(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210641022.0 (22)申请日 2022.06.07 (66)本国优先权数据 202210012048.9 202 2.01.07 CN (71)申请人 深圳思谋信息科技有限公司 地址 518051 广东省深圳市南 山区高新 南 九道45号 三航科技大厦2 2楼 申请人 北京思谋智能科技有限公司 (72)发明人 黄智成　李睿宇　吕江波　沈小勇　 (74)专利代理 机构 北京龙双利达知识产权代理 有限公司 1 1329 专利代理师 王君　肖鹂 (51)Int.Cl. G01N 21/88(2006.01) G01N 21/01(2006.01)G01N 21/13(2006.01) G01N 35/00(2006.01) (54)发明名称 产品外观缺陷检测装置 (57)摘要 本申请涉及一种产品外观 缺陷检测装置， 包 括： 拾取机构、 交接机构和检测机构， 拾取机构的 第一拾取件与交接机构的第二拾取件可交接待 检测产品， 检测机构用于对待检测产品的外观进 行检测。 第一拾取件和第二拾取件被配置为绕平 行于第二方向的轴线转动， 使得检测机构对待检 测产品位于垂直于第二方向的周向上的至少两 个面进行检测。 第一拾取件和/或第二拾取件被 配置为绕平行于第三方向的轴线转动， 使得检测 机构对待检测产品位于垂直于第三方向的周向 上的至少一个面进行检测。 检测机构的相机组件 可沿第一方向运动。 相机组件、 第一拾取件和第 二拾取件中的至少一个被配置为沿第二方向或 第三方向运动。 该方案可提高产品外观缺陷的检 测效率和检测精度。 权利要求书3页 说明书21页 附图5页 CN 114994057 A 2022.09.02 CN 114994057 A 1.一种产品外观缺陷检测装置， 其特 征在于， 包括： 拾取机构， 包括第一拾取件， 所述第 一拾取件用于拾取待检测产品至检测区域， 其中所 述待检测产品的第一表面与所述第一 拾取件相接触； 交接机构， 包括第二拾取件， 所述第二拾取件用于在所述检测区域内从所述第一拾取 件拾取所述待检测产品， 其中所述待检测产品的第二表面与所述第二 拾取件相接触； 检测机构， 所述检测机构在第一方向上与所述交接机构间隔设置， 所述检测机构用于 对所述待检测产品的外观进行检测； 其中， 所述第一拾取件被配置为绕平行于第二方向的第一轴线转动且所述第二拾取件被配 置为绕平行于所述第二方向的第三轴线转动， 以使得所述检测机构对所述待检测产品位于 垂直于所述第二方向的周向上的至少两个面进行检测， 所述至少两个面包括所述第一表面 和所述第二表面， 所述第二方向垂直于所述第一方向； 所述第一拾取件被配置为绕平行于第三方向的第二轴线转动， 和/或所述第二拾取件 被配置为绕平行于所述第三方向的第四轴线转动， 以使得所述检测机构对 所述待检测产品 位于垂直于所述第三方向的周向上的至少一个面进行检测， 所述第三方向垂 直于所述第一 方向且垂直于所述第二方向； 所述检测机构包括相机组件， 所述相机组件被配置为沿所述第一方向运动， 以靠近或 远离所述待检测产品； 所述相机组件、 所述第 一拾取件和所述第 二拾取件中的至少一个被配置为沿所述第 二 方向运动， 以使得所述检测机构对所述待检测产品朝向所述检测机构的面的局部区域进 行 检测； 所述相机组件、 所述第 一拾取件和所述第 二拾取件中的至少一个被配置为沿所述第 三 方向运动， 以使得 所述待检测产品位于所述检测区域内。 2.根据权利要求1所述的装置， 其特 征在于， 所述相机组件 包括定焦镜 头。 3.根据权利要求1或2所述的装置， 其特征在于， 所述第一方向为所述拾取机构的宽度 方向， 所述第二方向为所述拾取机构的长度方向， 所述第三方向为所述拾取机构的高度方 向。 4.根据权利要求1至3中任一项所述的装置， 其特征在于， 所述检测机构被配置为在对 所述第一拾取件拾取所述待检测产品时的外观进 行检测后， 再次对所述第二拾取件拾取所 述待检测产品时的外观进行检测。 