(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111578693.9 (22)申请日 2021.12.2 2 (71)申请人 杭州电子科技大 学 地址 310018 浙江省杭州市下沙高教园区2 号大街 (72)发明人 石义芳　张瑜　陈柔洁　 (74)专利代理 机构 杭州君度专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 33240 代理人 杨舟涛 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06F 17/18(2006.01) G06F 17/16(2006.01) G01C 21/20(2006.01) G06F 119/10(2020.01) (54)发明名称 一种杂波与漏检环境下的目标量测序列提 取方法 (57)摘要 本发明公开了一种杂波与漏检环境下的目 标量测序列提取方法。 该方法利用目标、 传感器、 传感器平台和历史目标量测序列的先验信息， 针 对漏检情况提出了距离、 角度和多普勒测量通用 约束函数， 实现了漏检环境下的目标量测序列提 取； 同时还提出了一种创新性的航迹分裂管理策 略， 实现了有杂波环境下的目标量测序列提取， 最终达到杂波和漏检环境下提取目标量测序列 的目的。 通过该方法， 在复杂环境下成功地实现 了目标量测序列提取， 该算法仅产生较少的虚假 航迹， 平均提取准确率达到了98.8％， 平均航迹 连续性达到了94.1％， 算法平均每帧耗时仅为 0.033s， 拥有很强的实际工程应用性。 权利要求书5页 说明书9页 附图4页 CN 114254512 A 2022.03.29 CN 114254512 A 1.一种杂波与漏检环境下的目标量测序列提取方法， 传感器搭载在可移动传感器平台 上， 传感器量测为 三维的非线性 量测， 定义截止 到k时刻传感器的历史量测为Zk： Zk＝{Z1,Z2,...,Zk} 其中， Zk表示在k时刻 传感器当前帧包 含了杂波与目标的量测： 其中， 表示k时刻传感器当前帧杂波的量测， 表示k时刻传感器当前帧的目标量测； 其特征在于： 具体包括以下步骤： 步骤一、 建立 规则约束函数 建立在规则约束函数， 用于漏检与杂波的过滤； 所述漏检表示进行规则约束门限后， 门 限内没有框到量测点， 表示当前帧传感器对目标发生漏检， 将当前帧目标量测序列状态记 作空集； 假设截止当前的kn时刻， 漏检帧数为a帧， 当a＝0时， 表示当前并未出现漏 检； 当a≤ N时， 表示到kn‑a‑1时刻开始不漏检； 当a>N时， 删除该条目标量测序列； 其中， N由M/N逻 辑门航 迹管理决定； s1.1、 距离量测约束函数 目标在k时刻的距离量测dk为： 其中， 为目标的位置向量， 为传感器的位置向量； 将kn时刻的距离量测 分解为： 其中， 第一部分 为kn时刻不含噪声的距离量测， 第二部分 为kn时刻的距离量测噪 声； 根据3σ 准则， 对 进行放缩得到： 将kn时刻不含噪声的距离量测 分解为： 其中， 第一组变量 和 是kn‑a‑1时刻距离量测 分别在x、 y轴距离的分量， 是 先验已知的： 其中， 表示kn‑a‑1时刻传感器对目标角度量测的正弦值； 第二组变量 和 是kn‑a‑1时刻到kn时刻传感器运动距离分别在x、 y轴的分权　利　要　求　书 1/5 页 2 CN 114254512 A 2量， 是先验已知的： 其中， 表示传感器在kn‑a‑1时刻到kn时刻每个时刻的运动速度， 表示传感器在 kn‑a‑1时刻到kn时刻每个时刻的运动方向角， T表示传感器采样周期； 第三组变量 和 是kn‑a‑1时刻到kn时刻目标运动距离分别在x、 y轴的分量， 是未知信息： 其中， 表示目标在kn‑a‑1时刻到kn时刻的平均速度， 表示目标在kn‑a‑1时刻到kn 时刻的平均转向角； 未知信息里面包含了两个自变量， 分别为目标kn‑a‑1时刻到kn时刻运动 矢量的模和运动方向角， 将以上三组变量整理代入， 得最终无噪声距离约束函数： 两个自变量的取值范围分别为： 其中， vT， max为目标最大运动速度， ωT， max为目标最大运动转向角； 通过对 和 使 用自变量离 散化求解目标函数 得到一个最大值和最小值区间： 得到kn时刻距离量测的门限值 为： s1.2、 角度量测约束函数 目标在k时刻的角度量测Θk为： 其中， xT,k和yT,k分别表示目标k时刻时x方向和y方向的位置， xS,k和yS,k分别表示传感器 k时刻时x方向和y方向的位置； 将kn时刻的角度量测 分解为：权　利　要　求　书 2/5 页 3 CN 114254512 A 3