(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211296218.7 (22)申请日 2022.10.21 (71)申请人 苏州轻棹科技有限公司 地址 215100 江苏省苏州市相城区高铁新 城青龙港路66号领寓商务广场1幢21 层2101-2108室 (72)发明人 大方　张雨　何润林　 (74)专利代理 机构 北京慧诚智道知识产权代理 事务所 (特殊普通合伙) 11539 专利代理师 戴燕 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06N 3/04(2006.01) (54)发明名称 一种车道特 征的处理方法和装置 (57)摘要 本发明实施例涉及一种车道特征的处理方 法和装置， 所述方法包括： 获取高精地图； 构建第 一有向图； 在第一有向图上任选两个第一结点作 为起始、 结束结点； 对两者间的连通路径进行搜 索生成第一路径集合； 对第一路径 集合中各个第 一路径的结点边总数进行统计生成第一结点边 总数； 并将第一结点边总数超 过第一总数阈值的 作为冗余路径删除得到第二路径 集合； 对第二路 径集合中的路径总数进行统计生 成第一总数； 并 将集合中各个第一路径记为对应的第二路径； 基 于长短期记忆网络对第二路径的路径特征进行 编码； 并对起始结点到结束结点的车道特征进行 识别； 并将第一车道特征作为起始结点的一个补 充特征添加到第一有向图中。 通过本发明可以优 化搜索效率。 权利要求书3页 说明书10页 附图2页 CN 115497065 A 2022.12.20 CN 115497065 A 1.一种车道特 征的处理方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取高精地图； 所述高精地图包括多个第一道路； 所述第一道路包括多个第一车道； 根据所述高精地图构建有向图生成对应的第 一有向图； 所述第 一有向图包括结点集合 V和结点边集合E； 所述结点集合V包括多个第一结点v； 所述第一结点v与所述第一车道 一一 对应； 所述结点边集合E包括多个第一结点边e； 各个所述第一结点边e连接两个所述第一结 点v； 各个所述第一结点v对应一个第一车道输入特征xv； 各个所述第一结点边e对应一个第 一结点边特征xe； 在所述第一有向图上任选两个所述第一结点v作为对应的起始结点vstart和结束结点 vend； 并按从所述起始结点vstart到所述结束结点vend的方向对 两者间的连通路径 进行搜索生 成对应的第一路径集合； 若所述第一路径集合不为空， 则对所述第一路径集合中各个第一 路径的结点边总数进 行统计生成对应的第一结点边总数； 并将所述第一路径集合中所述第 一结点边总数超过预设的第一总数阈值Nmax的所述第一路径作为冗余路径删除得到对应的 第二路径集合； 所述第一路径集合包括多个所述第一路径； 所述第一路径包括一个或多个 所述第一结点 边e； 若所述第二路径集合不为空， 则对所述第 二路径集合中所述第 一路径的总数进行统计 生成对应的第一总 数M； 并将所述第二路径集合中各个所述第一路径记为对应的第二路径 Pi， 1≤i≤M； 并将各个所述第 二路径Pi的所述第 一结点边总数记为对应的第 一结点边总数 Ni， 1≤Ni≤Nmax； 基于预设的长短期记忆网络根据各个所述第二路径Pi的所有所述第一结点边e的所述 第一结点边特征xe对所述第二路径Pi的路径特征进 行编码生 成对应的第一特征编码Φi； 并 根据得到的所述第一总数M的所述第一路径特征Φi和所述结束结点vend的所述第一车道输 入特征xv对所述起始结点vstart到所述结束结点vend的车道特征进行识别生成对应的第一车 道特征 并将所述第一车道特征 作为所述起始结点vstart的 一个补充特 征添加到所述第一有向图中。 2.根据权利要求1所述的车道特 征的处理方法， 其特 征在于， 各个所述第一车道对应一个第一车道语义 集合。 3.