ICS 43.040.10 CCS T 47 团体 标准 T/CAAMTB 112—2023 智能商用车线控底盘（接口）技术规范 Interface specifications for wire-controlled chassis control system of intelligent commercial vehicle 2023 - 04 - 19发布 2023 - 05 - 01实施 中国汽车工业协会 发布 全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T/CAAMTB 112 —2023 I 目次 前言 ................................ ................................ ................. II 1 范围 ................................ ................................ ............... 1 2 规范性引用文件 ................................ ................................ ..... 1 3 术语和定义 ................................ ................................ ......... 1 4 缩略语 ................................ ................................ ............. 2 5 总体要求 ................................ ................................ ........... 3 6 技术要求 ................................ ................................ ........... 4 7 控制需求描述 ................................ ................................ ....... 7 全国团体标准信息平台 T/CAAMTB 112 —2023 II 前言 本文件按照 GB/T 1.1 —2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中国汽车工业协会汽车基础软件生态委员会提出。 本文件由中国汽车工业协会归口。 本文件起草单位：一汽解放汽车有限公司、苏州挚途科技有限公司、东风汽车股份有限公司、北京 经纬恒润科技股份有限公司、中汽创智科技有限公司、北汽福田汽车股份有限公司、浙江万安科技股份 有限公司、东软睿驰汽车技术 (沈阳)有限公司、阿里巴巴达摩院 (杭州)科技有限公司。 本文件主要起草人：陈树星、郭立群、王明卿、王聪、张鹏、沙彦红、白志刚、吕亭强、赵维伟、 曲英雪、郭德东、李享泰、韩宝广、李恩海、郑磊、李淼、杜喜阳、范成 建、张明、周澍、田俊涛、 金大鹏、胡斐、俞碧君、刘威、胡骏。 本文件为首次发布。 全国团体标准信息平台 T/CAAMTB 112 —2023 1 智能商用车线控底盘（接口）技术规范 1 范围 本文件规定了智能商用车线控底盘软件架构、控制需求描述以及技术要求等。 本文件适用于商用车智驾控制系统与线控底盘， 包含商用车线控底盘相关系统电控单元的控制需求 接口要求及技术要求。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中， 注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T 4970 -2009 汽车平顺性试验方法 GB 7258-2017 机动车运行安全技术条件 GB/T 12539 -2018 汽车爬陡坡试验方法 GB/T 12544 -2012 汽车最高车速试验方法 GB 17675 -2021 汽车转向系基本要求 GB 17691 -2018 重型柴油车污染物排放限值及测量方 法 GB 30510 -2018 重型商用车辆燃料消耗量限值 GB 34660 -2017 道路车辆 电磁兼容性要求和试验方法 GB/T 35360 -2017 汽车转向系统术语和定义 QC/T 480 -1999 汽车操纵稳定性指标限值与评价方法 3 术语和定义 GB/T 5620 -2002、GB/T 35360 -2017界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 制动减速度 braking deceleration 在所考核的时间内 ，通过制动系使速度减少的量。 转向系统 steering system 用来改变或保持汽车行驶方向的系统。 线控转向 steering -by-wire 接收外部控制器发出的转向控制需求，并执行电控转向指令驱动车轮转向。 线控制动 brake-by-wire 接收外部控制器发出的制动控制需求，并执行电控制动指令使车辆制动。 线控油门 throttle -by-wire 接收外部控制器发出的加速控制需求，并执行电控油门指令使车辆前进。 线控换挡 shift-by-wire 全国团体标准信息平台 T/CAAMTB 112 —2023 2 接收外部控制器发出的换挡控制需求，并执行换挡指令进行 D/R/N 挡位切换。 响应精度 response accuracy 稳态响应值与目标值百分比。 响应时间 response time 第一次响应到目标值 95%所用时间。 超调量 overshoot 最大响应值与目标值百分比。 控制需求分辨率 control signal resolution 控制量最小增量。 驾驶员 driver 真实驾驶员或远程操控人员。 4 缩略语 下列缩略语适用于本文件。 表1 缩略语说明 缩写 说明 EMS 发动机管理系统 (Engine Management System) AMT/AT 机械式自动变速器 /自动变速箱 (Automated Mechanical Transmission / Auto Transmission) EBS 电控制动系统 (Electronically Controlled Brake System) ABS 防抱死制动系统 (Antilock Brake System) ASR 驱动防滑系统 (Acceleration Slip Regulation) EPB 电子驻车制动系统 (Electrical Park Brake) EPS 电子助力转向系统 (Electric Power Steering) ESC 电子稳定控制系统 (Electronic Stability Controller) ADS 智驾控制系统 (Automated Driving System) ACS 纵向控制行车请求 (Automatic Control Request) ACR 纵向控制行车反馈 (Automatic Control Response) BKS 纵向控制制动请求 (Break Request) BKR 纵向控制制动反馈 (Break Response) STS 横向控制请求 (Steering Control Request) STR 横向控制反馈 (Steering Control Response) BCS 车身控制请求 (Body Control Request) BCR 车身控制反馈 (Body Control Response) XBR 外部制动请求 (External Brake Request) VDC 车辆动态控制 (Vehicle Dynamic Control) YC 偏航控制 (Yaw Control) ROP 防侧翻保护 (Rollover Protection) 全国团体标准信息平台 T/CAAMTB 112 —2023 3 5 总体要求 如图1和 2所示， 智能商用车的自动驾驶功能架构可大致分为智驾控制系统、 线控 底盘和执行器三部分， 其功能分别为： —— 智驾控制系统：智驾控制系统接收传感器的感知控制需求，经过传感器融合和决策，将 控制 指令发送给线控底盘，控制指令需满足本文件所规定的规范要求 ； —— 线控底盘：线控底盘确保在非智能模式下，车辆可以根据驾驶员的操作实现车辆的运动 要求。在智能 模式下，车辆可以根据横向控制、纵向控制等接口的指令实现车辆的运动需求 并满足本文件 规定的技术要求 ； —— 执行器：执行器包括发动机控制器 （EMS）、电控制动系统 (EBS)、电动助力转向系统 (E