(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222727380.1 (22)申请日 2022.10.17 (73)专利权人 国能神东煤炭集团有限责任公司 地址 017219 内蒙古自治区鄂 尔多斯市伊 金霍洛旗乌兰木伦镇上湾金 龙路北 专利权人 中国神华能源股份有限公司神东 煤炭分公司 (72)发明人 郭爱军　朱锋　贾云　谷丽东　 王斌　关丙火　 (74)专利代理 机构 北京康信知识产权代理有限 责任公司 1 1240 专利代理师 何冲 (51)Int.Cl. F16M 11/28(2006.01) F16M 11/08(2006.01)F16M 11/10(2006.01) F16M 11/18(2006.01) (54)实用新型名称 云台机构及移动机 器人 (57)摘要 本实用新型提供了一种云台机构及移动机 器人， 云台机构包括： 支撑部， 支撑部具有容纳 腔； 升降部， 升降部包括设置在容纳腔内的丝杆 和升降座， 丝杆的延伸方向和容纳腔的延伸方向 相同， 升降座的一部分穿设在丝杆上并和丝杆螺 纹连接， 升降座的另 一部分伸出容纳腔， 丝杆可 转动地设置， 以控制升降座在容纳腔内的升降； 第一探测部， 第一探测部设置在升降座伸出容纳 腔的部分上， 第一探测部和升降座铰接， 以调节 第一探测部的探测方向； 第二探测部和转动部， 转动部设置在支撑部的侧壁上， 第二探测部设置 在转动部上， 转动部可转动地设置， 以调节第二 探测部的探测方向。 通过本实用新型提供的技术 方案， 能够解决现有技术中云台机构探测方位有 限的问题。 权利要求书3页 说明书8页 附图7页 CN 218153430 U 2022.12.27 CN 218153430 U 1.一种云台机构， 其特 征在于， 包括： 支撑部(10)， 所述支撑 部(10)具有容纳腔(1 1)； 升降部(20)， 所述升降部(20)包括设置在所述容纳腔(11)内的丝杆(21)和升降座 (22)， 所述丝杆(21)的延伸方 向和所述容纳腔(11)的延伸方 向相同， 所述升降座(22)的一 部分穿设在所述丝杆(21)上并和所述丝杆(21)螺纹连接， 所述升降座(22)的另一部分伸出 所述容纳腔(11)， 所述丝杆(21)可转动地设置， 以控制所述升降座(22)在所述容纳腔(11) 内的升降； 第一探测部(30)， 所述第一探测部(30)设置在 所述升降座(22)伸出所述容纳腔(11)的 部分上， 所述第一探测部(30)和所述升降座(22)铰接， 以调节所述第一探测部(30)的探测 方向； 第二探测部(40)和转动部(50)， 所述转动部(50)设置在所述支撑部(10)的侧壁上， 所 述第二探测部(40)设置在所述转动部(50)上， 所述转动部(50)可转动地设置， 以调节所述 第二探测部(40)的探测方向。 2.根据权利要求1所述的云台机构， 其特征在于， 所述升降座(22)包括滑座(22 1)、 联动 部(222)和升降底座(223)， 所述滑座(221)可移动地穿设在所述容纳腔(11)内并和所述丝 杆(21)螺纹连接， 所述滑 座(221)和所述容纳腔(11)的内壁在周向上限位配合， 所述升降底 座(223)位于所述容纳腔(11)外， 所述联动部(222)的两端分别和所述滑座(221)、 所述升降 底座(223)固定连接， 所述丝杆(21)的延伸方向为 沿竖直方向， 所述第一探测部(30)和所述 升降底座(223)背离所述联动部(222)的一侧铰接， 以调节所述第一探测部(30)在竖直周向 上的探测方向。 3.根据权利要求2所述的云台机构， 其特征在于， 所述升降部(20)还包括第一驱动电机 (23)， 所述第一驱动电机(23)和所述丝杆(21)驱动连接， 所述升降部(20)还包括电机固定 座(24)和联轴器(25)， 所述电机固定座(24)设置在所述容纳腔(11)内并和所述容纳腔(11) 的内壁固定连接， 所述第一驱动电机(23)包括电机主体和驱动轴， 所述电机主体设置所述 电机固定座(24)背离所述升降座(22)的一侧， 所述驱动轴 穿过所述电机固定座(24)， 穿过 所述电机固定座(24)的所述 驱动轴和所述丝杆(21)通过所述联轴器(25)连接， 以驱动所述 丝杆(21)转动。 4.根据权利要求2所述的云台机构， 其特征在于， 所述联动部(222)包括多个延伸方向 和所述容纳腔(11)的延伸方向相同的联动杆(2221)， 所述联动杆(2221)的两端分别和所述 滑座(221)、 所述升降底座(223)固定连接， 多个所述联动 杆(2221)位于所述容纳腔(11)的 内壁和所述丝杆(21)的外壁之间的区域内， 多个所述联动杆(2221)沿所述丝杆(21)的周向 分布。 