ICS43. 020 GB CCS T40 中华人民共和国国家标准 GB/T XXXXX—XXXX 智能网联汽车自动驾驶功能仿真试验方法 及要求 Intelligent and connected vehicles-Simulation testing methods and requirements for automated driving functions （点击此处添加与国际标准一致性程度的标识） （征求意见稿） （本草案完成时间：2024.06） 在提交反馈意见时，请将您知道的相关专利连同支持性文件一并附上。 XXXX - XX - XX 发布 XXXX-XX-XX实施 国家市场监督管理总局 发布 国家标准化管理委员会 GB/T XXXXX—XXXX 目 電次 前言 II 引言 III 1 范围 2 规范性引用文件 3 术语和定义 4 试验要求 2 5 试验方法 6总体通过要求 附录A（规范性） 仿真试验可信度评估， 附录B（资料性） 道路使用者尺寸， 15 附录C（规范性） 交通信号识别及响应， 16 附录D（规范性） 道路交通基础设施与障碍物识别及响应 35 附录E（规范性） 行人与非机动车识别及响应. 74 附录F（规范性） 周边车辆行驶状态识别及响应. 81 附录G（规范性） 自动紧急避险 106 附录H（规范性） 公交站台区域场景， 116 附录I（规范性） 最小风险策略 125 附录J（资料性） 试验场景参数汇总表， 127 GB/T XXXXX—XXXX 前言 本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中华人民共和国工业和信息化部提出。 本文件由全国汽车标准化技术委员会（SAC/TC114）归口。 本文件起草单位： 本文件主要起草人： II GB/T XXXXX—XXXX 引言 当前，基于场景的“多支柱”测试评估方法包括仿真试验、场地试验和道路试验等，已经成为验 证自动驾驶功能安全性的国内外共识。 对此，我国已先后开展自动驾驶功能仿真试验、场地试验以及道路试验标准制定工作，以指导汽 车行业自动驾驶功能进行技术开发与功能验证。，GB/T41798-2022《智能网联汽车自动驾驶功能场 地试验方法及要求》已于2022年正式发布，推荐性国家标准《智能网联汽车自动驾驶功能道路试验方 法及要求》也已经报批。本文件针对自动驾驶功能的仿真试验提出试验要求、试验方法和通过要求， 利用仿真试验过程中场景可复现、测试效率高以及测试安全性高等特点，验证自动驾驶功能对于场景 （含危险场景）的响应能力。本文件将与场地试验、道路试验等相关标准结合，共同构成满足自动驾 驶功能试验需求的完整标准体系。 III GB/T XXXXX—XXXX 智能网联汽车，自动驾驶功能仿真试验方法及要求 1范围 本文件规定了对智能网联汽车自动驾驶功能进行仿真试验时的试验要求、试验方法和通过要求。 本文件适用于具备自动驾驶功能的M类、N类车辆，其他车辆类型可参照执行。 2规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文 件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适 用于本文件。 GB5768（所有部分）道路交通标志和标线 GB14886道路交通信号灯设置与安装规范 GB 14887 道路交通信号灯 GB/T40429 汽车驾驶自动化分级 GB/T41798 智能网联汽车自动驾驶功能场地试验方法及要求 GB/T XXXX 智能网联汽车术语和定义 GB/T XXXX 道路车辆自动驾驶系统测试场景术语 3术语和定义 GB/T40429、GB/T41798、GB/TXXXX（智能网联汽车术语和定义）和GB/TXXXX（道路车辆自 动驾驶系统测试场景术语）界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3. 1 仿真试验 simulation test 使用仿真试验工具链，在虚拟场景中对自动驾驶系统开展试验的方式。 3. 2 仿真试验工具链 simulation test toolchain 由仿真试验工具和模型组成的设备总称。 3. 3 仿真试验工具 simulationtest tool 用于自动驾驶系统仿真试验的软件和/或硬件设备 3. 4 模型model 对系统、实体、现象或过程的描述或表示。 3.5 仿真模型 simulation model 在仿真环境中，输入变量随着时间变化的模型，例如交通环境模型、天气环境模型等。 1 GB/T XXXXX—XXXX 智能网联汽车，自动驾驶功能仿真试验方法及要求 1范围 本文件规定了对智能网联汽车自动驾驶功能进行仿真试验时的试验要求、试验方法和通过要求。 本文件适用于具备自动驾驶功能的M类、N类车辆，其他车辆类型可参照执行。 2规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文 件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适 用于本文件。 GB5768（所有部分）道路交通标志和标线 GB14886道路交通信号灯设置与安装规范 GB 14887 道路交通信号灯 GB/T40429 汽车驾驶自动化分级 GB/T41798 智能网联汽车自动驾驶功能场地试验方法及要求 GB/T XXXX 智能网联汽车术语和定义 GB/T XXXX 道路车辆自动驾驶系统测试场景术语 3术语和定义 GB/T40429、GB/T41798、GB/TXXXX（智能网联汽车术语和定义）和GB/TXXXX（道路车辆自 动驾驶系统测试场景术语）界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3. 1 仿真试验 simulation test 使用仿真试验工具链，在虚拟场景中对自动驾驶系统开展试验的方式。 3. 2 仿真试验工具链 simulation test toolchain 由仿真试验工具和模型组成的设备总称。 3. 3 仿真试验工具 simulationtest tool 用于自动驾驶系统仿真试验的软件和/或硬件设备 3. 4 模型model 对系统、实体、现象或过程的描述或表示。 3.5 仿真模型 simulation model 在仿真环境中，输入变量随着时间变化的模型，例如交通环境模型、天气环境模型等。 1 GB/T XXXXX—XXXX 智能网联汽车，自动驾驶功能仿真试验方法及要求 1范围 本文件规定了对智能网联汽车自动驾驶功能进行仿真试验时的试验要求、试验方法和通过要求。 本文件适用于具备自动驾驶功能的M类、N类车辆，其他车辆类型可参照执行。 2规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文 件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适 用于本文件。 GB5768（所有部分）道路交通标志和标线 GB14886道路交通信号灯设置与安装规范 GB 14887 道路交通信号灯 GB/T40429 汽车驾驶自动化分级 GB/T41798 智能网联汽车自动驾驶功能场地试验方法及要求 GB/T XXXX 智能网联汽车术语和定义 GB/T XXXX 道路车辆自动驾驶系统测试场景术语 3术语和定义 GB/T40429、GB/T41798、GB/TXXXX（智能网联汽车术语和定义）和GB/TXXXX（道路车辆自 动驾驶系统测试场景术语）界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3. 1 仿真试验 simulation test 使用仿真试验工具链，在虚拟场景中对自动驾驶系统开展试验的方式。 3. 2 仿真试验工具链 simulation test toolchain 由仿真试验工具和模型组成的设备总称。 3. 3 仿真试验工具 simulationtest tool 用于自动驾驶系统仿真试验的软件和/或硬件设备 3. 4 模型model 对系统、实体、现象或过程的描述或表示。 3.5 仿真模型 simulation model 在仿真环境中，输入变量随着时间变化的模型，例如交通环境模型、天气环境模型等。 1