(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122785049.0 (22)申请日 2021.11.15 (73)专利权人 广州科语 机器人有限公司 地址 510000 广东省广州市南沙区大岗镇 豪岗大道3 0号 (72)发明人 李孟钦　刘慧斌　陈刚　郑卓斌　 王立磊　 其他发明人请求 不公开姓名　 (74)专利代理 机构 佛山北定知识产权代理事务 所(普通合伙) 44761 专利代理师 吴梦弦 (51)Int.Cl. A47L 11/24(2006.01) A47L 11/282(2006.01) A47L 11/40(2006.01) (54)实用新型名称 自适应机构、 清洁模组及清洁机 器人 (57)摘要 本实用新型涉及一种自适应机构、 清洁模组 及清洁机器人， 自适应机构应用于清洁机器人， 包括： 牙箱组件、 限位件及弹性件； 牙箱组件包括 牙箱上盖， 限位件的一端与牙箱上盖连接， 另 一 端穿设在清洁机器人的壳体上； 弹性件套设于限 位件上， 弹性件的一端与牙箱上盖抵接， 另 一端 与所述壳体抵接。 本实用新型提供的自适应机构 能够自动地 适应牙箱组件下部的起伏变化。 权利要求书1页 说明书5页 附图6页 CN 216776882 U 2022.06.21 CN 216776882 U 1.一种自适应机构， 应用于清洁机器人， 其特 征在于， 所述自适应机构包括： 牙箱组件(1 10)， 所述牙 箱组件(1 10)包括牙 箱上盖(1 101)； 限位件(140)， 所述限位件(140)的一端与所述牙箱上盖(1101)连接， 所述限位件(140) 的另一端穿设在所述清洁机器人的壳体上； 及 弹性件(130)， 所述弹性件(130)套设于所述限位件(140)上， 所述弹性件(130)的一端 与牙箱上盖(1 101)抵接， 所述弹性件(13 0)的另一端与所述壳体抵 接。 2.根据权利要求1所述的自适应机构， 其特征在于， 所述限位件(140)远离所述牙箱组 件(110)的一端设有向四周延伸的第一翻边(1401)， 所述 限位件(140)穿设在所述壳体上 时， 所述第一翻边(1401)的下沿能够与所述壳体的内侧面抵 接。 3.根据权利要求2所述的自适应机构， 其特征在于， 所述限位件(140)远离所述牙箱组 件(110)的一端开设有第一连接孔(1402)， 所述第一连接孔(1402)的侧壁上开设有至少一 个缺口(140 3)。 4.根据权利 要求1所述的自适应机构， 其特征在于， 在所述牙箱上盖(1101)上还设置有 限位凸起(15 0)， 所述限位凸起(15 0)环绕所述限位件(140)设置 。 5.一种清洁模组， 其特征在于， 所述清洁模组包括： 权利要求1～4任意一项所述的自适 应机构、 驱动组件(300)及清洁组件(200)； 所述牙箱组件(110)还包括与所述牙箱上盖 (1101)连接设置的牙箱下盖(1102)， 所述牙箱下盖(1102)与所述牙箱上盖(1101)围合形成 容腔(101)， 所述驱动组件(300)至少部分容纳在所述容腔(101)中， 所述驱动组件(300)的 输出轴(3201)从所述牙 箱下盖(1 102)向下伸出与所述清洁组件(20 0)驱动连接 。 6.根据权利要求5所述的清洁模组， 其特征值在于， 所述驱动组件(300)包括驱动电机 (310)和传动组件(320)， 所述驱动组件(300)的输出轴(3201)与所述清洁组件(200)驱动连 接， 所述传动组件(320)远离所述输出轴(3201)的一端与所述驱动电机(310)的转轴连接 。 7.根据权利要求6所述的清洁模组， 其特征值在于， 所述牙箱组件(110)还包括连接件 (120)， 所述清洁组件(200)包括转盘(210)， 所述转盘(210)的顶面开设有第二连接孔 (2101)； 所述连接件(120)的上端与所述输出轴(3201)连接， 所述连接件(120)的下端插设 于所述第二连接孔(2101)中与第二连接孔(2101)卡 合。 8.