(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122958291.3 (22)申请日 2021.11.29 (73)专利权人 科沃斯机器人股份有限公司 地址 215168 江苏省苏州市吴中区郭巷街 道吴淞江产业园淞苇路518号 (72)发明人 毕金廷　郭新友　黄竹生　王箭　 班永　 (74)专利代理 机构 北京太合九思知识产权代理 有限公司 1 1610 专利代理师 刘戈 (51)Int.Cl. A47L 11/24(2006.01) A47L 11/28(2006.01) A47L 11/40(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明 专利 (54)实用新型名称 自移动机 器人 (57)摘要 本申请实施例提供一种自移动机器人， 包括 主机和传感器模块。 传感器模块 设置在主机的防 撞板上， 其中防撞板设置有固定座， 传感器模块 沿投影方向设置在固定座上， 使传感器模块可随 着防撞板在水平方向上运动， 并且在投影方向上 受到固定座的阻挡， 可避免传感器模块产生抖动 或震动的问题， 从而提升感测可靠度， 增进用户 体验。 权利要求书2页 说明书7页 附图5页 CN 216876195 U 2022.07.05 CN 216876195 U 1.一种自移动机器人， 其特 征在于， 包括： 主机， 包括底座和设置在所述底座的防撞板， 所述防撞板可相对所述底座沿水平方向 往复位移； 以及 传感器模块， 设置 于所述防撞板上； 其中， 所述防撞板包括固定座， 所述固定座的相对二侧分别设置有限位部， 所述传感器 模块的相对二侧分别 设置有结合部， 所述结合部沿投影方向设置于相对应的所述限位部， 并且可相对所述限位部沿所述水平方向运动。 2.如权利要求1所述的自移动机器人， 其特征在于， 所述 限位部包括承载台和盖体， 所 述结合部设置于所述承载台和所述盖体之 间， 并且在所述投影方向上 受到所述承载台和所 述盖体的阻挡。 3.如权利要求2所述的自移动机器人， 其特征在于， 所述结合部面向所述承载台的一侧 和面向所述盖体的一侧分别设置有压力轴承， 所述结合部通过所述压力轴承相对所述限位 部位移。 4.如权利要求1所述的自移动机器人， 其特征在于， 所述传感器模块包括发射器、 接收 器和透光组件， 所述发射器和所述接 收器沿投影方向上下排列， 所述透光组件包括隔板和 位于所述隔板相对二侧的第一透光板和第二透光板， 其中所述第一透光板和所述第二透光 板分别对应于所述发射器和所述接收器， 且所述第一透光板和所述第二透光板相互倾 斜。 5.如权利要求4所述的自移动机器人， 其特征在于， 所述第 一透光板和所述第 二透光板 分别连接 于所述隔板的相对二侧， 且倾 斜角度相互对称。 6.如权利要求4所述的自移动机器人， 其特征在于， 所述传感器模块还包括壳体、 反光 组件和电机， 所述反光组件沿所述投影方向轴设于所述壳体内， 所述电机连接于所述反光 组件， 用以带动所述反光组件相对所述发射器和所述接收器转动。 7.如权利要求6所述的自移动机器人， 其特征在于， 所述反光组件包括转轴、 第一反光 镜和第二反光镜， 所述转轴的一端轴设于所述壳体的底部， 另一端于所述壳体的顶部连接 于所述电机， 所述第一反光镜和所述第二反光镜沿所述转轴的径向设置于所述转轴 上， 并 且分别对应于所述第一透光板和所述第二透光板 。 8.如权利要求7所述的自移动机器人， 其特征在于， 所述第 一反光镜和所述第 二反光镜 之间相隔一间距， 所述间距对应于所述隔板， 并且当所述反光组件转动时用以供所述隔板 通过。 9.如权利要求7所述的自移动机器人， 其特征在于， 还包括控制单元， 且所述传感器模 块还包括第一光传感器、 第二光传感器和角位移传感器， 所述第一光传感器包括所述发射 器和所述接 收器， 所述第二光传感器设置于所述发射器的一侧， 所述角位移传感器和所述 转轴同轴设置， 用以探测所述转轴的转角位置信号， 所述控制单元电性连接于所述角位移 传感器， 用以根据所述转角位置信号选择性地启动所述第一光传感器和所述第二光传感 器。 10.如权利要求9所述的自移动机器人， 其特征在于， 所述角位移传感器的齿数为5或5 的倍数， 且所述每一齿具有相对应的所述 转角位置信号。 11.如权利要求10所述的自移动机器人， 其特征在于， 所述控制单元用以根据 所述齿数 中第一齿的转角位置信号启动所述第一光传感器以及根据其余齿的转角位置信号启动所权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 216876195 U 2述第二光传感器。 12.如权利要求9所述的自移动机器人， 其特征在于， 所述传感器模块还包括人工智能 传感器， 设置在所述透光组件的一侧， 并且电性连接 于所述控制单 元。 13.一种自移动机器人， 其特征在于， 包括主机和传感器模块， 所述主机设置有可沿水 平方向往复位移的防撞板， 所述防撞板包括固定座， 所述传感器模块沿投影方向设置于所 述固定座上， 其中所述传感器模块可相对所述固定座沿所述水平方向运动， 并且在所述投 影方向上受到所述固定座阻挡。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 216876195 U 3