(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111616109.4 (22)申请日 2021.12.27 (71)申请人 北京百度网讯科技有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地十街10号 百度大厦二层 (72)发明人 徐秋阳　曹婷婷　卢振　 (74)专利代理 机构 北京清亦华知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11201 代理人 杜月 (51)Int.Cl. G06T 11/20(2006.01) G06T 9/00(2006.01) G06T 5/00(2006.01) G06T 5/50(2006.01) G06F 16/29(2019.01)G06F 16/23(2019.01) (54)发明名称 新增道路的发现方法、 装置以及电子设备 (57)摘要 本公开提供了新增道路的发现方法、 装置以 及电子设备， 涉及人工智 能技术领域， 尤其涉及 自动驾驶、 云计算、 智能交通、 自然语言 处理技术 领域。 具体实现方案为： 确定预设时间段内目标 区域中的轨迹数据， 其中， 轨迹数据中包括多个 轨迹， 以及每个轨迹中各个轨迹点的属性信息； 根据多个轨迹、 每个轨迹中各个轨迹点的属性信 息以及目标区域中多个网格的位置特征， 确定多 个网格的轨迹特征； 根据多个网格的位置特征和 轨迹特征， 生成目标区域的当前网格画像数据； 根据目标区域的当前网格画像数据以及历史网 格画像数据， 确定目标区域的新增道路信息， 从 而能够及时发现新增道路， 时间短， 效率高。 权利要求书3页 说明书9页 附图3页 CN 114429509 A 2022.05.03 CN 114429509 A 1.一种新增道路的发现方法， 包括： 确定预设时间段内目标 区域中的轨迹数据， 其中， 所述轨迹数据中包括多个轨迹， 以及 每个所述轨 迹中各个轨 迹点的属性信息； 根据所述多个轨迹、 每个所述轨迹中各个轨迹点的属性信 息以及所述目标区域中多个 网格的位置特 征， 确定所述多个网格的轨 迹特征； 根据所述多个网格的位置特 征和轨迹特征， 生成所述目标区域的当前网格画像数据； 根据所述目标区域的当前网格画像数据以及历史网格画像数据， 确定所述目标区域的 新增道路信息 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述根据所述多个轨迹、 每个所述轨迹中各个轨 迹点的属性信息 以及所述目标区域中多个网格的位置特征， 确定所述多个网格的轨迹特 征， 包括： 针对每个轨迹， 根据所述轨迹中各个轨迹点的属性信息以及所述多个网格的位置特 征， 确定所述轨 迹中每个轨迹点所属的网格； 针对每个网格， 根据属于所述网格的轨 迹点的属性信息， 确定所述网格的轨 迹特征。 3.根据权利要求2所述的方法， 其中， 所述属性信息包括： 位置信息， 所述针对每个轨 迹， 根据所述轨迹中各个轨迹点的属 性信息以及所述多个网格的位置特征， 确定所述轨迹 中每个轨迹点所属的网格， 包括： 针对每个轨迹 中的每个轨迹点， 根据 所述轨迹点的位置信 息以及所述多个网格的位置 特征， 确定对应的位置特 征与所述 位置信息匹配的网格； 将所述匹配的网格， 确定为所述轨 迹点所属的网格。 4.根据权利要求2所述的方法， 其中， 所述属性信息还包括： 所属轨迹标识； 所述网格特 征包括： 轨 迹通量； 所述针对每个网格， 根据属于所述网格的轨迹点的属性信息， 确定所述网格的轨迹特 征， 包括： 针对每个网格， 根据属于所述网格的轨迹点的所属轨迹标识， 确定途经所述网格的轨 迹数量； 将所述轨 迹数量， 确定为所述网格的轨 迹通量。 5.