5.根据权利 要求2所述的云台机构， 其特征在于， 所述升降部(20)还包括导轨座(26)和 丝杆固定座(27)， 所述导轨座(26)的外侧壁和所述容纳腔(11)的内壁固定连接， 所述导轨 座(26)具有导 向槽， 所述联动部(222)穿设在所述导 向槽内并和所述导 向槽的侧壁限位配 合， 所述丝杆固定座(27)的外周面避让所述联动部(222)并和所述容纳腔(11)的内壁固定 连接， 所述丝杆(21)朝向所述升降座(2 2)的一端和所述丝杆固定座(27)固定连接 。 6.根据权利要求1所述的云台机构， 其特征在于， 所述转动部(50)包括翻转部(51)、 第 一横臂(52)和第二横臂(53)， 所述第一横臂(52)的一端和所述支撑部(10)的侧壁固定连权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 218153430 U 2接， 所述第一横臂(52)的另一端和所述第二横臂(53)铰接， 所述翻转部(51)设置在所述第 二横臂(53)远离所述第一横臂(52)一端的腔体内， 所述第二探测部(40)和所述转动部(50) 连接， 所述第二横臂(53)的延伸方向为水平方向， 所述升降座(22)的升降方向为竖直方向， 所述第二横臂(53)可绕铰接位置水平转动地设置， 以调节所述第二探测部(40)在水平周向 上的探测方向； 所述翻转部(51)可转动地设置， 以调节所述第二探测部(40)在竖直周向上 的探测方向。 7.根据权利要求6所述的云台机构， 其特征在于， 所述第一横臂(52)包括臂体(521)和 摆动基座(522)， 所述臂体(521)的两端分别和所述摆动基座(522)、 所述支撑部(10)的侧壁 固定连接， 所述摆动基座(522)具有沿水平周向延伸的摆动避让腔， 所述第二横臂(53)的一 端水平穿设在所述摆动基座(522)内， 所述转动部(50)还包括设置在所述摆动基座(522)的 外壁上的第二 驱动电机(54)， 所述第二 驱动电机(54)的驱动轴穿入 所述摆动避 让腔内并和 所述第二横臂(5 3)的一端驱动连接， 以驱动所述第二横臂(5 3)在水平周向上的转动。 8.根据权利要求7所述的云台机构， 其特征在于， 所述摆动基座(522)包括竖板和两个 横板， 两个所述横板位于所述竖板的同一侧并和所述竖板沿竖直方向的两端固定连接， 所 述竖板和两个所述横 板之间的区域形成所述摆动避 让腔， 所述第一横臂(52)还包括两个摆 动轴承(523)和摆动轴承座(524)， 两个摆动轴承(523)分别设置在两个所述横板内， 所述摆 动轴承座(524)和所述第二驱动电机(54)分别设置在两个所述横板上， 以限制两个所述摆 动轴承(523)的移动， 所述第二驱动电机(54)的驱动轴依次穿过两个所述横板并和两个所 述横板内的所述摆动轴承(523)的内圈限位配合。 9.根据权利要求6所述的云台机构， 其特征在于， 所述第 二横臂(53)具有水平延伸的放 置腔， 所述翻 转部(51)包括转动臂(511)、 第一锥齿轮(512)、 第二锥齿轮(513)和第三驱动 电机(514)， 所述转动臂(511)的一端穿入 所述放置腔内， 所述转动臂(511)的另一端和所述 第二探测部(40)连接， 所述第一锥齿轮(512)设置在所述转动臂(511)伸入 所述放置腔的一 端， 所述第二锥齿轮(513)设置在所述放置腔内并和所述第一锥齿轮(512)啮合， 所述第三 驱动电机(514)设置在所述第二横臂(53)的侧壁上， 所述第一锥齿轮(512)的轴向为水平方 向， 所述第二锥齿轮(513)的轴向为竖直方向， 所述第三驱动电机(514)的转动轴沿竖直方 向伸入所述放置腔内并和所述第二锥齿轮(513)驱动连接， 以驱动所述转动臂(511)在竖直 周向上的转动。 10.根据权利要求9所述的云台机构， 其特征在于， 所述翻转部(51)还包括设置在所述 放置腔内壁上的多组翻转支撑组件(515)， 所述翻转支撑组件(515)包括翻转轴承座(5151) 和翻转轴承(5152)， 所述翻转轴承座(5151)设置在所述放置腔的内壁上， 所述翻转轴承 (5152)可转动地设置在所述翻转轴承座(5151)内， 所述转动臂(511)包括水平转臂和竖直 转臂， 所述水平 转臂穿过多个所述翻转轴承(5152)并和所述翻转轴承(5152)的内圈限位配 合， 所述水平转臂的一端和所述竖直转臂的中部连接， 所述第二探测部(40)和所述竖直转 臂的端部连接 。 11.根据权利要求1所述的云台机构， 其特征在于， 所述第二探测部(40)包括连接座 (41)和设置在所述连接座(41)上的探测云台(42)， 所述探测