(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210493549.3 (22)申请日 2022.05.07 (71)申请人 深圳汇辰软件 有限公司 地址 518000 广东省深圳市光明区公明街 道上村社区永南工业区A区第3栋十楼 1004 (72)发明人 不公告发明人 　 (74)专利代理 机构 深圳中一联合知识产权代理 有限公司 4 4414 专利代理师 刘永康 (51)Int.Cl. G06T 7/80(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06V 20/56(2022.01) G06V 10/764(2022.01) (54)发明名称 一种车道线标定的方法、 装置、 终端设备及 可读存储介质 (57)摘要 本申请适用于信息处理技术领域， 提供了一 种车道线标定的方法、 装置、 终端设备及可读存 储介质， 方法包括： 获取预设区域内的多个车辆 的轨迹信息； 对轨迹信息进行预处理， 得到预处 理后的轨迹信息； 根据轨迹信息确定车道数； 基 于车道数和轨迹信息确定每个车道的车道线。 本 申请实现基于车辆轨迹信息快速确定每个车道 的车道线， 减小计算量和设备成本， 提高了车道 线标定的效率和精度。 权利要求书2页 说明书12页 附图3页 CN 114926540 A 2022.08.19 CN 114926540 A 1.一种车道线标定的方法， 其特 征在于， 包括： 获取预设区域内的多个车辆的轨 迹信息； 对所述轨 迹信息进行 预处理， 得到预处 理后的轨 迹信息； 根据所述预处 理后的轨 迹信息确定车道数； 基于所述车道数和所述轨 迹信息确定每 个车道的车道线。 2.如权利要求1所述的车道线标定的方法， 其特征在于， 所述轨迹信息包括时间戳、 车 辆位置信息、 车辆行驶速度、 车辆行驶方向及车辆ID； 所述对所述轨 迹信息进行 预处理， 得到预处 理后的轨 迹信息， 包括： 根据所述车辆位置信息和所述车辆行驶速度， 确定满足第一预设条件的变道轨迹信 息； 删除所述变道轨 迹信息。 3.如权利要求2所述的车道线标定的方法， 其特征在于， 所述根据 所述车辆位置信 息和 所述车辆行驶速度， 确定满足第一预设条件的变道轨 迹信息， 包括： 确定在预设时间段内所述车辆行驶速度的速度差值； 根据所述车辆位置信息确定垂直于行驶方向上的距离 差值； 在检测到所述速度差值大于或等于预设速度阈值， 且所述距离差值大于或等于预设距 离阈值时， 判定所述轨 迹信息为变道轨 迹信息。 4.如权利要求1所述的车道线标定的方法， 其特征在于， 所述根据 所述预处理后的轨迹 信息确定车道数， 包括： 根据多个所述车辆的车辆行驶方向和车辆行驶速度建立速度热力图； 根据所述速度热力图识别出多个速度峰值， 根据所述速度峰值确定车道数。 5.如权利要求1所述的车道线标定的方法， 其特征在于， 所述基于所述车道数和所述轨 迹信息确定每 个车道的车道线， 包括： 根据数值 最大的速度峰值选取满足第二预设条件的多个第一轨 迹信息； 对多个所述第一轨 迹信息进行拟合， 得到快 车道的第一中心线； 根据所述快 车道的第一中心线、 预设车道宽度和所述车道数， 确定每 个车道的车道线。 6.如权利要求5所述的车道线标定的方法， 其特征在于， 所述对多个所述第 一轨迹信 息 进行拟合， 得到快 车道的第一中心线， 包括： 对多个所述第一轨 迹信息进行拟合， 得到快 车道的虚拟中心线； 对所述虚拟中心线 进行平滑处理， 得到所述快 车道的第一中心线。 7.如权利要求5所述的车道线标定的方法， 其特征在于， 所述根据 所述快车道的第 一中 心线、 预设车道宽度和所述车道数， 确定每 个车道的车道线， 包括： 根据所述快车道的第 一中心线和所述预设车道宽度， 确定所述快车道的第 一车道线及 其他车道的车道中心线； 其中， 所述 其他车道是指所有车道中除所述快 车道以外的车道； 根据所述其他车道的车道中心线和所述预设车道宽度， 确定所述其他车道的第 二车道 线。 8.一种车道线标定的装置， 其特 征在于， 包括： 数据获取模块， 用于获取 预设区域内的多个车辆的轨 迹信息； 预处理模块， 用于对所述轨 迹信息进行 预处理， 得到预处 理后的轨 迹信息；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114926540 A 2数据确定模块， 用于根据所述预处 理后的轨 迹信息确定车道数； 车道线标定模块， 用于基于所述车道数和所述轨 迹信息确定每 个车道的车道线。 9.一种终端设备， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上 运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7 任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114926540 A 3