(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122766083.3 (22)申请日 2021.11.11 (73)专利权人 云鲸智能科技 （东莞） 有限公司 地址 523808 广东省东莞 市松山湖园区兴 业路4号7栋 专利权人 云鲸智能 （深圳） 有限公司 (72)发明人 陈旭　林伟劲　 (74)专利代理 机构 深圳市世纪恒程知识产权代 理事务所 4 4287 专利代理师 梁爽 (51)Int.Cl. A47L 11/24(2006.01) A47L 11/28(2006.01) A47L 11/40(2006.01) (54)实用新型名称 越障组件和清洁机 器人 (57)摘要 本实用新型公开一种越障组件和清洁机器 人。 其中， 越障组件包括驱动轮和导轮； 驱动轮设 于壳体的底部， 以用于驱动清洁机器人移动； 导 轮设于壳体的底部， 并位于驱动轮在清洁机器人 行进方向的前侧， 导轮与驱动轮传动连接； 其中， 导轮的最低点所在的高度平面高于驱动轮的最 低点所在的高度平面。 本实用新型技术方案越障 组件达到了便于驱动轮爬升障碍物的目的， 提升 了整机的越障能力。 权利要求书1页 说明书6页 附图3页 CN 216675634 U 2022.06.07 CN 216675634 U 1.一种越障组件， 应用于清洁机器人， 所述清洁机器人包括壳体， 其特征在于， 所述越 障组件包括： 驱动轮， 设于所述壳体的底部， 以用于驱动所述清洁机器人移动； 和 导轮， 设于所述壳体的底部， 在所述清洁机器人行进方向上， 所述导轮位于所述驱动轮 的前侧， 所述导轮与所述驱动轮传动连接； 其中， 所述导轮的最低点所在的高度 平面高于所 述驱动轮的最低点所在的高度平面。 2.如权利要求1所述的越 障组件， 其特征在于， 所述越 障组件还包括带传动机构， 所述 带传动机构包括： 传动带； 主动轮， 所述主动轮与所述驱动轮的转轴驱动连接； 以及 从动轮， 所述从动轮与所述导轮的转轴驱动连接； 所述传动带连接所述主动轮与所述 从动轮。 3.如权利要求1所述的越 障组件， 其特征在于， 所述越 障组件还包括齿轮传动机构， 所 述齿轮传动机构包括： 第一齿轮， 所述第一齿轮与所述驱动轮的转轴驱动连接； 第二齿轮， 所述第二齿轮与所述 导轮的转轴驱动连接； 以及 传动齿轮组， 所述传动齿轮组分别与所述第一齿轮和所述第 二齿轮啮合设置； 其中， 所 述传动齿轮组包括奇数个传动连接的传动齿轮。 4.如权利要求1所述的越 障组件， 其特征在于， 所述导轮为履带轮， 所述越 障组件还包 括： 齿轮组， 所述齿轮组包括第三齿轮和第 四齿轮， 所述第三齿轮与所述驱动轮的转轴驱 动连接， 所述第四齿轮与所述第三齿轮啮合设置； 第一履带轮， 所述第一履带轮与所述第四齿轮同轴驱动连接； 以及 第一履带， 所述第一履带箍设在所述第一履带轮与所述 导轮的外 部。 5.如权利要求1所述的越 障组件， 其特征在于， 所述驱动轮为履带轮， 所述导轮为履带 轮； 所述越障组件 还包括第二履带， 所述第二履带箍设在所述驱动轮与所述 导轮的外 部。 6.如权利要求1所述的越障组件， 其特征在于， 所述导轮的轮面与所述驱动轮的轮面抵 接。 7.如权利要求1至6中任意一项所述的越 障组件， 其特征在于， 所述导轮的最低点所在 的高度平面低于所述驱动轮的中心轴线所在的水平面。 8.如权利要求1至6中任意一项所述的越 障组件， 其特征在于， 所述导轮与所述壳体活 动连接， 所述 导轮可相对于所述壳体横向移动， 以靠 近或者远离所述驱动轮； 和/或， 所述越障组件还包括与所述导轮连接的升降机构， 所述升降机构用以驱动所述 导轮升降运动， 以靠 近或者远离所述壳体。 9.如权利要求1至6中任意一项所述的越 障组件， 其特征在于， 所述导轮的最低点所在 的高度尺寸 不低于1cm， 且不高于 5cm。 10.一种清洁机器人， 其特征在于， 包括壳体和如权利要求1至9中任意一项所述的越障 组件； 所述越障组件位于所述壳体的底部 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216675634 U 2越障组件和清洁机 器人 技术领域 [0001]本实用新型 涉及清洁设备技 术领域， 特别涉及一种越障组件和清洁机器人。 背景技术 [0002]清洁机器人可用于对地面进行自动清洁， 应用 场景可以为家庭室内清洁、 大型场 所清洁等。 [0003]相关技术中， 清洁机器人在工作过程中， 由于尺寸和结构的限制， 在遇到凸起的电 线、 台阶、 门槛或者地毯等障碍物 时， 无法翻越而在原地打转或者停在原地， 导致工作范围 受限， 需要用户手动帮忙翻越， 造成人力的浪费， 用户体验感较差的技 术问题。 实用新型内容 [0004]本实用新型的主要 目的是提出一种越障组件， 旨在提高清洁机器人的越障能力， 增大工作范围， 提升用户体验感。 [0005]为实现上述目的， 本实用新型提出的越障组件， 包括： [0006]驱动轮， 设于所述壳体的底部， 以用于驱动所述清洁机器人移动； 和 [0007]导轮， 设于所述壳体 的底部， 并位于所述驱动轮在所述清洁机器人行进方向的前 侧， 所述导轮与所述驱动轮传动连接； 其中， 所述导轮的最低点所在的高度平 面高于所述驱 动轮的最低点所在的高度平面。 [0008]在本实用新型一实施例中， 所述越障组件还包括带传动机构， 所述带传动机构包 括： [0009]传动带； [0010]主动轮， 所述主动轮与所述驱动轮的转轴驱动连接； 以及 [0011]从动轮， 所述从动轮与所述导轮的转轴驱动连接； 所述传动带连接所述主动轮与 所述从动轮。 [0012]在本实用新型一实施例中， 所述越障组件还包括齿轮传动机构， 所述齿轮传动机 构包括： [0013]第一齿轮， 所述第一齿轮与所述驱动轮的转轴驱动连接； [0014]第二齿轮， 所述第二齿轮与所述 导轮的转轴驱动连接； 以及 [0015]传动齿轮组， 所述传动齿轮组分别与所述第一齿轮和所述第二齿轮啮合设置； 其 中， 所述传动齿轮组包括奇数个传动连接的传动齿轮。 [0016]在本实用新型一实施例中， 所述 导轮为履带轮， 所述越障组件 还包括： [0017]齿轮组， 所述齿轮组包括第三齿轮和第四齿轮， 所述第三齿轮与所述驱动轮 的转 轴驱动连接， 所述第四齿轮与所述第三齿轮啮合设置； [0018]第一履带轮， 所述第一履带轮与所述第四齿轮同轴驱动连接； 以及第一履带， 所述 第一履带箍设在所述第一履带轮与所述 导轮的外 部。 [0019]在本实用新型一实施例中， 所述驱动轮为履带轮， 所述导轮为履带轮； 所述越障组说　明　书 1/6 页 3 CN 216675634 U 3