根据权利要求2所述的车道特征的处理方法， 其特征在于， 所述根据 所述高精地图构 建有向图生成对应的第一有向图， 具体包括： 以所述高精地图中的各个所述第一车道构建对应的所述第一结点v； 并根据各个所述 第一车道的所述第一车道语义集合对对应的所述第一结点v的所述第一车道输入特征xv进 行设置； 并由得到的所有第一结点v构成对应的所述结点 集合V； 以所述高精地图中每两个可以纵向或横向连通的所述第一车道作为对应的第一车道 组； 并将所述第一车道组对应的两个所述第一结点v作为对应的第一结点对； 并为所述第一 结点对构建对应的所述第一结点边e； 并根据所述第一车道组中两个所述第一车道的连通 方向设置对应的所述第一结点边e 的连接方向； 并根据所述第一车道组中两个所述第一车 道的连通方向和两个所述第一车道语义集合设置对应的所述第一结点边e的所述第一结点 边特征xe； 并由得到的所有所述第一结点 边e构成对应的所述结点 边集合E； 由得到的所述结点 集合V和所述结点 边集合E构成对应的所述第一有向图。权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115497065 A 24.根据权利要求1所述的车道特征的处理方法， 其特征在于， 所述基于预设的长短期记 忆网络根据各个所述第二路径Pi的所有所述第一结点边e的所述第一结点边特征xe对所述 第二路径Pi的路径特 征进行编码生成对应的第一特 征编码Φi， 具体包括： 按从所述起始结点vstart到所述结束结点vend的方向， 对当前所述第二路径Pi的所述第 一结点边总数Ni的所述第一结点边e的所述第一结点边特征xe进行排序生成对应的第一特 征序列{xe,k}， 1≤k≤Ni； 并对所述第一特征序列{ xe,k}中各个结点边特征xe,k按独热编码格 式进行编码格式转换； 将完成编码格 式转换的所述第一特征序列{xe,k}输入所述长短期记忆网络进行计算生 成对应的所述第一路径特 征Φi， Φi＝LSTM({xe,k})， LSTM()为所述长短期记 忆网络的模型函数。 5.根据权利要求1所述的车道特征的处理方法， 其特征在于， 所述根据得到的所述第 一 总数M的所述第 一路径特征Φi和所述结束结点vend的所述第 一车道输入特征xv对所述起始 结点vstart到所述结束结点vend的车道特征进行识别生成对应的第一车道特征 具体包括： 根据得到的所述第一总数M的所述第一 路径特征Φi进行注意力强度计算生成对应的第 一注意力强度Ψ(vstart,vend)， 将所述结束结点vend的所述第一车道输入特 征xv作为对应的结束车道输入特 征 根据所述第一注意力强度Ψ(vstart,vend)和所述结束车道输入特征 计算生成对应 的所述第一车道特 征 6.根据权利要求1所述的车道特 征的处理方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 若所述第一或第二路径集合为空， 则设置所述第一车道特征 为预设的 无效车道特征Y*， 并将当前的所述第一车道特征 作为所述起始结点vstart的 一个补充特 征添加到所述第一有向图中。 7.根据权利要求1、 6任一项所述的车道特 征的处理方法， 其特 征在于， 在所述第一有向图上任一个所述第一结点v的所有所述第一车道特征 都完成添加之后， 各个所述第一结点v除对应一个所述第一车道输入特征xv之外还对应一 个或多个第一车道特征Yv(v’)； v’为另一个第一结点， 从当前所述第一结点v出发到第一结 点v’途经的所述第一结点 边e的数量 不超过所述第一总数阈值 Nmax。 8.一种用于执行权利要求1 ‑7任一项所述的车道特征的处理方法的装置， 其特征在于， 所述装置包括： 获取模块、 第一有向图处理模块、 第二有向图处理模块、 第三有向图处理模 块和车道特 征处理模块； 所述获取模块用于获取高精地图； 所述高精地图包括多个第一道路； 所述第一道路包权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115497065 A 3