(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222013832.X (22)申请日 2022.08.01 (73)专利权人 江苏兴业智慧建 筑科技有限公司 地址 210000 江苏省南京市溧水 经济开发 区柘塘工业 集中区 (72)发明人 谈政　 (74)专利代理 机构 北京维正专利代理有限公司 11508 专利代理师 张亚华 (51)Int.Cl. B23K 26/21(2014.01) B23K 26/70(2014.01) G01V 9/00(2006.01) G01B 11/00(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明 专利 (54)实用新型名称 智能焊割机 器人工程平台车 (57)摘要 本申请涉及智能焊割机器人工程平台车， 包 括移动平台， 在移动平台上设置有焊接机器人、 抓取机器人以及控制 系统； 所述的焊接机器人用 于工件与预埋件的焊接； 在抓取机器人上设置有 工件夹持机构、 CCD相机检测机构以及金属探测 仪； 控制系统用于控制所述的移动平台、 焊接机 器人以及抓取机器人动作。 本申请通过移动平台 移动到各个预埋件的位置， 通过抓取机器人上的 金属探测仪检测预埋件是否漏埋， 通过CCD相机 检测预埋件的位置、 安装角度、 形状等， 并通过工 件夹持机构夹持工件送入到预埋件的位置， 通过 焊接机器人将工件与预埋件进行焊接， 焊接后再 通过CCD相机检测机构对焊缝进行检测， 实现了 工件与预埋件的自动焊接、 检测， 提高了焊接的 效率以及精度。 权利要求书1页 说明书4页 附图6页 CN 218109668 U 2022.12.23 CN 218109668 U 1.一种智能焊割机器人工程平台车， 其特征在于： 包括移动平台 （6） ， 在移动平台 （6） 上 设置有焊接机器人 （1） 、 抓取机器人 （2） 以及控制系统； 所述的焊接机器人 （1） 用于工件 （12） 与预埋件 （11） 的焊接； 在抓取机器人 （2） 上设置有工件夹持机构、 CCD相机检测机构 （204） 以 及金属探测仪 （205） ， 其中工件夹持机构用于工件的夹持， 金属探测仪 （205） 用于预埋件 （11） 的检测， 所述的CCD相机检测机构 （204） 用于预埋件 （11） 位置检测； 所述的控制系统用 于控制所述的移动平台 （6） 、 焊接 机器人 （1） 以及抓取机器人 （2） 动作。 2.根据权利要求1所述的智能焊割机器人工程平台车， 其特征在于： 在所述的移动平台 （6） 上还设置有切割机器人 （3） ， 所述的切割 机器人 （3） 用于工件 （12） 以及预埋件 （11） 的切 割。 3.根据权利要求2所述的智能焊割机器人工程平台车， 其特征在于： 所述切割机器人 （3） 采用激光切割， 在所述的移动平 台 （6） 上还设置有激光发生器 （5） 与所述的切割机器人 （3） 连接 。 4.根据权利要求1所述的智能焊割机器人工程平台车， 其特征在于： 所述的抓取机器人 包括六轴机器人 （201） ， 在六轴机器人 （201） 的末端执行机构上设置有安装板 （202） ， 在安装 板 （202） 的上部设置有电动夹爪 （203） ， 在所述的安装板 （202） 的下端设置有CCD相机检测机 构 （204） 以及金属探测仪 （20 5） 。 5.根据权利要求1所述的智能焊割机器人工程平台车， 其特征在于： 在所述的焊接机器 人 （1） 上设置有激光焊缝跟踪传感器 （10） 。 6.根据权利要求1所述的智能焊割机器人工程平台车， 其特征在于： 在所述移动平台 （6） 上还设置有用于放置 工件 （12） 的工件收纳筐 （8） 。 7.根据权利要求1所述的智能焊割机器人工程平台车， 其特征在于： 在所述的移动平台 （6） 上还设置有焊枪清洗装置 （9） 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 218109668 U 2智能焊割机 器人工程平台车 技术领域 [0001]本申请涉及焊接的技 术领域， 尤其是 涉及一种智能焊割机器人工程平台车。 背景技术 [0002]幕墙是现代大型和高层建筑常用的带有装饰效果的轻质墙体， 利用各种 强劲、 轻 盈、 美观的建筑材料取代传统的砖石或窗墙结合的外墙工法， 使整栋建筑美观， 使用功能健 全而又安全； 而建筑幕墙的安装一般是通过在预埋件上焊接转接板， 通过转接板与幕墙的 龙骨进行固定， 而转接板与预埋件焊接的牢靠性以及精度好坏决定了龙骨安装的牢靠性和 精度。 [0003]针对上述中的相关技术， 发明人认为目前在预埋件与转接板之间的焊接的作业都 是通过人工进行焊接， 其焊接效率低， 焊接精度低。 实用新型内容 [0004]为了提高预埋件与转接板的焊接效率以及精度， 本申请提供一种智能焊割机器人 工程平台车。 [0005]本申请提供了一种智能焊割机器人工程平台车， 采用如下的技 术方案： [0006]一种智能焊割机器人工程平台车， 包括移动平台， 在移动平台上设置有焊接机器 人、 抓取机器人以及 控制系统； 所述的焊接机器人用于工件与预埋件的焊接； 在抓取机器人 上设置有工件夹持机构、 CCD相机检测机构以及金属探测仪， 其中工件夹持机构用于工件的 夹持， 金属探测仪用于预埋件的检测， 所述的CCD相机检测 机构用于预埋件位置检测； 所述 的控制系统用于控制所述的移动平台、 焊接 机器人以及抓取机器人动作。 [0007]通过上述技术方案， 通过移动平台移动到各个预埋件的位置， 通过抓取机器人上 的金属探测仪检测预埋件 是否漏埋， 通过CCD相机检测预埋件的位置、 安装角度、 形状等， 并 通过工件夹持机构 夹持工件送入到预埋件的位置， 通过焊接机器人将工件与预埋件进 行焊 接， 焊接后再通过CCD相机检测机构对焊缝进行检测， 实现了工件与预埋件的自动焊接、 检 测， 提高了焊接的效率以及精度。 [0008]可选的， 在所述的移动平台上还设置有切割机器人， 所述的切割机器人用于工件 以及预埋件的切割。 [0009]通过上述技术方案， 通过设置切割机器人， 当预埋件安装角度等有偏差的时候， 可 以通过切割机器人将工件进行切割， 使得工件与预埋件进行适配， 保证了焊接后的工件的 位置的精确性。 [0010]可选的， 所述切割机器人采用激光切割， 在所述的移动平台上还设置有激光发生 器与所述的切割机器人 连接。 [0011]通过上述技术方案， 采用激光发生器与切割机器人连接， 能够实现激光切割， 切割 质量好， 效率高。 [0012]可选的， 所述的抓取机器人包括六轴机器人， 在六轴机器人的末端执行机构上设说　明　书 1/4 页 3 CN 218109668 U 3