ICS 53.020.01 CCS J 80 41 河 南 省 地 方 标 准 DB41/T 2260—2022 桥架型起重机自动化等级划分 2022 - 04 - 07 发布 2022 - 07 - 05 实施 河南省市场监督管理局 发 布 DB41/T 2260—2022 目 次 前言 ................................................................................. II 1 范围 ................................................................................ 1 2 规范性引用文件 ...................................................................... 1 3 术语和定义 .......................................................................... 1 4 缩略语 .............................................................................. 1 5 等级划分 ............................................................................ 1 参考文献 .............................................................................. 4 I DB41/T 2260—2022 前 言 本文件按照GB/T 1.1—2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 本文件由河南省起重机械标准化技术委员会提出并归口。 本文件起草单位：河南合力起重机械有限公司、河南省特种设备安全检测研究院、河南捷控自动化 科技有限公司、国家桥架类及轻小型起重机械质量检验检测中心（河南）、商丘市质量技术监督检验测 试中心。 本文件主要起草人：郭振刚、李玉清、王国防、林发伟、张晓红、雷达、孙向龙、张林潮、王巨林、 朱银灵、苗慧丽、李可勇、牛鹏程。 II DB41/T 2260—2022 桥架型起重机自动化等级划分 1 范围 本文件规定了桥架型起重机自动化程度的术语和定义、等级划分。 本文件适用于GB/T 20776规定的桥架型起重机自动化程度的等级划分。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T 20776 起重机械分类 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 抑摆 抑制各机构动作引起的加（减）速度和负载的提升动作以及风力、摩擦引起的扰动、水平力及结构 变形导致重物摆动。 3.2 起重机自学习 起重机通过获取新知识或技能或通过重组现有知识或技能来改善其性能的过程。 4 缩略语 下列缩略语适用于本文件。 AGV：自动导引运输车（Automated Guided Vehicle） ERP：企业资源计划（Enterprise Resource Planning） IRS：信息检索系统（Information Retrieval System） MES：制造执行系统（Manufacturing Execution System） WMS：仓储管理系统（Warehouse Management System） 5 等级划分 5.1 基于桥架型起重机控制系统的自动化程度，桥架型起重机自动化等级宜划分为 0、Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、 Ⅳ、Ⅴ六个级别，见表 1。 5.2 桥架型起重机自动化等级具备的基本功能配置及功能实现应符合表 1 要求。 1 DB41/T 2260—2022 表1 起重机自动化等级划分 自动化等级 基本功能配置 0级 具有跟随式操纵装置或无线遥控装置或联动台 （无自动化起重机） 等手动操纵装置的一种或多种 功能实现 完全通过人工手动操纵，完成起重机各机构 工作 1.通过机械、电动、气动、液压或电磁等方式控 制吊具（包含但不限于集装箱吊具、抓斗、电磁吸 Ⅰ级 盘、空气吸盘等）或夹具工作； （部分自动化起重机） 工业控制计算机将工作指令通过有线或者无 2.定位和抑摆； 线传输至起重机控制系统，按照接收到的工作 3.工业控制计算机基本操控； 指令实现起升机构指定工作流程 4.手动优先功能，即在任何情况下手动操纵均可 替代自动运行 1.定时从预定位置吊运指定物品至预定地点； 2.定位和抑摆； 3.工业控制计算机基本操控； Ⅱ级 （有条件自动化起重 机） 4.手动优先功能，即在任何情况下手动操纵均可 替代自动运行； 5.一键式启动； 通过人机交互操作，确认提示的可选择指 令，操纵起重机自动完成指定工作流程 6.位置信息反馈及控制； 7.多台起重机协同工作； 8.手动优先功能，即在任何情况下手动操纵均可 替代自动运行 1.自带或兼容 IRS，可与 ERP、MES、WMS 系统 无缝兼容对接； 2.定位和抑摆； 3.位置信息反馈及控制； III级 （全自动化起重机） 4.多台起重机协同工作； 5.与其它自动化设备的协同工作能力（如 AGV 小车等） ； 6.仓储用起重机，具备自我存储吊运物品的入 通过自带或兼容的 IRS 系统自动识别分析 出相应的预设工作指令，准确抵达指定位置完 成相应工作；使用单位的 ERP、MES、WMS 系统 可直接对起重机发出工作指令，起重机按照指 令完成相应工作 仓数量、出仓数量、库存数量数据； 7.起重机调度分配、危险区域管理 1.自学习； 2.作业对象识别； 3.定位和抑摆； Ⅴ级 （智能起重机） 通过感知起重机作业工况、作业环境，结合 4.智能避撞； 自学习，能够在工作空间中找到一条从起始状 5.路径规划； 态到目标状态、可以避开障碍物的最优路径或 6.速度智能控制； 次优路径，制定合理的起重机调度计划、实现 7.起重机状态监测与故障诊断、预知性维修； 智能避障，自主完成预设工作 8.能够主动适应工作； 9.运行轨道综合误差自动化检测及纠正 2 DB41/T 2260—2022 表1 起重机自动化等级划分（续） 自动化等级 基本功能配置 功能实现 1.自学习和情感感知功能； 2.作业对象识别； 3.定位和抑摆； Ⅵ级 （类脑起重机） 4.智能避撞； 通过情感感知系统对操作人员的表情、体温 5.路径规划； 和视线焦点等生理变化的判定，实现起重机的 6.速度智能控制； 自主作业 7.起重机状态监测与故障诊断、预知性维修； 8.能够主动适应工作； 9.运行轨道综合误差自动化检测及纠正 3 DB41/T 2260—2022 参 考 文 献 [1] GB/T 3811—2008 起重机设计规范 [2] GB/T 4025—2016 人机界面标志标识的基本和安全规则 指示器和操作器件的编码规则 [3] GB/T 6974.1—2008 起重机 术语 第1部分：通用术语 4