(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210570424.6 (22)申请日 2022.05.24 (71)申请人 深圳宇骏 视觉智能科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市光明区凤 凰街 道塘尾社区南太云创谷4栋90 5-906室 (72)发明人 刘骏　张啸宇　 (74)专利代理 机构 深圳市龙成联合专利代理有 限公司 4 4344 专利代理师 陈蓉 (51)Int.Cl. G01N 21/01(2006.01) G01N 21/88(2006.01) G01N 21/95(2006.01) G06T 7/00(2017.01) B07C 5/342(2006.01)B07C 5/36(2006.01) (54)发明名称 回转体器件全表面检测装置和方法 (57)摘要 本发明公开了回转体器件全表面检测装置 和方法， 其中， 该检测装置包括机架、 平移机构、 若干检测遮光机构、 若干旋转夹持机构、 若干表 面检测机构、 上料机构、 下料机构和分拣机构， 机 架在平移机构的移送方向上依次设有若干检测 工位， 至少部分检测工位上设有旋转夹持机构， 各表面检测机构分设在各检测工位旁。 本发明通 过平移机构将电子元件依次移动至各检测工位 上后， 通过位于各检测工位旁的各表 面检测机构 对电子元件进行检测， 并通过位于部分检测工位 上的旋转夹持机构， 使位于同一检测工位上的电 子元件进行第一方向上的检测后， 可进行第二方 向上的检测。 实现电子元件多角度的自动检测， 检测精度高。 权利要求书4页 说明书9页 附图13页 CN 115015115 A 2022.09.06 CN 115015115 A 1.回转体 器件全表面检测装置， 其特 征在于， 包括： 机架； 平移机构， 设置在所述机架上用于移 送电子元件； 若干旋转夹持机构， 设置在所述机架上并在所述平移机构的移送方向上间隔分布， 各 所述旋转夹持机构可夹持电子元件在水平面上转动， 所述机架在所述平移机构的移送方向 上依次设有 若干检测工位， 至少部分检测工位上设有所述旋转夹持机构； 若干表面检测机构， 各 所述表面检测机构分 设在各检测工位旁； 上料机构， 设置在所述机架上并位于所述平 移机构输入端的一侧； 下料机构， 设置在所述机架上并位于所述平 移机构输出端的一侧； 分拣机构， 设置在所述下 料机构与所述平 移机构之间。 2.根据权利要求1所述的回转体器件全表面检测装置， 其特征在于， 所述旋转夹持机构 包括第一动力机构、 转盘、 第二动力机构和旋转夹具， 所述第一动力机构的输出端穿过所述 机架连接在所述转盘上， 所述第二动力机构设置在所述转盘上随所述转盘转动， 所述旋转 夹具包括两在所述第二动力机构的输出端上相对设置并在所述第二动力机构的驱动下移 动靠近或远离的旋转夹 头。 3.根据权利要求2所述的回转体器件全表面检测装置， 其特征在于， 所述第 二动力机构 的输出端 上设有第一导向件， 所述第一导向件 上与所述旋转夹具相对的端面开设有第一导 向槽， 各所述旋转夹头上设有至少部分嵌设于所述第一导向槽内并可沿所述第一导向槽移 动的第二 导向件； 各所述旋转夹头上与相应的所述第 二导向件相对的端面开设有第 一限位槽， 各所述第 二导向件至少部分嵌设于对应的所述第一限位槽内； 所述转盘上与 所述第二动力机构相对的端面上开设有第 二限位槽， 所述第 二动力机构 至少部分嵌设于所述第二限位槽内； 两所述旋转夹头 中， 任一所述旋转夹头上与另一所述旋转夹头相对的端面设有具有弹 性的第一缓冲件， 且任一所述旋转夹头上与另一所述旋转夹头相对的端面开设有 供所述第 一缓冲件嵌入的装配槽； 所述转盘包括上下层叠设置的上转盘和下转盘， 所述上转盘具有轴向延伸部和径向延 伸部， 其径向延伸部抵接在所述下转盘上， 其轴向延伸部一端穿过所述下转盘与所述第一 动力机构的输出端连接、 另一端与所述第二动力机构连接， 所述下转盘连接在所述机架上。 4.