(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222265586.7 (22)申请日 2022.08.29 (73)专利权人 哈尔滨回声科技有限公司 地址 150028 黑龙江省哈尔滨市高新 技术 产业开发区科技创新城创新创业广场 19号楼 （科技 一路699号） B501室 (72)发明人 高健乔　孙羽翀　张轩野　李桐　 (74)专利代理 机构 哈尔滨市阳光惠远知识产权 代理有限公司 2321 1 专利代理师 付宏璇 (51)Int.Cl. B63C 11/52(2006.01) B63G 8/00(2006.01) B63G 8/38(2006.01) B63G 8/39(2006.01)B60L 53/30(2019.01) B60L 53/12(2019.01) G01S 15/86(2020.01) H02J 50/10(2016.01) H02J 50/12(2016.01) H02J 50/90(2016.01) H02J 7/00(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明 专利 (54)实用新型名称 一种多元海底特性探测AUV和水下充电基站 系统 (57)摘要 本实用新型提出了一种多元海底特性探测 AUV和水下充电基站系统， 属于水下机器人领域。 解决传统AUV 探测方式单一无法探测水下地形信 息以及探测范围受限以及如何实现AUV的续航充 电对接问题。 它包括AUV水下潜器和水下充电基 站； AUV水下潜器包括壳体、 多波束探测声纳、 光 视觉摄像头、 单波束测深声纳、 主控制器、 充电次 级线圈、 电池组、 地貌侧扫声纳、 GPS接收塔和水 声接收换能器， 多波束探测声纳、 光视觉摄像头、 单波束测深声纳、 电池组、 地貌侧扫声纳、 GPS接 收塔和水声接收换能器均与主控制器电性连接； 水下充电基站包括无线充电组件、 通信定位组件 和基站固定组件， 无线充电组件中的充电次级线 圈与放电初级线圈感应。 它主要用于水下地形信 息收集。 权利要求书2页 说明书5页 附图7页 CN 217969871 U 2022.12.06 CN 217969871 U 1.一种多元海底特性探测AUV和水下充电基站系 统， 其特征在于： 包括AUV水下潜器和 水下充电基站； 所述AUV水下潜器包括壳体(1)、 多波束探测 声纳(5)、 光视觉摄像头(6)、 单 波束测深声纳(7)、 主控制器(8)、 充电次级线圈(9)、 电池组(10)、 地貌侧扫声纳(11)、 GPS接 收塔(12)和水声接收换能器(13)， 所述多波束探测 声纳(5)、 光视觉摄像头(6)和单波束测 深声纳(7)均设置在壳体(1)的前段， 所述主控制器(8)设置在壳体(1)内， 所述充电次级线 圈(9)设置在壳体(1)内部中段位置， 所述电池组(10)与充电次级线圈(9)电性连接， 所述地 貌侧扫声纳(11)设置在壳体(1)中段外壁下部， 所述GPS接收塔(12)和水声接收换能器(13) 均设置在壳体(1)后段， 所述多波束探测 声纳(5)、 光视觉摄像头(6)、 单波束测深声纳(7)、 主控制器(8)、 电池组(10)、 地貌侧扫声纳(11)、 GPS接收塔(12)和水声接收换能器(13)均与 电池组(10)电性连接， 所述多波束探测声纳(5)、 光视觉摄像头(6)、 单波束测深声纳(7)、 电 池组(10)、 地貌侧扫声纳(11)、 GPS接收塔(12)和水声接收换能器(13)均与主控制器(8)电 性连接； 所述水下充电基站包括无线充电组件、 通信定位组件和基站固定组件， 所述无线充 电组件和通信定位组件均与基站固定组件相连， 所述无线充电组件与通信定位组件电性连 接， 所述通信定位组件响应光视觉摄像头(6)和水声接收换能器(13)的信号， 所述基站固定 组件对壳体(1)支撑时， 所述无线充电组件中的充电次级线圈(9)与放电初级线圈(29)感 应。 2.根据权利要求1所述的一种多元海底特性探测AUV和水下充电基站系统， 其特征在 于： 所述基站固定组件包括磁吸附固定桩(26)、 配重块(28)和海底基站钢架(31)， 沿着所述 海底基站钢架(31)的长度方向布置多个磁吸附固定桩(26)， 所述配重块(28)设置在海底基 站钢架(31)的中部 。 3.根据权利要求2所述的一种多元海底特性探测AUV和水下充电基站系统， 其特征在 于： 所述通信定位组件包括海底基站光视觉摄像头(24)和声学定位通信装置(25)， 所述海 底基站光视 觉摄像头(24)和声学定位 通信装置(25)均设置在海底基站钢架(31)上。 4.根据权利要求3所述的一种多元海底特性探测AUV和水下充电基站系统， 其特征在 于： 所述无线充电组件还包括充电桩( 27)和海底电缆(30)， 所述充电桩( 27)与海底电缆 (30)电性连接， 所述海底基站光视觉摄像头(24)和声学定位通信装置(25)均与海底电缆 (30)电性连接， 所述充电桩(27)与放电初级 线圈(29)电性连接 。 5.根据权利要求2所述的一种多元海底特性探测AUV和水下充电基站系统， 其特征在 于： 所述壳体(1)包括尾推进器(2)、 十字尾舵(3)、 垂向推进器(4)、 前舱(15)、 中舱(16)、 后 舱(17)、 空浮力舱(20)和磁吸附对接孔(21)， 所述空浮力舱(20)设有两个， 所述前舱(15)与 中舱(16)通过一个空浮力舱(20)相连， 所述中舱(16)与后舱(17)通过另一个空浮力舱(20) 相连， 在每个空浮力舱(20)上设置一个垂向推进器(4)， 所述后舱(17)远离中舱(16)一侧依 次设置十字尾舵(3)和尾推进器(2)， 所述尾推进器(2)和垂向推进器(4)均与电池组(10)电 性连接， 所述前舱(15)和后舱(17)下部均设置与磁吸附固定桩(26)一一对应的磁吸附对接 孔(21)。 6.根据权利要求5所述的一种多元海底特性探测AUV和水下充电基站系统， 其特征在 于： 每个所述空浮力舱(20)上设置与垂向推进器(4)位置相对应的垂推涵道。 7.根据权利要求5所述的一种多元海底特性探测AUV和水下充电基站系统， 其特征在 于： 所述中舱(16)上部中间位置设置起吊钩(2 2)。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 217969871 U 28.根据权利要求5所述的一种多元海底特性探测AUV和水下充电基站系统， 其特征在 于： 所述前舱(15)、 中舱(16)和后舱(17)内壁均设置固定骨架(14)。 9.根据权利要求1所述的一种多元海底特性探测AUV和水下充电基站系统， 其特征在 于： 所述电池组(10)为锂离 子电池组。 10.根据权利要求1所述的一种多元海底特性探测AUV和水下充电基站系统， 其特征在 于： 所述多波束探测声纳(5)、 光视觉摄像头(6)和单波束测深声纳(7)均分为干端和湿端， 全部所述干端均设置在壳体(1)内， 全部所述湿端均设置在壳体(1)外 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 217969871 U 3