 容易导致机器人外沿与斜坡碰撞， 造成外观损伤或者卡死 情况出现。 实用新型内容 [0004]为了解决上述 技术问题之一， 本公开 提供了一种自动清洁设备。 [0005]根据本公开的一个方面， 提供了一种自动清洁设备， 其包括： [0006]壳体组件， 以及 [0007]行走装置， 所述行 走装置设置 于壳体组件， 用于实现自动清洁设备的行 走； [0008]其中， 所述行走装置包括驱动轮 组件和从动轮 组件， 其中， 通过所述驱动轮 组件的 驱动轮和/或从动轮组件的从动轮的升降， 使得自动清洁设备从第一姿态变换为第二姿态， 所述第一姿态与第二姿态不相同。 [0009]根据本公开的至少一个实施方式的自动清洁设备， 还 包括： [0010]第一调节装置， 所述第一调节装置设置于所述壳体组件， 用于控制 所述从动轮组 件的从动轮升降。 [0011]根据本公开的至少一个实施方式的自动清洁设备， 所述从动轮组件 包括： [0012]升降轴， 所述升降轴可转动设置于所述壳体组件， 并且通过控制 所述升降轴的竖 直方向上的位置， 控制所述从动轮组件的从动轮升降。 [0013]根据本公开的至少一个实施方式的自动 清洁设备， 所述升降轴的上端形成有螺纹 部； 所述第一调节装置包括丝母， 所述丝母设置于所述升降轴的螺纹部， 并通过驱动所述丝 母的转动实现升降轴的升降。 [0014]根据本公开的至少一个实施方式的自动清洁设备， 所述驱动轮组件包括臂部， 所 述臂部的一端可转动地设置 于壳体组件， 所述驱动轮可转动地设置 于所述臂部的另一端。 [0015]根据本公开的至少一个实施方式的自动清洁设备， 还 包括： [0016]第二调节装置， 所述第二调节装置设置于所述壳体组件， 所述第二调节装置通过 控制所述臂部的转动， 使得 所述驱动轮升降。 [0017]根据本公开的至少一个实施方式的自动清洁设备， 所述第二调节装置包括： [0018]第二驱动元件， 所述第二驱动元件设置 于所述壳体组件； 以及 [0019]调节元件， 所述调节元件设置于所述第二驱动元件， 并且与所述臂部配合， 当第二 驱动元件工作时， 驱动所述臂部相对于所述壳体组件转动。说　明　书 1/6 页 3 CN 216932970 U 3