(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210432229.7 (22)申请日 2022.04.22 (71)申请人 湖南三一智能控制设备有限公司 地址 410600 湖南省长 沙市长沙经济技 术 开发区三 一工业城 (72)发明人 郭天亮　 (74)专利代理 机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 项辰 (51)Int.Cl. G06K 9/62(2022.01) G06F 16/23(2019.01) G06F 16/215(2019.01) (54)发明名称 多传感器数据融合方法、 装置、 电子设备及 工程车辆 (57)摘要 本发明涉及数据处理领域， 提供一种多传感 器数据融合方法、 装置、 电子设备及工程车辆， 该 方法包括： 实时获取传感装置中多个传感器输出 的传感数据； 基于多个传感器在当前帧输出的传 感数据， 确定传感装置在当前帧的输出基准值， 并将当前帧的输出基准值作为传感装置在当前 帧的输出结果的初始值； 基于传感装置在当前帧 的输出基准值、 在当前帧之前的N个帧的输出基 准值以及在当前帧之前的M个帧的输出结果， 对 当前帧的输出结果的初始值进行迭代更新， 以得 到传感装置在当前帧的输出结果； 其中， N大于或 等于1， M大于1。 本发明能够有效减少各传感器数 据融合结果中的毛刺， 降低了外部环 境与噪声干 扰， 进而保证了各传感器数据融合结果的可靠 性。 权利要求书2页 说明书13页 附图4页 CN 114757290 A 2022.07.15 CN 114757290 A 1.一种多传感器数据融合方法， 其特 征在于， 包括： 实时获取传感装置中多个传感器输出的传感数据； 基于所述多个传感器在 当前帧输出的所述传感数据， 确定所述传感装置在 当前帧的输 出基准值， 并将所述当前帧的输出基准值作为所述传感装置在当前帧的输出结果的初始 值； 基于所述传感装置在当前帧的输出基准值、 在当前帧之前的N个帧的输出基准值以及 在当前帧之前的M个帧的输出结果， 对 所述当前帧的输出结果的初始 值进行迭代更新， 以得 到所述传感装置在当前帧的输出 结果； 其中， N大于或等于1， M大于1。 2.根据权利要求1所述的多传感器数据融合方法， 其特征在于， 所述基于所述多个传感 器在当前帧输出的所述传感数据， 确定所述传感装置在当前帧的输出基准 值， 包括： 对所述多个传感器在当前帧输出的所述传感数据进行聚类， 并基于聚类结果确定各所 述传感数据对应的簇中心值； 基于各所述传感数据对应的簇中心值， 确定所述传感装置在当前帧的输出基准 值。 3.根据权利要求1所述的多传感器数据融合方法， 其特征在于， 所述基于所述传感装置 在当前帧的输出基准值、 在当前帧之前的N个帧的输出基准值以及在当前帧之前的M个帧的 输出结果， 对所述当前帧的输出 结果的初始值进行迭代更新， 包括： 获取所述当前帧的输出基准值与 所述当前帧的前一帧的输出基准值的差值， 以作为基 准差值； 确定所述基准差值的绝对值大于第 一预设值 时， 基于所述传感装置在当前帧之前的各 时间窗口的输出结果对所述当前帧的输出结果的初始值进行更新； 其中， 所述时间窗口包 括一个或多个帧。 4.根据权利要求3所述的多传感器数据融合方法， 其特征在于， 所述基于所述传感装置 在当前帧之前的各时间窗口的输出结果对所述当前帧的输出结果的初始值进行更新， 包 括： 分别计算所述当前帧的输出结果的初始值与所述当前帧之前的各时间窗口的输出结 果的差值 绝对值， 以作为窗口误差； 基于所述窗口误差与相应的误差阈值的比较结果， 从各所述时间窗口中确定目标窗 口； 其中， 所述 误差阈值与所述时间窗口一 一对应； 基于所述目标窗口 的输出结果对所述当前帧的输出 结果的初始值进行 更新。 5.根据权利要求4所述的多传感器数据融合方法， 其特征在于， 所述基于所述传感装置 在当前帧之前的各时间窗口的输出结果对所述当前帧的输出结果的初始 值进行更新之前， 还包括： 确定所述基准差值的绝对值大于所述第 一预设值且小于或等于第 二预设值 时， 基于所 述传感装置在当前帧的前一帧的输出结果、 所述第一预设值以及所述基准差值， 对所述当 前帧的输出 结果的初始值进行修 正。 6.根据权利要求1所述的多传感器数据融合方法， 其特征在于， 所述对所述当前帧的输 出结果的初始值进行迭代更新之前， 还 包括： 基于所述多个传感器在 当前帧输出的所述传感数据， 确定所述传感装置在 当前帧的输 出均值；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114757290 A 2获取所述当前帧的输出均值与所述当前帧的前一帧的输出均值的差值， 以作为均值差 值； 基于所述均值差值与基准差值的比较结果， 确定所述传感装置在 当前帧的输出基准值 是否为有效值； 所述基准差值是所述当前帧的输出基准值与所述当前帧的前一帧的输出基 准值的差值。 7.根据权利要求1所述的多传感器数据融合方法， 其特征在于， 所述得到所述传感装置 在当前帧的输出 结果之后， 还 包括： 获取所述传感装置在当前帧的输出结果与所述传感装置在当前帧的输出均值的差值 绝对值， 以作为帧内误差； 其中， 所述传感装置在当前帧的输出均值为所述多个传感器在当 前帧输出的所述传感数据的均值； 确定所述帧内误差大于第 三预设值 时， 基于所述传感装置在 当前帧的输出均值以及所 述第三预设值， 对所述传感装置在当前帧的输出 结果进行修 正。 8.根据权利要求1所述的多传感器数据融合方法， 其特征在于， 所述得到所述传感装置 在当前帧的输出 结果之后， 还 包括： 获取所述传感装置在当前帧的输出结果与所述传感装置在当前帧的前一帧的输出结 果的差值 绝对值， 以作为帧间误差； 确定所述帧间误差小于或等于第四预设值 时， 基于所述传感装置在 当前帧的前一帧的 输出结果对所述传感装置在当前帧的输出 结果进行 更新。 9.一种多传感器数据融合装置， 其特 征在于， 包括： 数据获取模块， 用于实时获取传感装置中多个传感器输出的传感数据； 初始化模块， 用于基于所述多个传感器在当前帧输出的所述传感数据， 确定所述传感 装置在当前帧的输出基准值， 并将所述当前帧的输出基准值作为所述传感装置在当前帧的 输出结果的初始值； 更新模块， 用于基于所述传感装置在 当前帧的输出基准值、 在 当前帧之前的N个帧的输 出基准值以及在当前帧之前 的M个帧的输出结果， 对所述当前帧的输出结果的初始值进行 迭代更新， 以得到所述传感装置在当前帧的输出 结果； 其中， N大于或等于1， M大于1。 10.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至8任一项所 述的多传感器数据融合方法。 11.一种工程车辆， 其特 征在于， 包括： 如权利要求10所述的电子设备。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114757290 A 3