ICS 25.040.0 1 CCS N 18 T/CI 063—2023 移动机器人控制器 Mobile robot controller 2023 - 5 - 25发布 2023 - 5 - 25实施 中国国际 科技促进 会 发布 团体标 准 全国团体标准信息平台 T/CI 063—2023 I 目 次 前言 ................................ ................................ .................. II 1 范围 ................................ ................................ ................ 1 2 规范性引用文件 ................................ ................................ ......1 3 术语和定义 ................................ ................................ .......... 1 4 一般要求 ................................ ................................ ............ 2 5 技术要求 ................................ ................................ ............ 3 6 试验方法 ................................ ................................ ............ 7 7 检验规则 ................................ ................................ ............ 8 8 标志、包装、运输和贮存 ................................ .............................. 9 全国团体标准信息平台 T/CI 063—2023 II 前 言 本文件按照 GB/T 1.1 —2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本文件由 浙江科聪控制技术有限公司 提出。 本文件由 中国国际 科技促进会 归口管理。 本文件起草 单位：浙江科聪控制技术有限公司、浙江科聪软件技术有限公司、中科新松有限公司、 华晓精密工业（苏州）有限公司、杭州毕博标准化技术有限公司 。 本文件主要起草人：陈健、庞文尧、徐威挺、王文伟、邱旭东、钟超凡、黄学宇、潘仲杰、汪焕超、 刘忠亮、沈春霞、林增辉、王中超、凌毅、 鲍鑫杰。 本文件由浙江科聪控制技术有限公司制定、并负责解释。 全国团体标准信息平台 T/CI 063—2023 1 移动机器人控制器 1 范围 本文件规定了移动机器人 控制器（以下简称“控制器”）的术语和定义、一般要求、技术要求、 试 验方法、检验规则、 标志、包装、运输和贮存 。 本文件适用于针对轮式移动机器人（ AGV、AMR、自动叉车等）应用 的控制器 。 注：AGV是（Automated Guided Vehicle ）的缩写 ，意即“自动导引运输车”； AMR是（Automatic Mobile Robot ） 的缩写，意 即“自主移动机器人”。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中， 注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T 2423.1 电工电子产品环境试验 第2部分:试验方法 试验A:低温 GB/T 2423.2 电工电子产品环境试验 第2部分:试验方法 试验B:高温 GB/T 2423.3 环境试验 第2部分:试验方法 试验Cab:恒定湿热试验 GB/T 2423.5 环境试验 第2部分:试验方法 试验Ea和导则:冲击 GB/T 2423.10 环境试验 第2部分:试验方法 试验Fc:振动（正弦） GB/T 2423.55 电工电子产品环境试验 第2部分:试验方法 试验Eh:锤击试验 GB/T 4208 外壳防护等级（ IP代码） GB/T 13384 机电产品包装通用技术条件 GB/T 15969.2 可编程序控制器 第2部分:设备要求和测试 GB/T 15969.3 可编程序控制器 第3部分:编程语言 GB/T 17626.2 电磁兼容 试验和测量技术 静电放电抗扰度试验 GB/T 17626.4 电磁兼容 试验和测量技术 电快速瞬变脉冲群抗扰度试验 GB/T 36413.1 自动化系统 嵌入式智能控制器 第1部分:通用要求 IEC 62047 -20—2014 半导体器件 微电机器件 第20部分:陀螺仪 3 术语和定义 GB/T 15969.2和GB/T 36413.1 界定的以及 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 移动机器人控制器 mobile robot controller 与移动机器人 本体相连 、接收用户指令 ，并控制移动机器人 本体动作的装置。 全国团体标准信息平台 T/CI 063—2023 2 4 一般要求 4.1 工作环境要求 使用环境应符合 下列要求 ： a) 环境温度：-40 ℃～+80 ℃； b) 相对湿度 ：10%RH～90%RH（无凝露）； c) 大气压力 ：62 kPa～106 kPa。 4.2 基本要求 基本要求应符合 表1的规定。 表1 基本要求 项 目 要 求 供电电源 18 VDC～60 VDC 静态功耗 ＜15 W 通讯方式 以太网， CAN，RS485/232/422 ，无线2.4 GHz、5.8GHz 安装方式 螺丝安装 48 h实时时钟（ RTC）精度误差 ≤2 s 电缆线径 现场信号端子 0.52 mm2～1.32 mm2 电源端子 RS485/232/422 连接 插拔式连接端子 CAN连接 插拔式连接端子 以太网连接 M12连接端子 隔离方式 同类信号统一隔离（ AO），CAN单独隔离 4.3 功能要求 4.3.1 导航方式 应支持激光导航、视觉有码导航、磁导航、 GNSS导航等方式，可混合使用。 4.3.2 底盘类型 应支持两驱差速、四驱差速、单舵轮、双舵轮、四舵轮、麦克纳姆轮、单差速总成、双差速总成等 底盘类型。 4.3.3 接口 接口应符合下列要求： a) 支持模拟量 输入信号 （AI），信号类型 为0 mA～20 mA，0 VDC～10 VDC； b) 支持模拟量 输出信号（AO），信号类型 为0 VDC～10 VDC； c) 支持数字量 输入信号（ DI），信号类型为 PNP，可与编码器接口复用； d) 支持数字量 输出信号（DO），信号类型为 PNP； e) 支持以太网、 RS232、RS485、RS422、CAN等接口。 全国团体标准信息平台 T/CI 063—2023 3 4.3.4 LED指示灯 应具备若干指示灯， 用于指示模块的电源、运行状态、通信状态等信息。 4.3.5 二次开发 4.3.5.1 应提供应用程序接口，具有可编程功能。可编程功能的实现形式可有以下几种： a) 直接对控制器的控制程序或相关配置进行变更； b) 利用控制器的编程语言进行二次开发，对控制器程序进行升级，以实现某种特定的功能。 4.3.5.2 编程规范应符合 GB/T 15969.3 的规定，支持 ST、FBD、LD语言定义 。 4.3.6 系统自恢复 应具有在报警消除或重新上电后，接续 中断任务 恢复作业的功能。 5 技术要求 5.1 外观 5.1.1 外观不应有锈蚀、锈斑、裂纹、褪色、污渍、变形、镀涂层脱落等 现象，无明显划痕、毛刺。 5.1.2 塑料件表 面应光滑 、色泽均匀， 无起泡、开裂、变形。 5.1.3 结构件与控制组件应完整 ，无机械损伤。 5.1.4 所有紧固件应连接牢固，不应有松动脱落现象。 5.1.5 控制器应有清晰的标签并粘贴 在外表面的醒目位置。 5.1.6 控制器接口等部位应有文字，图形等标志。 5.2 输入输出（I/O）模块 5.2.1 数字量输入模块 数字量输入 模块应符合 表2的规定。 表2 数字量输入模块 参 数 指 标 通道闭合电流 0.1 mA～0.65 mA ON、OFF条件 电平 ON:15 VDC～30 VDC（24V情况下） OFF: ＜5 VDC 信号类型 有源触点输入 隔离电压 非隔离 5.2.2 数字量输出模块 数字量输出模块应符合表3的规定。 全国团体标准信息平台 T/CI 063—