ICS65.100 CCSG23 团体标准 T/CAPDA063-2024 植保无人飞机通用技术要求 GeneraltechnicalrequirementsforcropprotectionUAVsystems 2024-09-16发布 2024-09-16实施 中国农药发展与应用协会 辽宁省农药工业协会 发布全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T/CAPDA063-2024 1前言 本文件按照GB/T1.1-2020《文件化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》给出的 规则起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中国农药发展与应用协会提出并归口。 本文件起草单位：赤天化科技集团有限公司、中国农业大学。 本文件主要起草人：何雄奎、祝春华、侯春青、宋坚利、刘亚佳、王昌陵、徐妍、白乃茂、刘墁、 吴康康。 全国团体标准信息平台 T/CAPDA063-2024 2植保无人飞机通用技术要求 1.范围 本文件规定了植保无人机的型号与参数、技术要求、检验规则、标志、包装、使用说明书、运输和 储存，描述了植保无人机的试验方法。 本文件适用于起飞全重不大于200kg、相对地面飞行速度不大于15m/s、飞行真高不大于20m的植 保无人飞机。 2.规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。 凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T2828.1计数抽样检验程序第1部分：按接收质量限（AQL）检索的逐批检验抽样计划 GB/T9480农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械使用说明书编写规则 GB10395.6-2006农林拖拉机和机械安全技术要求第6部分：植物保护机械 GB/T13306标牌 GB/T20085植物保护机械词汇 JB/T8574农机具产品型号编制规则 JB/T9782-2014植物保护机械通用试验方法 MH/T0017农业航空技术术语 3.术语和定义 GB/T20085、MH/T0017界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 植保无人飞机（PlantProtectionUnmannedAerialVehicle(UAV)） 用于农林植保作业任务的无人飞机，一般包括飞行平台、飞行控制系统、机载农药喷洒系统（或机 载喷雾装置）和其他附件等。 3.2 油动旋翼植保无人机（FuelPoweredRotorPlantProtectUAV） 以发动机为驱动力的旋翼植保无人机，一般分为油动单旋翼带尾桨式植保无人机、油动双桨共轴式 植保无人机、油动双桨纵列式植保无人机、油动双桨横列式植保无人机和油动多旋翼植保无人机等。 3.3 油动单旋翼带尾桨式植保无人机（FuelPoweredSingle-RotorPlantProtectUAVwithWailRotor） 全国团体标准信息平台 T/CAPDA063-2024 3以发动机为驱动力，且只有一副主旋翼和一副尾桨的植保无人机。 3.4 油动双桨共轴式植保无人机(FuelPoweredTwin-propellerCo-axialPlantProtectUAV) 以发动机为驱动力，且在旋翼轴上安装上、下两副旋转方向相反旋翼的植保无人机。 3.5 油动双桨纵列式植保无人机(FuelPoweredTwin-propellerVerticalPlantProtectionUAV) 以发动机为驱动力，且在无人机前后纵列布置两副旋转方向相反旋翼的植保无人机。 3.6 油动双桨横列式植保无人机(FuelPoweredTwin-propellerHorizontalPlantProtectUAV) 以发动机为驱动力，且在无人机横向并排布置两副旋转方向相反旋翼的植保无人机。 3.7 油动多旋翼植保无人机(FuelPoweredMulti-rotorPlantProtectUAV) 以发动机为驱动力，有三个或以上旋翼轴的植保无人机。 3.8 电动旋翼植保无人机(ElectricRotorPlantProtectUAV) 以电动机为驱动力、电池（锂电池、燃料电池等）为动力源的旋翼植保无人机，一般分为电动单旋 翼带尾桨式植保无人机、电动双桨共轴式植保无人机、电动双桨纵列式植保无人机、电动双桨横列式植 保无人机和电动多旋翼植保无人机等。 3.9 电动单旋翼带尾桨式植保无人机(ElectricSingle-RotorPlantProtectUAVwithWailRotor） 以电动机为驱动力、电池（锂电池、燃料电池等）为动力源的且只有一副主旋翼和一副尾桨的农用 植保无人机。 