(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210419353.X (22)申请日 2022.04.20 (71)申请人 东南大学 地址 210096 江苏省南京市玄武区四牌楼 2 号 (72)发明人 沈永俊　王礼睿　 (74)专利代理 机构 南京经纬专利商标代理有限 公司 32200 专利代理师 刘莎 (51)Int.Cl. B60W 60/00(2020.01) B60W 50/14(2020.01) B60W 50/16(2020.01) G06F 16/23(2019.01) G06F 16/25(2019.01) (54)发明名称 一种自动驾驶人工接管多模态刺激调节方 法与系统 (57)摘要 本发明提供了一种自动驾驶人工接管多模 态刺激调节方法与系统， 在每次触发接管事件 时， 确定针对驾驶员进行自动驾驶接管时的声音 提示的接 管时间、 震动提示的接管时间和视觉提 示的接管时间， 并加入这三者与接管质量相关的 声音作用系数、 震动作用系数和视觉作用系数， 并在云端数据库中预先存储了每种刺激及其对 应的接管时间， 便于进行刺激方式的确定。 构建 个体驾驶员 数据库来保存个体驾驶员的历史驾 驶数据， 即对每一次接管事件的实际接管质量、 预期接管质量 以及驾驶员接收到的多模态刺激 的作用系数进行更新。 本发明利用模拟驾驶场景 和多模态刺激进行场景呈现和信息提供， 可以实 现更好的用户体验和接管质量。 权利要求书2页 说明书6页 附图1页 CN 114771566 A 2022.07.22 CN 114771566 A 1.一种自动驾驶人工接管多模态刺激调节方法， 其特征在于， 所述多模态刺激包括听 觉刺激、 震动刺激和视 觉刺激； 该 方法具体步骤如下： 步骤1： 通过驾驶模拟器实验和基于接管场景的实车实验， 构建驾驶员云端数据库； 所 述驾驶员云端数据库中包括目标接管质量P0、 多模态刺激以及对应的听觉刺激造成的接管 时间A0、 震动刺激造成的接管时间B0、 视觉刺激造成的接管时间C0、 利用听觉刺激发出接管 请求对驾驶员的接管质量的作用系数a0、 利用震动刺激发出接管请求对驾驶员的接管质量 的作用系数b0、 利用视觉刺激发出接管请求对驾驶员的接管质量的作用系数c0； 步骤2： 通过被驾驶车辆的实车接管数据， 构建个体驾驶员数据库； 所述个体驾驶员数 据库包括被驾驶车辆的听觉刺激请求对驾驶员的接管质量的作用系数、 被驾驶车辆的震动 刺激请求对接管质量的作用系数、 被驾驶车辆的视觉刺激请求对驾驶员的接管质量的作用 系数、 各次接管事 件的多模态刺激方式以及所对应的目标接管质量和实际接管质量； 步骤3： 判断本次自动驾驶是否超出自动驾驶系统的性能边界， 若达到了性能边界， 则 不执行本方法； 若未处在性能边界， 则进入步骤4； 步骤4： 根据当前接管事件的目标接管质量P ’以及被驾驶车辆的听觉刺激请求对驾驶 员的接管质量的作用系 数a、 被驾驶车辆的震动刺激请求对接管质量的作用系数b、 被驾驶 车辆的视觉刺激请求对驾驶员的接管质量的作用系 数c， 计算听觉刺激预期造成的接管时 间A、 震动刺激预期造成的接管时间B、 视觉刺激预期造成的接管时间C， 并在对应的云端驾 驶员数据库中选择符合要求的多模态刺激方式； 步骤5： 个 体驾驶员完成接管， 并根据该个 体驾驶员的接管操作， 计算实际接管质量P； 步骤6： 将 当前接管事件对应的P ’、 P、 a、 b、 c上传至个体驾驶员数据库， 对个体驾驶员数 据库进行 更新。 2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶人工接管多模态刺激调节方法， 其特征在于， 所 述步骤1中， P0＝a0A0+b0B0+c0C0。 3.根据权利要求1所述的一种自动驾驶人工接管多模态刺激调节方法， 其特征在于， 被 驾驶车辆的听觉刺激请求对驾驶员的接管质量的作用系数的初始值为a0， 被驾驶车辆的震 动刺激请求对接管质量的作用系数的初始值为b0,被驾驶车辆的视觉刺激请求对驾驶员的 接管质量的作用系数的初始值 为c0。 4.根据权利要求1所述的一种自动驾驶人工接管多模态刺激调节方法， 其特征在于， 所 述步骤4中接管时间的计算方法如下： X＝max(0,P'/x) Y＝max(0,(P' ‑xX)/y) Z＝max(0,(P' ‑xX‑yY)/z) 其中x＝max(a,b,c)， z＝min(a,b,c)， y为a、 b、 c中的中间值， X、 Y、 Z分别为x、 y、 z所对应 的接管时间。 5.根据权利要求1所述的一种自动驾驶人工接管多模态刺激调节方法， 其特征在于， 所 述步骤5中实际接管质量P＝TTB T‑TOT， TTBT为接管时被驾驶车辆与自动驾驶系统边界的时 距， TOT为驾驶员的反应时间。 6.根据权利要求1所述的一种自动驾驶人工接管多模态刺激调节方法， 其特征在于， 所 述步骤6中， 采用多元线性回归的方法并通过公式P＝aA+bB+c C， 更新a、 b、 c 。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114771566 A 27.一种自动驾驶人工接管多模态刺激调节系统， 包括存储器和 处理器， 所述存储器存 储有计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任 一所述的自动驾驶人工 接管多模态刺激调节方法的步骤。 8.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被 处理器执行时实现权利要求1至6中任一所述的自动驾驶人工接管多模态刺激调节方法的 步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114771566 A 3