5.根据权利要求1至4中任一项所述的装置， 其特征在于， 当所述待检测产品位于所述 检测区域时， 所述交接 机构与所述 拾取机构在所述第三方向上相对设置 。 6.根据权利要求1至 5中任一项所述的装置， 其特 征在于， 所述第一拾取件还被配置为在绕所述第 一轴线转动的过程中， 在一个或多个第 一检测 角度下暂停预设时间， 以使所述检测机构对所述待检测产品处于所述一个或多个第一检测 角度下时进行外观检测； 和/或 所述第二拾取件还被配置为在绕所述第 三轴线转动的过程中， 在一个或多个第 二检测 角度下暂停预设时间， 以使所述检测机构对所述待检测产品处于所述一个或多个第二检测 角度下时进行外观检测。 7.根据权利要求6所述的装置， 其特 征在于，权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114994057 A 2所述一个或多个第一检测角度包括当所述第二表面朝向所述检测机构时的角度； 和/ 或 所述一个或多个第二检测角度包括当所述第一表面朝向所述检测机构时的角度。 8.根据权利要求1至7中任一项所述的装置， 其特 征在于， 所述第一拾取件还被配置为在绕所述第 二轴线转动的过程中， 在一个或多个第 三检测 角度下暂停预设时间， 以使所述检测机构对所述待检测产品处于所述一个或多个第三检测 角度下时进行外观检测； 和/或 所述第二拾取件还被配置为在绕所述第四轴 线转动的过程中， 在一个或多个第四检测 角度下暂停预设时间， 以使所述检测机构对所述待检测产品处于所述一个或多个第四检测 角度下时进行外观检测。 9.根据权利要求1至8中任一项所述的装置， 其特 征在于， 所述拾取机构还包括拾取座， 所述拾取座与所述第一拾取件相连接， 所述第一轴线经 过所述拾取座的中心， 或者所述第一轴线 经过所述第一拾取件与所述拾取座之 间的连接区 域； 和/或 所述交接机构还包括交接座， 所述交接座与所述第二拾取件相连接， 所述第三轴线经 过所述交接座的中心， 或者所述第三轴线 经过所述第二拾取件与所述交接座之 间的连接区 域。 10.根据权利要求9所述的装置， 其特征在于， 所述第一拾取件与所述拾取座可拆卸连 接； 和/或所述第二 拾取件与所述交接座可拆卸连接 。 11.根据权利要求1至10中任一项所述的装置， 其特征在于， 所述检测机构还包括检测 座， 所述检测 座与所述相 机组件活动连接， 所述检测 座用于驱动所述相 机组件沿所述第一 方向运动。 12.根据权利要求11所述的装置， 其特征在于， 在所述相机组件被配置为沿所述第 二方 向运动时， 所述检测 座包括第一伺服模组和第二伺服模组， 所述相 机组件通过所述第二伺 服模组与所述第一伺服模组驱动连接， 所述第一伺服模组与所述第二伺服模组分别驱使 所 述相机组件沿所述第二方向与所述第一方向运动。 13.根据权利要求1至12中任一项所述的装置， 其特征在于， 在所述第一拾取件被配置 为沿所述第二方向运动且被 配置为沿所述第三方向运动时， 所述装置还 包括： 升降机构， 所述升降机构与所述拾取机构驱动连接， 所述升降机构用于驱使所述拾取 机构沿所述第三方向运动； 横移机构， 所述横移机构与所述升降机构驱动连接， 所述横移机构用于通过驱使所述 升降机构沿所述第二方向运动以带动所述 拾取机构沿所述第二方向运动。 14.根据权利要求13所述的装置， 其特 征在于， 所述装置还 包括： 托盘机构， 所述 托盘机构用于放置所述待检测产品； 所述升降机构和所述横移机构还用于驱动所述拾取机构从所述托盘机构中拾取所述 待检测产品 并移动至所述检测区域。 15.根据权利要求14所述的装置， 其特征在于， 所述托盘机构包括托盘和位移组件， 所 述托盘与所述 位移组件活动连接， 所述 位移组件用于驱使所述 托盘沿所述第一方向运动。 16.根据权利要求14或15所述的装置， 其特征在于， 所述升降机构、 所述拾取机构及所权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114994057 A 3