ICS25.220.20 CCSA29 CASME 中国中小商业企业协会团体标准 T/CASME653—2023 汽车机器人喷涂技术规范 Technicalspecificationsforautomotiverobotspraying 2023-08-25发布 2023-08-31实施 中国中小商业企业协会  发布 全国团体标准信息平台 T/CASME653—2023 II前言 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由武汉智云机器人系统有限公司提出。 本文件由中国中小商业企业协会归口。 本文件起草单位：武汉智云机器人系统有限公司、武汉硕隽科技有限公司、迦蓝智造（湖北）科技 有限公司。 本文件主要起草人：汤韩挺、高浩、黄震、蒲俊、董炽、李威。 全国团体标准信息平台 T/CASME653—2023 1汽车机器人喷涂技术规范 1范围 本文件规定了汽车机器人喷涂技术的术语与定义、机器人类型、工作站设计、输送方式、轨迹编程、 轨迹设计、喷涂方式、喷涂模块、技术参数、喷涂轨迹处理等内容。 本文件适用于汽车机器人喷涂工作。 2规范性引用文件 本文件没有规范性引用文件。 3术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 刷子brush 全套喷涂控制参数，包含流量、整形空气、高压、转速。 3.2 轨迹locus 机器人雾化器在喷涂时的行进路径。 3.3 模块module 车身某～完成部件的连续喷涂单元。 3.4 TCP 机器人喷涂的移动速度。 4机器人类型 4.1根据机器人行动轴数量，喷涂机器人可分为： ——固定式6轴机器人 ——固定是7轴机器人； ——常行走轨道6轴机器人。 4.2根据机器人安装方式，喷涂机器人可分为： ——落地式机器人； ——壁挂式机器人。 5工作站设计 5.1喷涂工作站里机器人的选型和安装应综合项目输入条件进行分析决定，需考虑的条件包括但不限 于： ——车型大小； ——节拍； ——投资成本等。 5.2车身外表面喷涂工作站应根据喷涂节拍和喷涂车身面积选用3～8台固定式6轴机器人，常见车 身外表面喷涂工作站布局如图1所示。 全国团体标准信息平台 T/CASME653—2023 2 图1车身外表面喷涂工作站布局 6输送方式 6.1连续式 车身随着输送线以一定的输送速度前进，车身进入机器人工作站后，喷涂机器人跟踪运动工件，按 照工艺时序进行喷涂。 6.2走停式 通过滚床将车身快速输送到指定位置后，输送线停止并通过夹紧装置定位，喷涂机器人进行车身外 表面喷涂，喷涂完成后再通过滚床将车身快速输送至下个工位。 7轨迹编程 7.1编程方式 7.1.1离线编程 利用离线编程软件建立与现场布局一致的外喷机器人工作站，完成喷涂机器人对车身数模喷涂面轨 迹编程及喷涂参数设置。 7.1.2在线示教 利用离线编程软件完成喷涂机器人对车身喷涂面轨迹编程及喷涂参数设置，将程序导入现场机器人 内部存储器，并根据现场实际车身位置进 行轨迹校正，确保机器人喷涂程序的准确性以及机器人运行姿 态的协调。应导入内部存储器的程序包括： ——机器人运动过程的路径； ——姿态、速度等。 7.2编程要求 轨迹编程应根据机器人布局及车型特点，合理分配喷涂模块，选择最佳喷涂路线，最佳喷涂路线应 满足以下要求： ——机器人运动轨迹平滑稳定； ——喷涂工具喷幅贴合工件模具（如图2所示），喷涂时姿态应垂直于工件表面。 图2喷涂工具姿态 全国团体标准信息平台 T/CASME653—2023 38轨迹设计 8.1喷涂轨迹应在设计节拍内保证机器人负荷均衡，喷涂效率高，满足喷涂质量要求。 8.2喷涂轨迹应符合以下要求： ——机器人行走轨迹路径不应与任何工件发生干涉； ——机器人手腕不应超过一周的转动； ——机器人不应有无效的等待或运行时间； ——机器人间负荷均衡； ——机器人喷涂作业速度应一致； ——不应发生左右侧对喷。 8.3轨迹设计参数如表1所示。 表1轨迹设计参数 参数 数值 TCP 300～800mm/s 喷涂距离中涂/B0、清漆：200mm 色漆1站：200～220mm 色漆2站：220～250mm 重叠率 66% 轨迹间距 100～130～150mm 8.4喷涂轨迹调试需进行处理时，应遵循以下原则： ——相同区域和对称区域轨迹要相同或对称，参数差异不应超过10%，调试过程总参数差异过大时 应优化轨迹； ——应保证不同区域与轨迹重叠性和轨迹错位； ——应单独设定对色区域和边缘区域的刷子，必要时应使用小刷子重复喷涂； ——刷子的参数差异性应尽量缩小。 