(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111650180.4 (22)申请日 2021.12.2 9 (71)申请人 国能铁路装备有限责任公司 地址 100011 北京市东城区安德路16号神 华大厦C座 419 (72)发明人 丁颖　魏常庆　王洪昆　王文刚　 边志宏　王蒙　马瑞峰　焦杨　 徐建喜　张国彪　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 代理人 陈金普 (51)Int.Cl. G06V 20/64(2022.01) G06T 7/00(2017.01) G06T 5/00(2006.01)G06T 5/20(2006.01) (54)发明名称 转向架的叠加部件数量识别方法、 装置和系 统 (57)摘要 本申请涉及一种转向架的叠加部件数量识 别方法、 装置和系统。 所述方法包括： 获取转向架 叠加的多个部件侧面的三维点云数据， 并对三维 点云数据进行预处理； 对预处理后的三维点云数 据进行边界点云直线化处理， 得到多条边界直 线； 计算相邻两条边界直线之间的距离， 得到多 个直线间距； 将各直线间距分别与固定阈值进行 比较， 并根据比较的结果， 统计叠加的多个部件 的数量。 采用本方法能够降低人工的劳动成本 。 权利要求书2页 说明书8页 附图4页 CN 114399761 A 2022.04.26 CN 114399761 A 1.一种转向架的叠加部件数量识别方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取转向架叠加的多个部件侧面的三维点云数据， 并对所述三维点云数据进行预处 理； 对所述预处 理后的三维点云数据进行边界点云直线化处 理， 得到多条边界直线； 计算相邻两条边界直线之间的距离， 得到多个直线间距； 将各所述直线间距分别与固定阈值进行比较， 并根据所述比较的结果， 统计叠加的多 个部件的数量。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据所述比较的结果， 统计叠加的多个部 件的数量的步骤， 包括： 对于每一直线间距， 若所述直线间距大于所述固定阈值， 则将所述直线间距对应的两 边界直线确定为同一部件的两边界直线； 统计大于所述固定阈值的直线间距的数量， 得到所述叠加的多个部件的数量。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 对所述三维点云数据进行预处理的步骤， 包括： 对所述三维点云数据进行点云滤波处 理； 对所述三维点云滤波处理后的三维点云数据进行点云关键点提取， 得到预处理后的三 维点云数据。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 获取转向架叠加的多个部件侧面的三维点 云数据的步骤之前， 包括： 控制结构光投射器向转向架叠加的多个部件侧面投射3D结构光。 5.根据权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 所述3D结构光 为格雷码光 栅。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 对于每一所述直线间距， 根据所述比较的结果， 将大于所述固定阈值的所述直线间距 确定为对应的部件的厚度， 并将小于或等于所述固定阈值的所述直线间距确定为对应的两 个部件之间的间隙距离 。 7.一种转向架的叠加部件数量识别装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 点云获取模块， 用于获取转向架叠加的多个部件侧面的三维点云数据， 并对所述三维 点云数据进行 预处理； 直线化模块， 用于对所述预处理后的三维点云数据进行边界点云直线化处理， 得到多 条边界直线； 间距模块， 用于计算相邻两条边界直线之间的距离， 得到多个直线间距； 阈值比较模块， 用于将各所述直线间距分别与固定阈值进行比较， 并根据所述比较的 结果， 统计叠加的多个部件的数量。 8.一种转向架的叠加部件数量识别系统， 其特 征在于， 所述系统包括： 结构光投射器， 用于向转向架叠加的多个部件侧面投射3D结构光； 点云图像获取器， 连接所述结构光投射器， 用于获取叠加的多个部件侧面的三维点云 数据； 上位机， 分别连接所述结构光投射器和所述点云图像获取器， 所述上位机包括存储器 和处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114399761 A 2实现权利要求1至 6中任一项所述的方法的步骤。 9.一种计算机设备， 包括存储器和处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述处 理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至 6中任一项所述的方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1至 6中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114399761 A 3