(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222188763.6 (22)申请日 2022.08.19 (73)专利权人 山西锦荣智能技 术有限公司 地址 030000 山西省太原市广立机 械加工 工业园有限公司设备市场中东区9― 10号 (72)发明人 黄锦荣　黄国梁　李龙　 (74)专利代理 机构 北京汇众通达知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11622 专利代理师 李丹 (51)Int.Cl. B23K 37/00(2006.01) B23K 37/02(2006.01) B25J 11/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种钢结构自适应 焊接机械手 (57)摘要 本实用新型属于焊接技术领域， 尤其为一种 钢结构自适应焊接机械手， 包括腰转关节， 所述 腰转关节的下端通过紧定螺栓固定安装在升降 台上， 所述升降台包括底座， 本实用新型通过设 有的升降台， 在具体使用时通过控制液压系统向 液压缸内输入的压力， 能够控制液压缸内的液压 杆伸出的长度， 液压杆的伸出则会推动杆座向上 移动， 杆座的向上移动则使连接杆向上移动， 连 接杆的向上移动， 则会带动连接杆两端固定连接 的升降架进行升高， 升降架的升高则会推动台体 升高， 台体的升高从而使固定安装在台体上的焊 接机械手进行升高， 从而达到调节焊接机械手焊 接高度的目的， 使焊接机械手能够适用于不同高 度工件的焊 接工作。 权利要求书2页 说明书5页 附图6页 CN 218135874 U 2022.12.27 CN 218135874 U 1.一种钢结构自适应焊接机械手， 包括腰转关节 （1） ， 其特征在于： 所述腰转关节 （1） 的 下端通过紧定螺栓固定安装在升降台 （2） 上， 所述升降台 （2） 包括底座 （201） ， 所述底座 （201） 内活动安装有两个升降架 （202） ， 两个所述升降架 （202） 的上端固定安装在台体 （203） 的下端， 两个所述升降架 （202） 之间设置有固定架 （205） 和连接杆 （2010） ， 所述固定架 （205） 上固定连接有安装座 （206） ， 所述连接杆 （2010） 上固定连接有 杆座 （209） ， 所述安装座 （206） 内活动安装有液压缸 （207） ， 所述液压缸 （207） 内的液压杆 （208） 活动安装在杆座 （209） 内， 所述液压缸 （207） 底端通过液压管与液压系统 （204） 相连接， 所述液压系统 （204） 固定连接 在底座 （201） 内。 2.根据权利要求1所述的一种钢结构自适应焊接机械手， 其特征在于： 所述升降架 （202） 包括第一连接架 （2021） ， 所述第一连接架 （2021） 通过连接螺栓 （2025） 与第二连接架 （2022） 活动连接， 所述第一连接架 （2021） 的下端通过第一固定座 （2023） 固定连接在底座 （201） 的内部， 所述第二连接架 （2022） 的下端通过第一滚动轮 （2024） 活动连接在底座 （201） 的内部， 所述第一连接架 （2021） 通过连接螺栓 （2025） 与第三连接架 （2026） 活动 连接， 所述 第二连接架 （2022） 通过连接螺栓 （2025） 与第 四连接架 （2027） 活动连接， 所述第三连接架 （2026） 和第四连接架 （2027） 通过连接螺栓 （2 025） 活动连接在一起， 所述第三连接架 （2 026） 的上端通过第二固定座 （2028） 固定连接在台体 （203） 下端， 所述第四连接架 （2027） 的上端 通过第二滚动轮 （202 9） 活动连接在第一固定座 （2023） 的下端。 3.根据权利要求1所述的一种钢结构 自适应焊接机械手， 其特征在于： 所述台体 （203） 的上端左侧固定连接有控制台 （11） ， 所述台体 （203） 的上端右侧固定连接有备用电源系统 （12） ， 所述控制台 （11） 和备用电源系统 （12） 之间通过连接线相连通， 所述腰转关节 （1） 固定 安装在台体 （20 3） 上端的中心处， 所述腰转关节 （1） 上活动连接有肩转关节 （3） 。 4.根据权利要求3所述的一种钢结构自适应焊接机械手， 其特征在于： 所述肩 转关节 （3） 上活动连接有肘转关节 （4） ， 所述肘转关节 （4） 上固定连接有连接轴 （5） ， 所述肘转关节 （4） 的上方固定连接有气焊装置 （10） ， 所述连接轴 （5） 上 活动连接有 俯仰关节 （6） ， 所述俯仰 关节 （6） 内活动连接有焊枪角度调节装置 （7） ， 所述焊枪角度调节装置 （7） 上固定连接有焊 枪杆 （8） ， 所述焊枪杆 （8） 的下端固定连接有焊枪头 （9） ， 所述焊枪杆 （8） 通过连接管与气焊 装置 （10） 相连接 。 5.根据权利要求4所述的一种钢结构自适应焊接机械手， 其特征在于： 所述俯仰关节 （6） 包括活动板 （601） ， 所述活动板 （601） 的前端中心处活动连接有转轴 （602） ， 所述转轴 （602） 的上固定连接有连接座 （603） ， 所述连接座 （603） 下端活动连接有焊枪角度调节装置 （7） 。 6.根据权利要求4所述的一种钢结构自适应焊接机械手， 其特征在于： 所述焊枪角度调 节装置 （7） 包括转动柱 （701） ， 所述转动柱 （701） 与连接座 （603） 活动连接， 所述转动柱 （701） 的下端固定连接有固定板 （702） ， 所述固定板 （702） 通过转动轴 （703） 与调节板 （704） 活动连 接， 所述调节板 （704） 通过伸缩杆 （705） 与转动柱 （701） 固定连接， 所述调节板 （704） 前端设 置有安装架 （70 6） ， 所述安装架 （70 6） 内固定连接有焊枪杆 （8） 。 7.根据权利要求3所述的一种钢结构自适应焊接机械手， 其特征在于： 所述备用电源系 统 （12） 包括外壳体 （1201） ， 所述外壳体 （1201） 的上端设置有上盖板 （1202） ， 所述外壳体 （1201） 的内部设置有电源检测模块 （1203） ， 所述电源检测模块 （1203） 上设置有控制模块权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 218135874 U 2（1204）， 所述电源检测模块 （1203） 的左侧设置有电源电池组 （1205）， 所述电源电池组 （1205） 左侧设置有 充电模块 （120 6） 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 218135874 U 3