ICS29.180 团体标准 T/SMA0041-2023 大型电力变压器内检机器人作业规程 Operationspecificationfortheinternalinspectionrobots usedinlargepowertransformers 2023-09-30发布 2023-10-15实施 上海市计量协会 发布 全国团体标准信息平台 T/SMA0041-2023 I目次 前言................................................................................II 1范围.................................................................................1 2规范性引用文件.......................................................................1 3术语和定义...........................................................................1 4总则.................................................................................1 5技术要求.............................................................................2 6作业方法.............................................................................3 附录A（资料性）变压器内检机器人作业前功能检查确认单..............................7 附录B（资料性）变压器内检机器人作业流程图........................................8 全国团体标准信息平台 T/SMA0041-2023 II前言 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规 定起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由上海市计量协会电力专业委员会提出。 本文件由上海市计量协会归口。 本文件起草单位：国网上海市电力公司、上海电力大学、上海市计量协会。 本文件主要起草人：苏磊、赵文彬、王路、曹博源、杨心刚、唐文彬、吴迎澳。 本文件2023年9月首次发布。 全国团体标准信息平台 T/SMA0041-2023 1大型电力变压器内检机器人作业规程 1范围 本文件规定了大型电力变压器（油浸式）内检机器人相关装备的技术要求、作业方法等内容。 本文件适用于大型电力变压器（油浸式）应用内检机器人进行作业的相关工作，大型电抗器（油浸 式）可参照执行。 2规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件， 凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T1094.1电力变压器第1部分总则 GB/T36239特种机器人术语 GB/T50150电气装置安装工程电气设备交接试验标准 DL/T573-2021电力变压器检修导则 3术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 内检internalinspection 进入变压器内部进行故障或缺陷的检测作业。 3.2 内检机器人internalinspectionrobot 在充油的变压器油箱内工作的潜游式机器人，主要用于内部故障或缺陷的影像观察、检测、取证等 作业，通常包括视频采集、推进、电源和传感等模块。 4总则 内检机器人主要用于在变压器充油状态下，检测内部故障或缺陷的性质和位置，可以部分替代变压 器人工内检作业，其检测结果可作为变压器检修方案的编制依据。 全国团体标准信息平台 T/SMA0041-2023 2内检机器人系统主要由内检机器人本体、控制器、通信系统和分析系统四部分组成，其主要组成和 功能如图1所示。 图1内检机器人系统功能图 5技术要求 5.1机器人选择 内检机器人应能够在充满油的变压器内部实现上下、左右、前后的自由移动控制，并能够进行姿态 微调和悬停。机器人外表应无尖角毛刺，且各部分紧固可靠无松动。