9喷涂方式 应选用横向喷涂方式以保证稳定的喷涂质量，轨迹为平行于输送链方向移动，横向喷涂方式如图3 所示。 图3横向喷涂 10喷涂模块 10.1单站3台机器人 10.1.1左右垂直面 在单站机器人数量为3台时，左右垂直面需要喷涂的模块如图4所示，包括： ——左右侧前翼子板； ——前门、后门； ——后翼子板含C柱（后盖垂直面）； 全国团体标准信息平台 T/CASME653—2023 4 图43台机器人垂直喷涂模块 10.1.2水平面 在单站机器人数量为3台时，水平面需要喷涂的模块如图5所示，包括 ——全前盖； ——A柱； ——全顶盖（后盖水平面）。 图53台机器人水平面喷涂模块 10.2单站4台机器人 10.2.1左右垂直面 在单站机器人数量为4台时，左右垂直面需要喷涂的模块如图6所示，包括： ——左右侧前翼子板； ——前门； ——后门； ——后翼子板（后盖垂直面）。 图64台机器人垂直喷涂模块 10.2.2水平面 在单站机器人数量为4台时，水平面需要喷涂的模块如图7所示，包括 ——全前盖； ——A柱； ——B柱； 全国团体标准信息平台 T/CASME653—2023 5——C柱； ——全顶盖（后盖水平面）。 图74台机器人水平面喷涂模块 11技术参数 11.1喷涂参数 应进行精细化喷涂，喷涂参数范围如表2所示。 表2喷涂参数 项目流量（l/min）成型空气1（nl/min）成型空气2（nl/min）转速（rpm/min） 高压（kv） 设定推荐 设定 推荐 设定 推荐 设定 推荐设定推荐 B0/中涂 0～700150～450 0～600200～600 0～600200～600 0～7000035000～ 65000 0～8060～70 色漆1 150～450 200～600 200～60035000～ 6500060～70 色漆2 150～450 200～600 200～60035000～ 6500060～70 清漆 150～450 200～600 200～60035000～ 6500060～70 11.2刷子编号规则 不同模块喷涂参数的调整应通过刷子号进行区分各区域推荐刷子编号如表3所示。 表3刷子编号 项目模式 前翼前门后门后翼C柱后盖 垂直面机罩 （含A柱）前顶后顶后盖 水平面 B0/中涂正常模式1～1011～2021～3031～4041～5051～6061～7071～8081～9091～99 降级模式101～110111～ 120121～ 130131～ 140141～ 150151～160161～170171～ 180181～ 190191～199 色漆正常模式1～1011～2021～3031～4041～5051～6061～7071～8081～9091～99 降级模式101～110111～ 120121～ 130131～ 140141～ 150151～160161～170171～ 180181～ 190191～199 清漆正常模式1～1011～2021～3031～4041～5051～6061～7071～8081～9091～99 降级模式101～110111～ 120121～ 130131～ 140141～ 150151～160161～170171～ 180181～ 190191～199 12喷涂轨迹处理 12.1机罩 全国团体标准信息平台 T/CASME653—2023 6喷涂机罩的处理方式应如图8所示。 图8机罩处理方式 12.2垂直面大于边缘 当垂直面大于边缘时的处理方式应如图9所示。 图9垂直面大于边缘处理方式 12.3模块间轨迹间距 模块间应避免出现重复喷涂轨迹现象，如图10所示。 图10模块间轨迹 12.4模块间衔接 模块间衔接应保证缩短机器人的无效运动时间，如图11所示。 图11模块间衔接增加机罩前端横向轨 迹，有利于调整前端 桔皮与肥边延长机盖后端轨迹，有 利于调整后端桔皮 大面及边缘保 证66%的重叠率颜色匹配点保证66% 的重叠率，匹配点边 缘增加一道轨迹有利 前门与后门的 衔接前翼子板与前 门的衔接避免出现重复 喷涂现象 全国团体标准信息平台