根据权利要求2所述的方法， 其中， 在针对每个轨迹， 根据所述轨迹中各个轨迹点的 属性信息以及所述多个网格的位置特征， 确定所述轨迹中每个轨迹点所属的网格之前， 所 述方法还 包括： 针对每个轨迹， 对所述轨 迹中的轨 迹点进行线性插值处 理。 6.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述轨迹特征包括： 轨迹通量， 所述根据所述目标 区域的当前网格画像数据以及历史网格画像数据， 确定所述 目标区域的新增道路信息， 包 括： 根据所述当前网格画像数据中各个网格的网格通量以及预设通量阈值， 确定当前二值 画像数据， 其中， 所述当前二值画像数据中的第一数值， 表 示对应网格的网格通量大于或等 于预设通 量阈值； 根据所述历史网格画像数据， 确定历史二 值画像数据； 根据所述当前二值画像数据和所述历史二值画像数据， 确定至少一个目标网格， 其中，权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114429509 A 2所述当前二值画像数据中所述目标网格的数值， 与所述历史二值画像数据中所述目标网格 的数值不同； 根据所述至少一个目标网格， 确定所述目标区域的新增道路信息 。 7.根据权利要求6所述的方法， 其中， 所述网格特征还包括： 方向特征和速度特征， 根据 属于网格的轨 迹点的方向信息和速度信息确定得到； 所述根据所述至少一个目标网格， 确定所述目标区域的新增道路信息， 包括： 根据所述至少一个目标网格， 确定所述目标区域的至少一条候选新增道路信息； 根据所述至少一个目标网格的方向特征和速度特征， 从所述至少一条候选新增道路信 息中选择 所述目标区域的所述 新增道路信息 。 8.根据权利要求1所述的方法， 其中， 在根据 所述目标区域的当前网格画像数据以及历 史网格画像数据， 确定所述目标区域的新增道路信息之后， 所述方法还 包括： 确定所述目标区域的遥感影 像数据； 根据所述遥感影 像数据， 确定所述 新增道路信息对应的道路是否真实存在； 在确定所述道路真实存在时， 根据 所述新增道路信 息对所述目标区域的道路地图进行 更新处理。 9.一种新增道路的发现装置， 包括： 第一确定模块， 用于确定预设时间段内目标 区域中的轨迹数据， 其中， 所述轨迹数据中 包括多个轨 迹， 以及每 个所述轨 迹中各个轨 迹点的属性信息； 第二确定模块， 用于根据所述多个轨迹、 每个所述轨迹中各个轨迹点的属性信息以及 所述目标区域中多个网格的位置特 征， 确定所述多个网格的轨 迹特征； 生成模块， 用于根据所述多个网格的位置特征和轨迹特征， 生成所述目标区域的当前 网格画像数据； 第三确定模块， 用于根据所述目标区域的当前网格画像数据以及历史网格画像数据， 确定所述目标区域的新增道路信息 。 10.根据权利要求9所述的装置， 其中， 所述第 二确定模块包括： 第 一确定单元和第 二确 定单元； 所述第一确定单元， 用于针对每个轨迹， 根据所述轨迹中各个轨迹点的属性信息以及 所述多个网格的位置特 征， 确定所述轨 迹中每个轨迹点所属的网格； 所述第二确定单元， 用于针对每个网格， 根据属于所述网格的轨迹点的属性信 息， 确定 所述网格的轨 迹特征。 11.根据权利要求10所述的装置， 其中， 所述属性信息包括： 位置信 息， 所述第 一确定单 元具体用于， 针对每个轨迹 中的每个轨迹点， 根据 所述轨迹点的位置信 息以及所述多个网格的位置 特征， 确定对应的位置特 征与所述 位置信息匹配的网格； 将所述匹配的网格， 确定为所述轨 迹点所属的网格。 12.根据权利要求10所述的装置， 其中， 所述属性信息还包括： 所属轨迹标识； 所述网格 特征包括： 轨 迹通量； 所述第二确定单 元具体用于， 针对每个网格， 根据属于所述网格的轨迹点的所属轨迹标识， 确定途经所述网格的轨 迹数量；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114429509 A 3