技术参数上应满足如下要求： 1）尺寸：能在变压器顶部出入口自由进出； 2）通信方式：有线/无线通信； 3）控制方式：人工/自动控制； 4）摄像头分辨率：≥1280×720； 5）最大连续工作时间：≥1.5h； 6）外壳防护等级：IP68。 5.2环境条件 作业环境应符合DL/T573-2021《电力变压器检修导则》相关要求，不宜在阴雨、下雪、风沙 天气进行。 5.3人员要求 内检工作应由熟悉变压器内部结构，且经过机器人操作培训合格的人员进行。 全国团体标准信息平台 T/SMA0041-2023 35.4工具材料 5.4.1辅助检查设备及工器具 摄像机、扳手、万用表、储油桶、油管、无毛纸等。 5.4.2安全工器具及防护用品 安全帽、安全带、安全绳、手套等。 5.5注意事项 5.5.1防潮 作业前应采用无毛纸擦拭机器人表面，并尽量缩短作业时间，减少设备内部受潮的风险。 5.5.2防卡防缠 作业过程不应将机器人驶入狭小的死角或被线缆缠绕，防止机器人卡在内部。 5.5.3防撞 机器人操控要平稳，并需要留有提前量，防止因速度过快造成设备内部损伤或机器人故障。 6作业方法 变压器内检机器人作业流程详见附录B。 6.1现场勘查 内检前应针对需内检的变压器开展现场勘查工作，主要内容包括： 1）了解变压器顶部结构，明确机器人出入口位置及大小； 2）了解现场检修电源位置，确定机器人操作人员作业点位置； 3）掌握作业现场周边环境，排查作业安全风险点，落实风险管控措施。 6.2数据收集 内检前应充分收集变压器技术资料，包括变压器尺寸参数、内部结构、试验报告、故障及缺陷情况。 6.3方案编制 内检前应根据现场勘查及数据收集的结果，针对变压器故障或缺陷定位情况，编制针对性的技术方 案，内容包括但不限于机器人进出位置和方式、内检路径、内检时长、重点检查部位、风险预控措施等。 方案应履行编制审批手续。 全国团体标准信息平台 T/SMA0041-2023 46.4主要检查内容 1）出线装置及套管： 外观有无变形、移位，有无异物及放电痕迹； 屏蔽罩有无移位、脱落和放电痕迹。 2）器身绕组、引线： 绕组围屏外观有无缺损、变色、变位，绑扎是否松脱，表面有无放电痕迹； 引线绑扎是否完好，有无破损、松脱，导线夹夹持是否牢固，绝缘螺杆螺母是否松脱； 铁心夹件有无损坏、松脱，夹件涂漆是否发生变色； 各处接地线、等位线是否松脱； 器身定位钉及其它定位件是否牢固。 3）分接开关： 触头变色、变形、熔蚀，表面有无放电和烧蚀痕迹等； 绝缘筒有无开裂、放电痕迹； 紧固螺栓有无松脱，屏蔽帽表面有无放电痕迹； 分接引线有无变形、变色、放电痕迹，绑扎有无松脱。 4）油箱内表面： 磁屏蔽、屏蔽管有无脱落变形； 汇流管盖板螺栓有无松脱； 内表面涂漆是否存在变色。 5）油箱底部： 有无油泥、碎屑及其他异物。 6.5作业流程 6.5.1变压器准备 变压器准备包括如下步骤： 1）变压器可靠接地。 2）关闭油枕阀门。 3）3）从变压器底部放油口放油，使变压器油箱内的油位低于进出口5cm至10cm为宜。 4）4）按照内检方案，打开变压器顶部机器人进出位置的盖板，观察并确认油箱内油位位置。 全国团体标准信息平台 T/SMA0041-2023 56.5.2机器人准备 机器人准备包括如下步骤： 1）取出机器人，观察外观，无开裂、松动部件。 2）对机器人表面进行擦拭，确保机器人清洁、干燥。 3）完成机器人系统连接。 4）机器人上电，进行功能检查，确保机器人通信、显示正常，剩余电量充足，灯光、图像、推进 器工作正常。检查内容详见附录A。 5）不具备自动配重功能的机器人，应事先从变压器取油进行配重，以机器人可以稳定直立悬浮在 油中，上表面略微高于油表面为准。 6.5.3机器人就位 机器人就位包括如下步骤： 1）利用专用工具将机器人吊入变压器进出孔，观察机器人的悬浮状态，如不断下沉，则重新配重， 直至稳定。 2）检查机器人在变压器内的通信、显示、灯光、图像、推进器等基本功能正常后，撤走专用工具。 6.5.4内检作业 内检作业包括如下步骤和要求： 1）内检过程应全程录像，并确保数据回传及存储正常。 2）按照内检方案中制定的内检路径，控制机器人开展内检工作，必要时，内检路径可根据实际情 况进行适度调整。 3）内检过程中如发现疑似缺陷，可控制机器人靠近以获得更清晰的图像，并拍照或截屏。照片应 记录拍摄位置。必要时，可控制机器人取样。 4）内检过程应时刻关注机器人回传图像，如发现障碍物，应降低机器人运动速度，并采取避让措 施。 5）如机器人剩余电量小于25%，则应结束内检，控制机器人向变压器入口处移动，并回收机器人。 6.5.5机器人回收 机器人包括如下步骤： 1）内检工作结束，控制机器人返航，待机器人浮于进口油面后，关闭推进器，利用专用工具将机 器人吊出。 全国团体标准信息平台