(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221947687.6 (22)申请日 2022.07.25 (73)专利权人 安徽省配天机 器人集团有限公司 地址 233000 安徽省蚌埠市禹会区东海大 道6525号 (72)发明人 李东　 (74)专利代理 机构 深圳中一联合知识产权代理 有限公司 4 4414 专利代理师 许烁 (51)Int.Cl. B25J 19/00(2006.01) B23K 37/00(2006.01) (54)实用新型名称 校准工装及工业机 器人 (57)摘要 本申请属于机器人设备技术领域， 尤其涉及 一种校准工装及工业机器人， 该校准工装包括连 接件、 标定杆、 第一标定针和第二标定针， 第一标 定针用于与标定件的末端 连接； 连接件用于与标 定件连接； 标定杆的一端与连接件可拆卸连接； 第二标定针安装于标定杆的另一端， 第二标定针 的尖端能够与第一标定针的尖端对准。 该校准工 装， 在校准时， 将标定杆快速地安装在连接件上 即可实现校准， 一方面， 不需要执行的校准程序 也无需移动标定件， 节省了校准时间， 提高了校 准效率； 另 一方面， 标定杆与连接件之间的拆装 操作简单快速， 使得标定件的校准过程简便快 速； 并且， 标定杆能够对处于任何位置的标定件 进行校准， 校准使用范围广。 权利要求书1页 说明书9页 附图8页 CN 217833716 U 2022.11.18 CN 217833716 U 1.一种校准工装， 其特征在于， 包括连接件、 标定杆、 第 一标定针和第 二标定针， 所述第 一标定针用于与标定件的末端连接； 所述连接件用于与标定件连接； 所述标定杆的一端与 所述连接件可拆卸 连接； 所述第二标定针安装于所述标定杆的另一端， 所述第二标定针的 尖端能够与所述第一标定针的尖端对准。 2.根据权利要求1所述的校准工装， 其特征在于： 所述标定杆的端部与所述连接件插 接， 且所述连接件上设置有插接孔， 所述标定杆的端部设置有用于与所述插接孔插接配合 的插接部。 3.根据权利要求2所述的校准工装， 其特征在于： 所述插接孔的侧壁面开设有限位槽， 所述插接 部的外周壁设置有与所述限位槽相适配的限位凸起。 4.根据权利要求2所述的校准工装， 其特征在于： 所述插接部的轴 线与所述第二标定针 的轴线重合。 5.根据权利要求2所述的校准工装， 其特征在于： 所述连接件包括连接杆和法兰， 所述 连接杆的一端用于与所述标定件连接， 所述连接杆的另一端与所述法兰连接； 所述法兰的端面开设有所述插接孔， 所述插接部的外周壁设置有抵接凸起， 所述抵接 凸起用于在所述插接部插接于所述插接孔内时抵接于所述法兰开设有所述插接孔的端面 上。 6.根据权利要求5所述的校准工装， 其特征在于： 所述连接杆的端部还设有夹持结构， 所述夹持结构设置有用于 夹持所述标定件的夹持孔， 且所述夹持孔的孔径可调。 7.根据权利要求6所述的校准工装， 其特征在于： 所述夹持结构包括相对设置的第 一夹 持块和第二夹持块， 所述第一夹持块和所述第二夹持块彼此相对的表面均开设有夹持槽， 两个所述夹持槽共同围设形成所述夹持孔， 所述第一夹持块和所述第二夹持块活动连接并 能够调整所述第一夹持块和所述第二夹持块之间的间距， 从而调整所述夹持孔的孔径； 所 述第一夹持块与所述连接杆 连接。 8.根据权利要求7所述的校准工装， 其特征在于， 所述连接杆包括依次连接的倾斜段、 水平段和竖直段， 所述竖直段与所述法兰连接； 所述第一夹持块背向所述第 二夹持块的表面为倾斜面， 所述倾斜面在背向所述第 二夹 持块的方向上倾 斜向下延伸， 所述 倾斜段贴合于所述 倾斜面上并固定 于所述倾斜面上。 9.