根据权利要求7所述的清洁模组， 其特征值在于， 所述连接件(120)的上端开设有第 三连接孔(1201)， 所述输出轴(3201)插设于所述第三连接孔(1201)中与第三连接孔(1201) 卡合。 9.根据权利 要求8所述的清洁模组， 其特征值在于， 所述输出轴(3201)的周向设置若干 卡接凸起(32011)， 所述第三连接孔(1201)的孔壁上开设有若干第一卡接孔(12011)， 若干 所述卡接凸起(3201 1)能够与若干所述第一 卡接孔(1201 1)卡接配合。 10.根据权利要求8所述的清洁模组， 其特征值在于， 所述连接件(120)还包括第一磁性 件(1202)， 所述第一磁性件(1202)挂设于所述第三连接孔(1201)的孔底； 所述第二连接孔 (2101)的孔底设置有第二磁性件(220)， 所述第二磁性件(220)与所述第一磁性件(1202)磁 吸连接。 11.一种清洁机器人， 其特征在于， 所述清洁机器人包括： 机器本体和如权利要求5～10 任意一项所述的清洁模组， 所述机器本体上开设有安装位， 所述清洁模组设置于所述安装 位中， 且与所述机器本体内部的元件电连接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216776882 U 2自适应机构、 清洁 模组及清洁机 器人 技术领域 [0001]本实用新型涉及清洁机器人技术领域， 特别是涉及一种自适应机构、 清洁模组及 清洁机器人。 背景技术 [0002]清洁机器人通常或单一或组合地具有扫、 吸、 拖、 洗等功能， 而为了实现这些功能， 并保证良好的清洁效果， 其在执行清洁作业时， 底盘上的清洁件必须与工作面紧贴。 而现有 技术中带托盘的清洁机器人， 在执行清洁作业的过程中遇到不平整的工作面时， 转盘往往 较难与工作面紧密地贴合， 导 致对工作面的清洁效果 不理想。 实用新型内容 [0003]基于此， 有必要针对上述问题， 提供一种能够适应工作面起伏的自适应机构； 此 外， 提供一种能够适应工作面 起伏、 更贴合工作面的清洁模组及清洁机器人。 [0004]一种自适应机构， 应用于清洁机器人， 所述自适应机构包括： [0005]牙箱组件， 所述牙箱组件包括牙箱 上盖； 限位件， 所述限位件的一端与所述牙箱上 盖连接， 所述限位件的另一端穿设在所述清洁机器人的壳体上； 及弹性件， 所述弹性件套设 于所述限位件上， 所述弹性件的一端与牙箱上盖抵接， 所述弹性件的另一端与所述壳体抵 接。 [0006]本申请的自适应机构包括牙箱组件、 限位件以及弹性件。 由于整个机构通过牙箱 组件上部的限位件穿设装配在壳体上， 当牙箱组件的下部受到 向上的外力， 向上挤压套设 在限位件 上的弹性件， 弹性件发生 弹性变形， 产生向下的反作用力， 从而使自适应机构能够 自动地适应牙箱组件下部的起伏变化。 [0007]在其中一个实施例中， 所述限位件远离所述牙箱组件的一端设有向四周延伸的第 一翻边。 所述限位件穿设在所述壳体上时， 所述第一翻边的下沿能够与所述壳体的内侧 面 抵接。 [0008]在其中一个实施例中， 所述限位件远离所述牙箱组件的一端开设有第一连接孔， 所述第一连接孔的侧壁上开设有至少一个缺口。 [0009]在其中一个实施例中， 在所述牙箱上盖上还设置有限位凸起， 所述限位凸起环绕 所述限位件设置 。 [0010]一种清洁模组， 所述清洁模组包括： 前述任意一项所述的自适应机构、 驱动组件及 清洁组件； 所述牙箱组件还包括与所述牙箱上盖连接设置的牙箱下盖， 所述牙箱下盖与所 述牙箱上盖 围合形成容腔， 所述驱动组件至少 部分容纳在所述容腔 中， 所述驱动组件的输 出轴从所述牙 箱下盖向下伸出与所述清洁组件驱动连接 。 [0011]本申请第二方面的实施例提供了一种清洁模组， 包括前述任意一项的自适应机 构， 通过牙箱组件的上部限位件活动地装配在壳体上， 当遇到障碍物或者起伏变化的工作 面时， 清洁组件和牙箱组件会在 凸起的障碍物或者凸起的工作面的作用下， 向上挤压并压说　明　书 1/5 页 3 CN 216776882 U 3