根据权利要求1所述的快速平移回转式回转体器件全表面检测装置， 其特征在于， 所 述平移机构至少包括夹持电子元件依 次移动经过各所述旋转夹持机构以及各所述表面检 测机构的平 移夹持机构； 所述平移机构还包括基座， 所述基座上设有沿其长边方向移动的滑板， 所述滑板在其 移动方向上间隔设有若干平移夹持机构， 各所述平移夹持机构随所述滑板移动依次经过各 所述旋转夹持机构和各 所述表面检测机构。 5.根据权利要求4所述的快速平移回转式回转体器件全表面检测装置， 其特征在于， 所 述平移夹持机构包括设置在所述滑板上的第三动力机构和两在所述第三动力机构的输出 端上相对设置的平 移夹头； 所述第三动力机构的输出端上设有第 三导向件， 所述第 三导向件上与 所述平移夹头相权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 115015115 A 2对的端面开设有第二导向槽， 各所述平移夹头上设有至少部分嵌设于所述第二导向槽并可 沿所述第二 导向槽移动的第四导向件； 两所述平移夹头 中， 任一所述平移夹头上与另一所述平移夹头相对的端面凹设有夹持 缺口， 各所述夹持缺口内嵌设有与其形状 配合且具有弹性的第二缓冲件。 6.根据权利要求1所述的快速平移回转式回转体器件全表面检测装置， 其特征在于， 所 述若干检测工位包括在所述平移机构的移送 方向上依次设置的第一检测工位、 第二检测工 位、 第三检测工位和 第四检测工位， 所述若干表 面检测机构包括第一检测机构、 第二检测机 构、 第三检测机构、 第四检测机构、 第五检测机构和第六检测机构； 所述第一检测机构， 其设于第一检测工位的周侧旁， 可在水平方向上获取移经第一检 测工位的电子元件的图像； 所述第二检测机构， 其设于第二检测工位的周侧旁， 可在与竖直面呈夹角的方向上获 取移经第二检测工位的电子元件的图像； 所述第三检测机构为若干个， 各所述第三检测机构在第三检测工位的周侧上间隔设 置， 各所述第三检测机构可在水平方向上获取移经第三检测工位的电子元件的图像； 所述第四检测机构， 其设于第三检测工位下方， 可在竖直面上自下而上获取移经第三 检测工位的电子元件的图像； 所述第五检测机构， 其设于第 四检测工位的周侧旁， 可在水平方向上获取移经第 四检 测工位的电子元件的图像； 所述第六检测机构， 其设于第 四检测工位上方， 可在竖直面上自上而下获取移经第 四 检测工位的电子元件的图像。 7.根据权利要求6所述的快速平移回转式回转体器件全表面检测装置， 其特征在于， 所 述第一检测机构包括自所述机架竖直向上延伸的第一支撑柱、 可沿所述第一支撑柱上下滑 动的第一滑座以及设于所述第一滑座上的第一摄像头， 所述第一支撑柱上设有上下延伸的 第一量尺； 和/或所述第二检测机构包括设置在所述机架上的第二支撑柱、 可沿所述第二支撑柱 上下移动的第二滑座以及转动连接在所述第二滑 座上的第二摄像头， 所述第二支撑柱上设 有上下延伸的第二 量尺； 和/或所述第三检测机构包括自所述机架竖直向上延伸的第三支撑柱、 可沿所述第三 支撑柱上下滑动的第三滑座以及设于所述第三滑 座上的第三摄像头， 所述第三支撑柱上设 有上下延伸的第三 量尺； 和/或所述第四检测机构包括设置在所述机架下侧的第 四支撑柱、 以及设置在所述第 四支撑柱上的第四摄像头， 所述机架于所述第四摄像头的上方开设有至少部分与所述第四 摄像头相对的透光 通孔； 和/或所述第五检测机构包括自所述机架竖直向上延伸的第五支撑柱、 可沿所述第五 支撑柱上下滑动的第五滑座以及设于所述第五滑 座上的第五摄像头， 所述第五支撑柱上设 有上下延伸的第五量尺； 和/或所述第六检测机构包括自所述机架竖直向上延伸的第六支撑柱、 可沿所述第六 支撑柱上下滑动的第六滑座、 可沿所述第六滑座左右滑动的第七支撑柱以及设于所述第七 支撑柱上 的第七摄像头， 所述第六支撑柱上设于上下延伸的第六量尺， 所述第七支撑柱上权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 115015115 A 3