ICS07.060 CCSN92 ZRIA 团 体 标 准 T/ZRIA002—2023 观测型有缆遥控水下机器人 Observationtypecabledremotecontrolunderwaterrobot 2023-01-16发布 2023-02-01实施 浙江省机器人产业发展协会  发布 全国团体标准信息平台 T/ZRIA002—2023 I目次 前言..................................................................................II 1范围................................................................................1 2规范性引用文件......................................................................1 3术语和定义..........................................................................1 4结构与型号..........................................................................1 5材料和零部件........................................................................2 6要求................................................................................2 7试验方法............................................................................4 8检验规则............................................................................6 9标志、包装、运输、贮存..............................................................7 10质量承诺...........................................................................8 全国团体标准信息平台 T/ZRIA002—2023 II前言 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 本文件由杭州萧山中开机器人有限公司提出。 本文件由浙江省机器人产业发展协会归口。 本文件主要起草单位：杭州萧山中开机器人有限公司。 本文件参与起草单位：杭州市消防救援支队、徐州鑫科机器人有限公司、厦门工学院、厦门南洋职 业学院、浙江炬和科技有限公司、宁波市奉化区佰荣标准化研究院、杭州行星传动设备有限公司、浙江 钱塘机器人及智能装备研究有限公司、浙江精力轴承科技有限公司。 本文件主要起草人：陈骏华、冯永康、张利、金冬梅、聂素丽、华航霸、李猛、岑潇、刘阔、张泽 平、赵权坤、孙致富、季珂珂、杨文杰、任城钰、侯红科、邹少琴、陈婧、董硕、李倩、洪倩、孙凡、 马明珠、萧永民、刘志斌、蔡盼。 全国团体标准信息平台 T/ZRIA002—2023 1观测型有缆遥控水下机器人 1范围 本文件规定了观测型有缆遥控水下机器人（以下简称机器人）的结构与型号、材料和零部件、要求、 试验方法、检验规则、标志、包装、运输、贮存及质量承诺的要求。 本文件适用于观测型有缆遥控水下机器人的采购、生产、质量控制和售后服务。 2规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T156标准电压 GB/T191包装储运图示标志 GB/T4208外壳防护等级（IP代码） GB/T7251.1—2013低压成套开关设备和控制设备第1部分：总则 GB/T7251.8—2020低压成套开关设备和控制设备第8部分：智能型成套设备通用技术要求 GB/T10250—2007船舶电气与电子设备的电磁兼容性 GB11291.1工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人 GB/T12325—2008电能质量供电电压偏差 GB/T13384机电产品包装通用技术条件 GB/T15540—2006陆地移动通信设备电磁兼容技术要求和测量方法 GB/T32065.15海洋仪器环境试验方法第15部分：水压试验 GB/T36896.1—2018轻型有缆遥控水下机器人第1部分：总则 GB/T36896.4—2018轻型有缆遥控水下机器人第4部分：摄像、照明与云台 3术语和定义 GB/T36896.1—2018界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 观测型有缆遥控水下机器人observationtypecabledremotecontrolunderwaterrobot 通过脐带缆进行信号和电力传输，在水下可自动定向、定深、悬浮或航行，通过水面控制单元被遥 控进退、横移、转向或升沉、采用摄像机、声呐等设备进行水下观测的遥控无人潜水器。 脐带缆subseaumbilicals 为水下机器人提供数据传输、供电以及环境载荷的线缆及附属装置组合体。 [来源：GB/T36896.1—2018，3.5] 4结构与型号 结构 按照结构可分为开架式和流线式。 型号 产品的型号命名由四部分组成，各部分之间用短横线相连，各部分内容如下： a)第一部分表示供应商的代号，用大写英文字母表示； b)第二部分表示产品代码，用大写英文字母表示； 全国团体标准信息平台 T/ZRIA002—2023 2c)第三部分表示产品的结构形式代码，用大写英文字母表示； d)第四部分表示下潜深度，用阿拉伯数字表示。 示例：供应商代码为KC、产品英文代号为ROV、结构形式代码为O、下潜深度为300米的开架式机器人表示为： KC-ROV-O-300。 5材料和零部件 应采用高性能浮力材料，内置姿态仪、电子罗盘、压力和温度传感器，具备1个或多个推进器， 适用于多种运行要求。 宜采用LED泛光源补光。 应采用零浮力脐带缆。 具有密封功能的承器件，应符合GB/T32065.15的要求，试验结束后应无裂纹及永久变形。设备 外壳IP等级应符合GB/T4208的要求，不低于IP67。 6要求 外观和结构 应符合GB/T36896.1—2018中5.1的规定。 功能要求 6.2.1基本功能 基本功能要求如下： a)机器人应能通过脐带缆与水面控制、供电单元建立通信和供电传输，对水下姿态、部件工作 状态以及周围环境等实时监控； b)机器人通过水面遥控操作应能完成水下前进、后退、旋转、上浮和下潜等运动,指令和动作应 协调一致。 6.2.2水下观测功能 水下观测功能要求如下： a)应配备高清光学变焦摄像机，摄像机的性能应符合GB/T36896.4—2018中5.3.1的规定。 b)宜配备声呐装置，定位半径应符合产品技术文件中的标称值。 移动载体供电电源 6.3.1供电要求 机器人的供电电源，应优先选用GB/T156的标称电压，交流供电电源电压偏差应符合GB/T12325 的规定。低压直流电源的性能应符合GB/T17478—2004中第5、6章的规定。 6.3.2其他要求 6.3.2.1机器人控制箱上应设有电路总开关，其安装位置应醒目、方便操作。 6.3.2.2机器人控制箱上宜设置控制箱和机器人本体独立电源开关。 控制装置 全国团体标准信息平台 T/ZRIA002—2023 36.4.1控制箱和水下机器人正常连接后，操作控制箱的开关或摇杆时，机器人推进器、摄像头应向指 定方向完成动作。 6.4.2控制箱内部有显示屏，显示屏应显示视频图像、声呐图像、姿态数据、深度、方向及环境温度 等，在通讯正常情况下，图像应清晰，数据信息应实时准确。 6.4.3控制箱应安装紧急操控装置。 6.4.4带有计算机系统的智能型控制装置应符合GB/T7251.8—2020中8.2、8.4、8.5的规定。 6.4.5控制装置的电磁兼容性应符合GB7251.1—2013中9.4的规定。 性能要求 6.5.1最大静水速度 最大前进静水速度应不小于3kn，后退速度应不小于2kn，垂向速度应不小于1.15kn。 6.5.2矢量推进 应能实现水平360°任意方向矢量推进。 6.5.3转弯直径 转弯直径应不大于本身长度的1.5倍。 6.5.4负载 最低负载重量应不小于10kg。 6.5.5总系柱推力 系柱前进推力应不小于200N，系柱后退推力应不小于120N，系柱横移推力应不小于100N，系 柱升沉推力应不小于120N。 6.5.6控制精度等级 偏航角、深度、高度控制精度等级应符合GB/T36896.1—2018中5.3.4规定的范围。 通信带宽 机器人的脐带缆通信带宽应不小于50MHz。 误码率 机器人的脐带缆通信平均误码率应不大于10-10。 安全性能 6.8.1基本安全 水面部分的安全应符合GB11291.1中设计要求及保护措施的相关规定。 6.8.2接地 机器人、水面控制单元、控制箱以及动力源都应接地并有明显接地标识。不能明显表明的接地点， 应在其附近标明明显的接地标识。水面控制