(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122604466.0 (22)申请日 2021.10.27 (73)专利权人 天津电子信息职业 技术学院 地址 300000 天津市津南区海河教育园雅 深路4号 (72)发明人 刘振昌　 (74)专利代理 机构 天津垠坤知识产权代理有限 公司 12248 专利代理师 于德江　江洁 (51)Int.Cl. B05C 1/02(2006.01) B05C 11/10(2006.01) B05C 13/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种基于视觉定位的涂胶系统 (57)摘要 本申请提供了一种基于视觉定位的涂胶系 统， 包括传送装置、 机架、 定位涂胶装置、 限位装 置， 以及注油机； 传送装置包括架体、 传送带、 控 制组件， 控制组件的第一输出端与伺服电机的输 入端电性连接； 定位涂胶装置包括步进电机， 步 进电机的输出轴与蜘蛛机械手铰接， 蜘蛛机械手 末端与旋转刷头铰接， 旋转刷头与注油机通过油 管连接； 步进电机的输入端与控制组件的第二输 出端电性连接。 本申请所提供的一种基于视觉定 位的涂胶系统， 通过注油机对定位涂胶装置末端 的旋转刷头进行注油， 控制器利用限位装置检测 工件位置， 达到既定位置后通过控制组件驱动停 止传送装置， 使定位涂胶装置所属的蜘蛛机械手 带动旋转刷头于工件待涂胶位置进行涂敷， 提高 了工作效率。 权利要求书1页 说明书2页 附图1页 CN 217314149 U 2022.08.30 CN 217314149 U 1.一种基于视觉定位的涂胶系统， 其特征在于， 包括： 传送装置、 设置于所述传送装置 顶部的机架、 固定于所述机架顶部的定位涂胶装置、 以及设置于所述传送装置一端的注油 机； 其中所述传送装置包括架体、 设置于所述架体顶部的传送带、 固定于所述架体侧部的 控制组件， 所述架体于所述传送带两侧固定有限位装置， 所述控制组件的第一输出端与设 置于所述传送带一端的伺服电机的输入端电性连接； 所述定位涂胶装置包括固定于所述机架顶部的至少两个步进电机， 所述步进电机的输 出轴与蜘蛛机械手铰接， 所述蜘蛛机械手末端与旋转刷头铰接， 所述旋转刷头与所述注油 机通过油管固定连接； 所述 步进电机的输入端与所述控制组件的第二输出端电性连接 。 2.根据权利要求1所述的涂胶系统， 其特征在于： 所述限位装置包括红外传感器以及夹 紧气缸， 所述红外传感器的输出端与控制 器的输入端电性连接， 所述夹紧气缸 的输入端与 所述控制器的第三输出端电性连接 。 3.根据权利要求1所述的涂胶系统， 其特征在于： 还包括固定于所述架体所属立柱的注 油工装， 所述注油工装的一端通过所述油管与所述注油机连接， 所述注油工装的另一端通 过所述油管沿所述蜘蛛机 械手与所述旋转刷头连接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217314149 U 2一种基于视觉定位的涂胶系统 技术领域 [0001]本实用新型 涉及机器人技 术领域， 尤其涉及一种基于 视觉定位的涂胶系统。 背景技术 [0002]目前在工业生产过程中， 需要对产品的特定部位(如连接部)涂抹润滑脂以达到减 少摩擦、 填充空隙以及防锈等功能。 由于待涂敷部位结构的不规则性， 涂敷工作往往采用人 工作业的方式， 但人工 涂敷极易造成涂抹不均匀， 进 而造成涂覆不良， 影响工人工作效率。 实用新型内容 [0003]本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术中存在的不足， 提供一种基于视 觉定位的涂胶系统。 [0004]本实用新型是通过以下技术方案 予以实现： 一种基于视觉定位的涂胶系统， 包括： 传送装置、 设置于传送装置顶部的机架、 固定于机架顶部的定位涂胶 装置、 架体于传送带两 侧固定有限位装置， 以及设置 于传送装置一端的注油机； [0005]其中传送装置包括架体、 设置于架体顶部的传送带、 固定于架体侧部的控制组件， 控制组件的第一输出端与设置 于传送带一端的伺服电机的输入端电性连接； [0006]定位涂胶装置包括固定于机架顶部的至少两个步进电机， 步进电机的输出轴与蜘 蛛机械手铰接， 蜘蛛机械手末端与旋转刷头铰接， 旋转刷头与注油机通过油管固定连接； 步 进电机的输入端与控制组件的第二输出端电性连接 。 [0007]进一步地， 限位装置包括红外传感器以及夹紧气缸， 红外传感器的输出端与控制 器的输入端电性连接， 夹紧气缸的输入端与控制器的第三输出端电性连接 。 [0008]进一步地， 还包括固定于架体所属立柱的注油 工装， 注油 工装的一端通过油管与 注油机连接， 注油工装的另一端通过油管沿蜘蛛机 械手与旋转刷头连接 。 [0009]进一步地， 控制器组件 包括触摸屏。 [0010]本实用新型的有益效果是： 本申请所提供的一种基于视觉定位的涂胶系统， 通过 注油机对定位涂胶装置末端的旋转刷头进行注油， 同时， 控制器利用限位装置检测工件位 置， 当达到既定位置后， 通过控制组件驱动停止传送装置， 同时使定位涂胶 装置所属的蜘蛛 机械手带动旋转刷头于工件待涂胶位置进 行涂敷， 采用既定程序的涂敷方式保证了涂敷的 均匀性， 提高了 工作效率。 附图说明 [0011]图1是本实用新型 所提供的一种基于 视觉定位的涂胶系统的结构示 意图。 [0012]图2是本实用新型所提供的一种基于视觉定位的涂胶系统中定位涂胶装置的结构 示意图。 [0013]图中： 1、 传送装置； 2、 机架； 3、 定位涂胶装置； 4、 步进电机； 5、 蜘蛛机械手； 6、 旋转 刷头； 7、 红外传感器； 8、 夹紧气缸； 9、 注油工装； 10、 注油机； 11、 伺服电机； 12、 架体； 13、 传送说　明　书 1/2 页 3 CN 217314149 U 3