(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222349824.2 (22)申请日 2022.09.02 (73)专利权人 杭州映图智能科技有限公司 地址 310000 浙江省杭州市萧 山区新塘街 道南秀路1999号 (72)发明人 唐飞　柯胜飞　张斌鑫　 (74)专利代理 机构 北京沁优知识产权代理有限 公司 11684 专利代理师 魏云灿 (51)Int.Cl. F16M 11/04(2006.01) F16M 11/18(2006.01) F16M 11/28(2006.01) (54)实用新型名称 一种物品扫描机 械臂 (57)摘要 本实用新型提供了一种物品扫描机械臂， 属 于机械臂技术领域， 该一种物品扫描机械臂包括 机械臂本体、 转动组件、 滑动组件和扫描组件， 所 述机械臂本体由基座、 升降臂、 延伸臂和固定座 组成， 所述升降臂固定安装在基座的上方， 所述 延伸臂固定安装在升降臂的伸长端， 所述固定座 固定安装在延伸臂的伸长端上， 本实用新型中， 通过转动组件和滑动组件的设置， 达到了采用一 个视觉采集器对物品的三个角度进行扫描， 仅需 翻转一次， 即可使物品扫描完成的目的， 大大提 高了扫描效率， 同时减少了生产成本， 进而解决 了翻转物品时容易造成物品损坏， 同时翻转物品 费时费力， 而多个视觉采集器同时扫描， 增加了 设备的生产成本的问题。 权利要求书1页 说明书3页 附图3页 CN 217899387 U 2022.11.25 CN 217899387 U 1.一种物品扫描机 械臂， 其特 征在于， 包括 机械臂本体， 所述机械臂本体由基座(100)、 升降臂(101)、 延伸臂(102)和固定座(103) 组成， 所述升降臂(101)固定安装在基座(100)的上方， 所述延伸臂(102)固定安装在升降臂 (101)的伸长端， 所述固定座(10 3)固定安装在延伸臂(102)的伸长端上； 转动组件， 所述转动组件固定安装在固定座(103)上， 所述转动组件包括滑轨(110)， 所 述滑轨(1 10)固定安装在固定座(10 3)的一侧， 所述滑轨(1 10)上固定安装有 齿环(111)； 滑动组件， 所述滑动组件滑动连接在转动组件上， 所述滑动组件包括滑动座(120)， 所 述滑动座(120)滑动 连接在滑轨(110)上， 所述滑动座(120)上固定安装有驱动马达(121)， 所述驱动马达(121)的输出端固定安装有与齿环(1 11)相啮合的齿轮(123)； 扫描组件， 所述扫 描组件固定安装在滑动座(120)上， 所述扫描 组件包括摄像头(130)， 所述摄像头(130)的后端固定安装有固定板(131)， 所述固定板(131)固定安装在滑动座 (120)上。 2.根据权利要求1所述的一种物品扫描机械臂， 其特征在于， 所述滑轨(110)的形状为 半环形， 所述滑轨(1 10)的直径为0.5m ‑2m。 3.根据权利要求2所述的一种物品扫描机械臂， 其特征在于， 所述滑轨(110)上还固定 安装有固定环(1 12)， 所述固定环(1 12)上固定安装有限位环(1 13)。 4.根据权利要求3所述的一种物品扫描机械臂， 其特征在于， 所述滑动座(120)的内腔 开设有供限位环(1 13)贯穿的(124)， 所述限位环(1 13)与(124)滑动连接 。 5.根据权利要求1所述的一种物品扫描机械臂， 其特征在于， 所述滑轨(110)的两端均 固定安装有限位 块(114)。 6.根据权利要求1所述的一种物品扫描机械臂， 其特征在于， 所述驱动马达(121)的表 面套设有固定套(122)， 所述固定套(122)靠近滑动座(120)的一侧与滑动座(120)固定连 接。 7.根据权利要求1所述的一种物品扫描机械臂， 其特征在于， 所述齿环(111)位于滑轨 (110)的外侧， 所述齿轮(123)位于滑轨(1 10)的外侧。 8.根据权利要求1所述的一种物品扫描机械臂， 其特征在于， 所述滑轨(110)关于固定 座(103)呈对称设置 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217899387 U 2一种物品扫描机械臂 技术领域 [0001]本实用新型 涉及机械臂技术领域， 具体而言， 涉及一种物品扫描机 械臂。 背景技术 [0002]机器人系统是由视觉传感器、 机械臂系统及主控计算机组成， 其中机械臂系统又 包括模块化机械臂和灵巧手两部分。 机械臂是指高精度， 多输入多输出、 高度非线性、 强耦 合的复杂系统。 因其独特的操作灵活性， 已在工业装配、 安全防爆等领域得到广泛应用。 [0003]现有的物品扫描机械臂在扫描物品时通常需要将物品的各个方位扫描一次， 在此 过程中通常采用翻转物品的方式进行扫描， 或者采用多个视觉采集器同时对所有方向进 行 扫描的方法进 行扫描， 翻转物品时容易造成物品损坏， 同时翻转物品费时费力， 而多个视觉 采集器同时扫描， 增 加了设备的生产成本 。 实用新型内容 [0004]为了弥补以上不足， 本实用新型提供了一种物品扫描机械臂， 旨在提供一个可以 对物品多角度进 行扫描的物品扫描机械臂， 能够采用一个视觉采集器对物品的三个角度进 行扫描， 仅需翻转一次， 即可使物品扫描完成， 大大提高了扫描效率， 同时减少了生产成本， 进而解决了翻转物品时容易造成物品损坏， 同时翻转物品费时费力， 而多个视觉采集器同 时扫描， 增 加了设备的生产成本的问题。 [0005]本实用新型是这样实现的： 本实用新型提供一种物品扫描机械臂， 包括机械臂本 体、 转动组件、 滑动组件和扫描组件； [0006]机械臂本体， 所述机械臂本体 由基座、 升降臂、 延伸臂和固定座组成， 所述升降臂 固定安装在基座的上方， 所述延伸臂固定安装在升降臂的伸长端， 所述固定座固定安装在 延伸臂的伸长端上； [0007]转动组件， 所述转动组件固定安装在固定座上， 所述转动组件包括滑轨， 所述滑轨 固定安装在固定座的一侧， 所述滑轨上固定安装有 齿环； [0008]滑动组件， 所述滑动组件滑动连接在转动组件上， 所述滑动组件包括滑动座， 所述 滑动座滑动连接在滑轨上， 所述滑动座上固定安装有驱动马达， 所述驱动马达的输出端固 定安装有与齿环相啮合的齿轮； [0009]扫描组件， 所述扫描组件固定安装在滑动座上， 所述扫描组件包括摄像头， 所述摄 像头的后端固定安装有固定 板， 所述固定 板固定安装在滑动座上。 [0010]在本实用新型的一种实施例中， 所述滑轨的形状为半环形， 所述滑轨的直径为 0.5m‑2m。 [0011]在本实用新型的一种 实施例中， 所述滑轨上还固定安装有固定环， 所述固定环上 固定安装有限位环。 [0012]在本实用新型的一种 实施例中， 所述滑动座的内腔开设有供限位环贯穿的， 所述 限位环与滑动连接 。说　明　书 1/3 页 3 CN 217899387 U 3