(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221029433.6 (22)申请日 2022.04.29 (73)专利权人 北京曲线智能装备有限公司 地址 100020 北京市朝阳区大黄庄3 5号五 环内19幢C座 二层209号 (72)发明人 钱鑫　 (74)专利代理 机构 北京创智合源知识产权代理 事务所(普通 合伙) 16092 专利代理师 吴彩凤 (51)Int.Cl. H04N 5/225(2006.01) B25J 18/00(2006.01) B25J 15/00(2006.01) G03B 15/02(2021.01) H04N 7/18(2006.01) (54)实用新型名称 一种用于喷涂设备的图像采集装置 (57)摘要 本申请涉及本实用新型提供了一种用于喷 涂设备的图像采集装置， 包括两组支撑架， 两个 支撑架中间设置有横梁， 支 撑架和所述横梁上均 设置有滑轨， 横梁通过设置在支撑架上的滑轨滑 动连接， 横梁的滑轨上滑动设置有滑块， 滑块的 下方设置有连接杆， 连接杆的底端设置有机械手 臂， 机械手臂上设置有抓取装置， 抓取装置外配 合设置有图像采集装置， 通过在支撑架合横梁上 设置的滑轨， 并且配合六轴传动的手臂， 进而使 抓取装置实现 九轴传动， 这样保证了能配合待抓 取装置能将图形采集装置在空间内任意位置都 能到达的效果。 设置的四个高清摄像头也能保证 采集的图像的高清晰度， 另外图形采集装置内设 置有补光装置， 在光线昏暗 的情况下也能保证及 时补光进行工作。 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 CN 217183365 U 2022.08.12 CN 217183365 U 1.一种用于喷涂设备的图像采集装置， 其特征在于， 包括两组支撑架(1)， 所述两个支 撑架(1)中间设置有横梁(2)， 所述支撑架(1)和所述横梁(2)上均设置有滑轨， 所述横梁(2) 通过设置在所述支撑架(1)上的滑轨滑动连接， 所述横梁(2)的滑轨上滑动设置有滑块(3)， 所述滑块(3)的下方设置有连接杆(4)， 所述连接杆(4)的底端设置有机械手臂(5)， 所述机 械手臂(5)上设置有抓取装置(6)， 所述抓取装置(6)外配合设置有图像采集装置(7)， 所述 图像采集装置(7)设置在所述支撑架(1)上； 所述图像采集装置(7)包括外壳(8)， 所述外壳 (8)上设置有和所述抓取装置(6)匹配的连接装置， 所述外壳(8)内设置有供电电池(9)， 所 述电池(9)上电连接有高清摄像头(10)， 视频解码器(11)以及补光装置(12)， 所述补光装置 (12)包括补光灯(13)以及光线传感器(14)， 所述外壳(8)上还设置有透光镜(15)， 所述高清 摄像头(10)的摄像端以及所述补光装置(12)均通过所述透光镜(15)对外部进行摄像和采 集， 所述连接装置和所述透光镜(15)设置在所述外壳的相对两面。 2.根据权利要求1所述的用于喷涂设备的图像采集装置， 其特征在于， 所述抓取装置 (6)为气动抓取装置， 所述抓取装置上设置有限位杆(16)， 所述限位杆(16)至少包括两个限 位杆， 所述连接装置上设置有和所述限位杆(16)相匹配的限位 孔。 3.根据权利要求1所述的用于喷涂设备的图像采集装置， 其特征在于， 所述补光灯(13) 包括设置在所述外壳四周且位于所述透光镜(15)内的led灯。 4.根据权利要求1所述的用于喷涂设备的图像采集装置， 其特征在于， 所述高清摄像头 (10)分别设置在所述外壳(8)的四个角落且位于所述透光镜(15)内的四个角容纳腔(17) 内。 