(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210625363.9 (22)申请日 2022.06.02 (71)申请人 杭州海康机 器人技术有限公司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区丹 枫路 399号2号楼B楼3 04室 (72)发明人 胡景翔　 (74)专利代理 机构 北京柏杉松知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11413 专利代理师 马敬　项京 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/70(2017.01) G01N 21/01(2006.01) G01N 21/88(2006.01) (54)发明名称 图像处理方法、 装置、 视觉检测设备、 调度模 块及介质 (57)摘要 本申请实施例提供了一种图像处理方法、 装 置、 视觉检测设备、 调度模块及介质。 方案如下： 针对多个处理模块组中的第一处理模块组， 获取 第一处理模块组当前待处理的目标图像数据； 若 第一处理模块组中每一处理模块的当前状态均 为非空闲状态， 则在第一处理模块组中存在当前 状态为空闲状态的目标处理模块时， 或者， 在第 一处理模块组中构建新的处理模块作为目标处 理模块的情况下， 向目标处理模块发送目标图像 数据， 以使目标处理模块基于目标图像数据进行 图像处理， 得到对应的图像数据处理结果。 通过 本申请实施例的技术方案， 提高了图像处理的并 发性和及时性。 权利要求书3页 说明书22页 附图7页 CN 114862839 A 2022.08.05 CN 114862839 A 1.一种图像处理方法， 其特征在于， 应用于视觉检测设备中的调度模块， 所述视觉检测 设备还包括多个处理模块组， 每一处理模块组包括至少一个处理模块， 同一处理模块组中 的各处理模块的功能相同， 所述方法包括： 针对多个处理模块组中的第 一处理模块组， 获取所述第 一处理模块组当前待处理的目 标图像数据； 若所述第一处理模块组中每一处理模块的当前状态均为非空闲状态， 则在所述第 一处 理模块组中存在当前状态为空闲状态的目标处理模块时， 或者， 在所述第一处理模块组中 构建新的处理模块作为目标 处理模块的情况下， 向所述目标 处理模块发送所述目标图像数 据， 以使所述 目标处理模块基于所述 目标图像数据进行图像处理， 得到对应的图像数据 处 理结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在所述目标处理模块的当前状态更新为所述空闲状态时， 获取采集 时间点与当前时间 点之间的第一时长， 所述采集时间点 为采集所述目标图像数据对应原 始图像的时间点； 若所述第一 时长大于预设时长阈值， 则 丢弃所述原始图像与 各处理模块组基于所述原 始图像对应的图像数据得到的图像数据处 理结果。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在所述目标处理模块基于所述目标图像数据进行图像处理 的过程中， 若在目标时间点 所述目标 处理模块的当前状态未更新为所述空闲状态， 则向所述目标 处理模块发送退出信 号， 以使所述 目标处理模块根据所述退出信号， 退出基于所述 目标图像数据的图像处理过 程； 其中， 所述目标时间点为采集时间点后预设时长阈值对应的时间点， 所述采集时间点为 采集所述目标图像数据对应原 始图像的时间点； 输出针对所述原始图像的超时信号， 并丢弃所述原始图像与 各处理模块组基于所述原 始图像对应的图像数据得到的图像数据处 理结果。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 当所述目标处理模块为独立进程时， 所述 方法还包括： 在所述目标处理模块基于所述目标图像数据进行图像处理 的过程中， 若在目标时间点 所述目标处理模块的当前状态未更新为所述空闲状态， 则删除所述目标 处理模块； 其中， 所 述目标时间点为采集时间点后预设时长阈值对应的时间点， 所述采集时间点为采集所述目 标图像数据对应原 始图像的时间点； 输出针对所述原始图像的超时信号， 并丢弃所述原始图像与 各处理模块组基于所述原 始图像对应的图像数据得到的图像数据处 理结果。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在获取所述第 一处理模块组当前待处理 的 目标图像数据之后， 所述方法还 包括： 计算所述第一处 理模块组基于历史图像数据进行图像处 理的时长平均值； 获取采集 时间点与当前时间点之间的第 二时长， 所述采集 时间点为采集所述目标图像 数据对应原 始图像的时间点； 计算所述 时长平均值与所述第 二时长的和值， 作为所述第 一处理模块组对所述目标图 像数据进行图像处 理的预测时长； 若所述预测时长大于所述预设时长阈值， 则输出针对所述原始图像的超时信号， 并丢权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114862839 A 2弃所述原始图像与各处理模块组基于所述原始图像对应的图像数据得到的图像数据处理 结果。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在向所述目标处理模块发送所述目标图像 数据之前， 所述方法还 包括： 获取所述目标图像数据对应原 始图像的图像标识； 所述向所述目标处 理模块发送所述目标图像数据的步骤， 包括： 向所述目标处 理模块发送所述目标图像数据和所述图像标识； 所述方法还 包括： 接收所述目标处 理模块发送的图像数据处 理结果和所述图像标识； 根据所述图像标识， 缓存所述图像数据处 理结果。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述视 觉检测设备还 包括采集模块； 所述方法还 包括： 获取所述采集设备采集的所述目标图像数据对应的原 始图像； 所述获取 所述第一处 理模块组当前待处 理的目标图像数据的步骤， 包括： 从第二处理模块组基于所述原始图像对应图像数据进行图像处理的图像数据处理结 果中， 获取所述第一处理模块组当前待处理的目标图像数据， 所述第二处理模块组的处理 顺序早于所述第一处 理模块组。 8.一种图像处理装置， 其特征在于， 应用于视觉检测设备中的调度模块， 所述视觉检测 设备还包括多个处理模块组， 每一处理模块组包括至少一个处理模块， 同一处理模块组中 的各处理模块的功能相同， 所述装置包括： 第一获取单元， 用于针对多个处理模块组中的第一处理模块组， 获取所述第一处理模 块组当前待处 理的目标图像数据； 第一发送单元， 用于若所述第 一处理模块组中每一处理模块的当前状态均为非空闲状 态， 则在所述第一处理模块组中存在当前状态为空闲状态的目标 处理模块时， 或者， 在所述 第一处理模块组中构建新的处理模块作为目标处理模块的情况下， 向所述目标处理模块 发 送所述目标图像数据， 以使所述 目标处理模块基于所述 目标图像数据进行图像处理， 得到 对应的图像数据处 理结果。 9.一种视觉检测设备， 其特征在于， 所述视觉检测设备包括调度模块和多个处理模块 组， 每一处 理模块组包括至少一个处 理模块， 同一处 理模块组中的各处 理模块的功能相同； 所述调度模块， 用于针对多个处理模块组中的第一处理模块组， 获取所述第一处理模 块组当前待处理的目标图像数据； 若 所述第一处理模块组中每一处理模块的当前状态均为 非空闲状态， 则在所述第一处理模块组中存在当前状态为空闲状态的目标处理模块时， 或 者， 在所述第一处理模块组中构建新的处理模块作为 目标处理模块的情况下， 向所述 目标 处理模块发送所述目标图像数据； 所述目标处理模块， 用于在接收到所述目标图像数据时， 基于所述目标图像数据进行 图像处理， 得到对应的图像数据处 理结果。 10.一种调度模块， 其特征在于， 包括处理器、 通信接口、 存储器和通信总 线， 其中， 处理 器， 通信接口， 存 储器通过通信总线完成相互间的通信； 存储器， 用于存放计算机程序；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114862839 A 3