3.10 电动双桨共轴式植保无人机(ElectricTwin-propellerCo-axialPlantProtectUAV) 以电动机为驱动力、电池（锂电池、燃料电池等）为动力源的且在旋翼轴上安装上、下两副旋转方 向相反旋翼的农用植保无人机。 3.11 电动双桨纵列式植保无人机(ElectricTwin-propellerVerticalPlantProtectUAV) 以电动机为驱动力、电池（锂电池、燃料电池等）为动力源的且在无人机前后纵列布置两副转向相 反旋翼的农用植保无人机。 全国团体标准信息平台 T/CAPDA063-2024 43.12 电动双桨横列式植保无人机(ElectricTwin-propellerHorizontalPlantProtectUAV) 以电动机为驱动力、电池（锂电池、燃料电池等）为动力源的且在无人机横向并排布置两副旋转方 向相反旋翼的植保无人机。 3.13 电动农用多旋翼植保无人机(ElectricMulti-rotorPlantProtectUAV) 以电动机为驱动力、电池（锂电池、燃料电池等）为动力源，且有三个或以上旋翼的农用植保无人 机。 3.14 遥控(RemoteControl) 借助一定技术和手段，非接触对被控对象进行通过通信链路远距离无线控制的技术，一般包括遥控 器、信号发射/接收装置、编码装置、译码装置和执行机构等。 3.15 飞行控制系统(FlightControlSystem) 飞行控制系统（简称“飞控系统”）是指所有用来传递操纵指令，控制植保无人机飞行航迹、飞行 姿态或飞行状态、农药施用系统等的总和，一般分为机载控制器和地面站两部分。 3.16 地面站(GroundStation) 负责对接收到的植保无人机飞行数据进行分析处理，并在需要的情况下对植保无人机的航迹、姿态 及农药施用作业等进行修改和操控。地面站主要由中央处理器系统、监测显示系统、遥控系统和通讯系 统等组成。 3.17 控制模式(ControlMode) 操控者可以控制或引导植保无人机飞行及动作的方式，一般分为自主飞行控制模式、半自主飞行控 制模式和人工手动控制模式三种。 3.18 自主飞行控制模式(AutomaticFlightControlMode) 植保无人机能根据预先设定好的航线、高度、作业任务等命令、无需人工干预的自动飞行及作业模 式。 3.19 半自主飞行控制模式(Semi-automaticFlightControlMode) 全国团体标准信息平台 T/CAPDA063-2024 5植保无人机在预设的飞行指令下，人工操控者可以部分修改控制命令，使其能按照操控者的意愿完 成作业任务的飞行模式。例如广泛使用的一种半自主飞行控制模式是：植保无人机姿态由计算机或控制 器自动控制，飞行高度、速度和位置由操控者手动通过遥控器进行控制的模式。 3.20 人工手动控制模式(ManualControlMode) 通过遥控器，由操控者手动完成对植保无人机的飞行控制，包括对航向、姿态、速度、高度、施药 动作、施药量等等的控制。 3.21 悬停(Hover) 植保无人机在一定高度上保持空间位置基本不变的飞行状态。 3.22 最长悬停时间(MaximumHoverTime) 植保无人机一次升空所能在空中悬停飞行的最长时间，分为满载悬停时间和空载悬停时间。 3.23 施药有效宽度(EffectiveSprayWidth) 植保无人机在一定高度上以一定作业速度飞行作业时垂直于作业航线方向上的有效农药施用宽度， 以下简称“喷幅”。 3.24 最大爬升率(MaximumRateofClimb) 植保无人机在单位时间内能上升的最大垂直距离，分为满载最大爬升率和空载最大爬升率。 3.25 速度波动(SpeedFluctuation) 自主飞行控制模式下的植保无人机在匀速飞行时的实际速度瞬时值和速度设定值之间的误差。 3.26 航迹误差(FlightTrackError) 自主飞行控制模式下的植保无人机飞行时偏离航线的距离误差。 3.27 定位误差(PositioningError) 植保无人机向指定点定位时的实际位置坐标和指定位置坐标之间的误差。 3.28 全国团体标准信息平台 T/CAPDA063-2024 6断点续航功能(BreakpointResumptionFunction) 具有自主飞行控制模式的植保无人机在作业过程中因故需要离开作业点（称为“断点”），如返回 到起飞点加注农药、燃料或更换电池等，然后再自动返回到断点处继续进行作业的功能。 3.29 空机重量(UnladenMass) 不包含载荷（农药药液）和燃油的植保无人机的重量。 3.30 起飞重量(Take-offQuality) 能够正常起飞作业的植保无人机全部重量。 3.31 飞行真高(RealFlightHeight) 植保无人机飞行时距离其正下方