根据权利要求1～8任一项所述的校准工装， 其特征在于： 所述第一标定针包括第一 柱体部和第一锥体部， 所述第一柱体部的一端用于与所述标定件的末端连接， 所述第一锥 体部的锥体底部与所述第一柱体部的另一端活动连接且所述第一锥体部能够沿所述第一 柱体部的轴线方向移动； 和/或， 所述第 二标定针包括第 二柱体部和第 二锥体部， 所述第二柱体部的一端用于与 所述标定杆连接， 所述第二锥体部的锥体底部与所述第二柱体部的另一端活动连接且所述 第二锥体部能够沿所述第二柱体部的轴线方向移动。 10.一种工业机器人， 包括标定件和机器人主体， 所述标定件安装于所述机器人主体的 末端， 其特征在于： 所述工业机器人还包括权利要求 1～9任一项 所述的校准工装， 所述连接 件与所述标定件连接， 所述第一标定针与所述标定件的末端连接 。 11.根据权利要求10所述的工业机器人， 其特 征在于： 所述标定件为焊枪。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217833716 U 2校准工装及 工业机器人 技术领域 [0001]本申请属于 机器人设备技 术领域， 尤其涉及一种校准工装及工业机器人。 背景技术 [0002]工业机器人通常包括机器人本体以及设置于机器人本体末端的标定件； 而在工业 机器人高速运行过程中， 由于惯性甩动或者 发生碰撞的缘 故， 会导致标定件例如焊枪、 喷涂 枪等的末端偏离原始位置， 进而导致在实际应用过程中工作位置会发生变化， 影响作业效 果； 目前通常以重新示教轨迹的方式进 行校准， 具体采用下面两种方式， 第一种方式是在工 业机器人上设置一个校准孔， 每次调用固定的校准程序将标定件的末端移动至校准孔处进 行校准； 第二种 方式是在预设的位置中设置一个尖点作为校准点， 校准时调用固定的校准 程序将标定件的末端移动至尖点处进 行校准； 以上两种校准方式均需要 单独的校准程序去 将焊枪移动到预设位置， 而移动标定件需要一定的时间， 如此便导致标定件校准存在焊枪 的校准效率 不高。 实用新型内容 [0003]本申请的目的在于提供一种校准工装及工业机器人， 旨在解决现有技术中的标定 校准效率 不高的技 术问题。 [0004]为实现上述目的， 本申请采用的技术方案是： 一种校准工装， 包括连接件、 标定杆、 第一标定针和第二标定针， 所述第一标定针用于与所述标定件的末端连接； 所述连接件用 于与标定件连接； 所述标定杆的一端与所述连接件可拆卸连接； 所述第二标定针安装于所 述标定杆的另一端， 所述第二标定针的尖端能够与所述第一标定针的尖端对准。 [0005]可选地， 所述标定杆的端部与所述连接件插接， 所述连接件上设置有插接孔， 所述 标定杆的端部设置有用于与所述插接孔插接配合的插接 部。 [0006]可选地， 所述插接孔的侧壁面开设有限位槽， 所述插接部 的外周壁设置有与所述 限位槽相适配的限位凸起。 [0007]可选地， 所述插接 部的轴线与所述第二标定针的轴线重合。 [0008]可选地， 所述连接件包括连接杆和 法兰， 所述连接杆的一端用于与所述标定件连 接， 所述连接杆的另一端与所述法兰连接； [0009]所述法兰的端面开设有所述插接孔， 所述插接部 的外周壁设置有抵接凸起， 所述 抵接凸起用于在所述插接部插接于所述插接孔内时抵接于所述法兰开设有所述插接孔的 端面上。 [0010]可选地， 所述连接杆的端部还设有夹持结构， 所述夹持结构设置有用于夹持所述 标定件的夹持孔， 且所述夹持孔的孔径可调。 [0011]可选地， 所述夹持结构包括相对设置 的第一夹持块和第二夹持块， 所述第一夹持 块和所述第二夹持块彼此相对的表面均开设有夹持槽， 两个所述夹持槽共同围设形成所述 夹持孔， 所述第一夹持块和所述第二夹持块活动连接并能够调整 所述第一夹持块和所述第说　明　书 1/9 页 3 CN 217833716 U 3