5.根据权利要求4所述的用于喷涂设备的图像采集装置， 其特征在于， 所述容纳腔(17) 和所述高清摄 像头(10)中间设置有缓冲弹性组件(18)。 6.根据权利要求1所述的用于喷涂设备的图像采集装置， 其特征在于， 所述机械手臂 (5)为六轴传动手臂。 7.根据权利要求1所述的用于喷涂设备的图像采集装置， 其特征在于， 所述滑轨为双道 滑轨。 8.根据权利要求1所述的用于喷涂设备的图像采集装置， 其特征在于， 所述外壳(8)的 四周设置有橡胶 层(19)。 9.根据权利要求1所述的用于喷涂设备的图像采集装置， 其特征在于， 所述光线传感器 (14)设置在所述外壳 内且位于所述透光镜的中间位置 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217183365 U 2一种用于喷涂设 备的图像采集装 置 技术领域 [0001]本申请涉及喷涂机器人技术领域， 具体而言， 涉及一种用于喷涂设备的图像采集 装置. 背景技术 [0002]喷涂机器人是一种常见的工业机器人， 主要用于喷涂工业产品， 喷涂机器人的广 泛应用极大地提高了汽车制 造企业的生产效率， 带来了稳定的喷涂质量， 降低了成品维护 率， 同时大幅降低了工人的劳动强度。 其中， 在喷涂机器人工作之前的前置工作就是需要提 前将喷涂车辆的信息采集， 所以就需要在喷涂之前对汽车全方位进行采集。 尤其是在室内 灯光昏暗或者对汽车 的底部进行信息采集的时候往往会因为光线的原因导致采集图形不 清楚。 实用新型内容 [0003]本申请的目的是提供一种用于喷涂设备的图像采集装置， 该装置能全方位对需要 喷漆的汽车进行位置信息的图像采集， 并且还能在光线昏暗的环境进行自动补光处理， 能 解决不管应用在什么工作时间都会得到清晰的采集图像， 另外驱动采集装置的机器人还能 满足全方位无 死角的进行采集。 [0004]为了实现上述目的， 本实用新型提供了一种用于喷涂设备的图像采集装置， 包括 两组支撑架， 所述两个支撑架中间设置有横梁， 所述支撑架和所述横梁上均设置有滑轨， 所 述横梁通过设置在所述支撑架上 的滑轨滑动连接， 所述横梁的滑轨上滑动设置有滑块， 所 述滑块的下方设置有连接杆， 所述连接杆的底端设置有机械手臂， 所述机械手臂上设置有 抓取装置， 所述抓取装置外配合设置有图像采集装置， 所述图像采集装置设置在所述支撑 架上； 所述图像采集装置包括外壳， 所述外壳上设置有和所述抓取装置匹配的连接装置， 所 述外壳内设置有供电电池， 所述电池上电连接有高清摄像头， 视频解码 器以及补光装置， 所 述补光装置包括补光灯以及光线传感器， 所述外壳上还设置有透光镜， 所述高清摄像头的 摄像端以及所述补光装置均通过所述透光镜对外部进 行摄像和采集， 所述连接装置和所述 透光镜设置在所述外壳的相对两面。 [0005]所述抓取装置为气动抓取装置， 所述抓取装置上设置有限位杆， 所述限位杆至少 包括两个限位杆， 所述连接装置上设置有和所述限位杆相匹配的限位 孔。 [0006]优选的， 所述补光灯包括设置在所述外壳四周且位于所述透光镜内的  led灯。 [0007]其中， 所述高清摄像头分别设置在所述外壳的四个角落且位于所述透光镜内的四 个角容纳腔内。 [0008]其中， 所述 容纳腔和所述高清摄 像头中间设置有缓冲弹性组件。 [0009]优选的， 所述机 械手臂为六轴传动手臂。 [0010]优选的， 所述滑轨为双道 滑轨。 [0011]进一步的， 所述外壳的四周设置有橡胶 层。说　明　书 1/4 页 3 CN 217183365 U 3