ICS 33.060.01 CCS M30 中华人民共和国 通信行业标准 YD XX/T XXXXX —XXXX 基于车路协同的高等级自动驾驶数据交互 内容 Data exchange standard for high level automated driving vehicle based on cooperative intelligent transportation system 点击此处添加与国际标准一致性程度的标识 （报批稿） XXXX - XX - XX实施 XXXX - XX - 发布 中华人民共和国工业和信息化部 发布 XX/T XXXXX -XXXX II 目 次 前 言 ................................ ................................ .......... IIIV 1 范围 ................................ ................................ ............... 1 2 规范性引用文件 ................................ ................................ ..... 1 3 术语和定义 ................................ ................................ ......... 1 4 缩略语 ................................ ................................ ............. 2 5 基于车路协同的高等级自动驾驶系统组成 ................................ ............... 2 5.1 系统架构 ................................ ................................ ...... 23 5.2 系统功能 ................................ ................................ ....... 3 6 基于车路协同的高等级自动驾驶典型应用 ................................ ............... 4 6.1 协同式感知 ................................ ................................ ..... 4 6.2 基于路侧协同的无信号交叉口通行 ................................ ................. 9 6.3 基于路侧协同的自动驾 驶车辆 “脱困 ” ................................ .............. 14 6.4 高精地图版本对齐及动态更新 ................................ .................... 19 6.5 自主泊车 ................................ ................................ ...... 22 6.6 基于路侧感知的 “僵尸车 ”识别 ................................ .................... 27 6.7 基于路侧感知的交通状况识别 ................................ .................... 29 6.8 基于协同式感知的异常驾驶行为识别 ................................ .............. 31 7 车路协同的高等级自动驾驶数据交互内容 ................................ .............. 33 7.1 消息层框架 ................................ ................................ .... 33 7.2 消息层基本介绍和要求 ................................ .......................... 34 7.3 消息层数据集定义 ................................ .............................. 34 附录 A（资料性）自动 驾驶智能路侧计算控制单元部署示例 ............................ 105106 附录 B（资料性） 基于车路协同的高等级自动驾驶系统交互示例 ........................ 106107 附录 C（资料性） BSM消息兼容性扩展 ................................ ............. 108109 XX/T XXXXX -XXXX III 前 言 本文件按照 GB/T 1.1 -2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》 给出的规则 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本文件由中国通信标准化协会提出并归口。 本文件起草单位：北京百度网讯科技有限公司、中国移动通信集团有限公司、中兴通讯股份有限公 司、华为技术有限公司、中国信息通信研究院、中国联合网络通信集团有限公司、阿里巴巴（中国）有 限公司、中国电信集团有限公司、大唐电信科技产业集团（电信科学技术研究院）、高通无线通信技术 (中国 )有限公司、北京星云互联科技有限公司、深圳市腾 讯计算机系统有限公司、北京嘀嘀无限科技发 展有限公司、上海汽车集团股份有限公司、北京万集科技股份有限公司、 中国第一汽车集团公司智能网 联院、东风汽车集团有限公司、北汽福田智能网联研究院、北京汽车研究总院有限公司、上海蔚来汽车 有限公司、 福特汽车（中国）有限公司、北京千方科技股份有限公司、北京速通科技有限公司、 深圳成 谷科技有限公司、华人运通（江苏）技术有限公司、 上海市城市建设设计研究总院 (集团 )有限公司、 索 尼（中国）有限公司、 威马汽车科技集团有限公司、 安徽江淮汽车集团股份有限公司、 宁波均联智行科 技有限公司 、惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司、上海淞泓智能汽车科技有限公司、 湖南湘江智能 科技创新中心有限公司 、广州汽车集团股份有限公司汽车工程研究院 、山西省交通科技研发有限公司 。 本文件主要起草人：张珠华、刘思杨、陶吉、胡星、潘屹峰、时一峰、房雷、彭伟、何鹏、陈尚义、 葛雨明、林琳、刘玮、李凤、许玲、李明超、聂 永丰、房家奕、谭业辉、王易之、毛泳江、陈书平、雷 艺学、张卓筠、殷悦、朱陈伟、关宁、刘琪、宋蒙、孙晨、崔焘、周浩、黄翔宇、童利华、武晓宇、王 义锋、杨鹏、王艳华、刘晓阳、张耿旭、邹清全、迟仲达、黄颖、王琳、朱红儒、程周、韩慧、周轶、 谢国富、李焱、刘凯、吴凡 、李辉、蔡刚强、张军、吴宏涛、刘力源 。 XX/T XXXXX -XXXX 1 基于车路协同的高等级自动驾驶数据交互内容 1 范围 本文件规定了基于车路协同的 4级驾驶自动化（ L4）、5级驾驶自动化（ L5）的高等级自动驾驶 的系 统组成、典型应用和 数据交互内容。 本文件适用于基于车路协同的 L4、L5高等级自动驾驶系统中消息层的设计与开发。 2 规范性引用文件 下列文件 中的内容通过文中的规范性引用而构成 本文件必不可少的 条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件 ；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T 16262 （所有部分） 信息技术 抽象语法记法一 (ASN.1) GB/T 29100 -2012 道路交通信息服务 交通事件分类与编码 YD/T 3709 -2020 基于 LTE的车联网无线通信技术 消息层技术要求 YD/T XXXX -XXXX 增强的 V2X业务应用层交互数据要求 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 合作式智能运输系统 cooperative intelligent transportation systems, C -ITS 通过人、车、路信息交互，实现车辆和基础设施之间、车辆与车辆之间、车辆与人之间的智能协同 与配合的一种智能运输系统体系。 3.2 车用无线通信技术 vehicle to everything , V2X 车载单元与其他设备通 信， 包括但不限于车载单元之间通 信（V2V） ， 车载单元与路侧单元通 信（V2I）， 车载单元与行人设备通 信（V2P） ，车载单元与网络之间通 信（V2N）。 3.3 4级驾驶自动化（高度自动驾驶） Level