(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210540610.5 (22)申请日 2022.05.17 (71)申请人 亿咖通 （湖北） 技 术有限公司 地址 430051 湖北省武汉市武汉经济技 术 开发区神龙大道18号太子湖文化数字 创意产业园创谷启动区B13 36号 (72)发明人 罗玮　鲁荣荣　杨再甫　李正宁　 (74)专利代理 机构 北京智汇东方知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11391 专利代理师 关艳芬 (51)Int.Cl. G06T 17/05(2011.01) G06T 7/11(2017.01) G06T 5/00(2006.01) G06T 7/73(2017.01)G06V 10/762(2022.01) G06V 10/764(2022.01) (54)发明名称 一种道路边界线的矢量化数据生成方法和 电子设备 (57)摘要 本发明提供了一种道路边界线的矢量化数 据生成方法和电子设备。 该道路边界线的矢量化 数据生成方法包括： 获取道路的经感知分割后得 到的分割点 云； 从分割点云中分别提取标签为边 界线元素的点形成点集， 从而得到一个或多个边 界线元素点集， 其中， 每一边界线元素点集包含 标签为同一种边界线元素的点； 对 各边界线元素 点集进行实例化， 以得到一个或多个边界线元素 实例； 基于局部区域主 方向对各边界线元素实例 中的点进行细化和排序， 以得到一个或多个有序 边界点集； 对 各有序边界点集进行曲线拟合和采 样以得到道路边界线的矢量化数据。 提高了基于 道路边界线的矢量化数据进行的高精度地图的 生产自动化 率和生产效率。 权利要求书3页 说明书12页 附图10页 CN 114863048 A 2022.08.05 CN 114863048 A 1.一种道路边界线的矢量 化数据生成方法， 包括： 获取道路的经感知分割后得到的分割点云， 其中所述分割点云是带有标签的无序的多 个三维空间点的集合， 所述标签指示各点的道路元素类型， 所述道路元素类型至少包括道 路的一种或多种边界线元 素； 从所述分割点云中分别提取标签为所述边界线元素的点形成点集， 得到一个或多个边 界线元素点集， 其中， 每一所述 边界线元 素点集包含标签为同一种边界线元 素的点； 对各所述边界线元 素点集进行实例化， 以得到一个或多个边界线元 素实例； 基于局部区域主方向对各所述边界线元素实例中的点进行细化和排序， 以得到一个或 多个有序边界点 集； 对各所述有序边界点 集进行曲线拟合和采样以得到所述道路边界线的矢量 化数据。 2.根据权利要求1所述的矢量 化数据生成方法， 其中， 所述从所述分割点云中分别提取标签为所述边界线元素的点形成点集， 得到一个或多 个边界线元 素点集的步骤 包括： 按照所述标签对所述分割点云中的点进行分类， 将带有同一标签的点存储到同一点集 中， 以得到多个不同道路元 素类型的点 集； 从多个所述点集中提取出道路元素类型为所述边界线元素的点集， 从而得到一个或多 个边界线元 素点集。 3.根据权利要求1所述的矢量化数据生成方法， 其中， 所述对各所述边界线元素点集进 行实例化的步骤 包括： 对各所述边界线元 素点集进行去噪； 对去噪后的各 所述边界线元 素点集进行聚类。 4.根据权利要求3所述的矢量化数据生成方法， 其中， 所述对各所述边界线元素点集进 行去噪的步骤 包括： 对于各所述边界线元素点集， 搜索所述边界线元素点集中任一未经去噪处理的点， 以 所述点作为球心确定第一指定半径的球； 判断所述球内的点的数目是否小于设定数目阈值； 若是， 则删除所述球内的所有点； 若否， 则将所述球内的所有点标记为已经去噪处 理的点； 判断所述 边界线元 素点集中是否还 存在未经去噪处 理的点； 若存在， 返回至所述对于各所述边界线元素点集， 搜索所述边界线元素点集中任一未 经去噪处 理的点， 以所述 点作为球心确定第一指定半径的球的步骤； 否不存在， 结束 去噪步骤。 5.根据权利要求1所述的矢量化数据生成方法， 其中， 基于局部区域主方向对各所述边 界线元素实例中的点进行细化的步骤 包括： 对于各所述边界线元素实例， 分别将所述边界线元素实例中的每一点和与 该点距离在 第一指定距离内的点构成局部区域 点集； 计算出所述局部区域 点集的中心点和主方向； 基于所述中心点将该点往所述局部区域点集的主方向上投影， 得到与 该点对应的投影 点；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114863048 A 2以所有投影点构 成细化点集， 其中所述细化点集中每一点的主方向为与其对应的所述 局部区域 点集的主方向。 6.根据权利要求5所述的矢量化数据生成方法， 其中， 基于局部区域主方向对各所述边 界线元素实例中的点进行排序的步骤 包括： 步骤S410， 对于各 所述细化 点集， 从所述细化 点集中任意选择一 点作为基准 点； 步骤S412， 以所述基准 点作为第一 起始点； 步骤S414， 从所述第一起始点出发， 根据所述第一起始点的主方向按照指定步长估计 出前进方向上的下一个点作为第一估计点； 步骤S416， 将所述细化点集中与所述第一估计点的距离在第 二指定距离内的所有点构 成第一邻域 点集； 步骤S418， 判断所述第一邻域点集是否为空； 若否， 则执行步骤S420； 若是， 则执行步骤 S424； 步骤S420， 在所述第一邻域点集中找出与所述第一起始点的主方向最一致的点作为所 述第一起始点的前进点； 步骤S422， 以所述前进点作为 新的第一 起始点， 返回至步骤S414； 步骤S424， 以所述基准 点作为第二 起始点； 步骤S426， 从所述第二起始点出发， 根据所述第二起始点的主方向按照所述指定步长 估计出后退 方向上的前一个点作为第二估计点； 步骤S428， 将所述细化点集中与所述第二估计点的距离在所述第 二指定距离内的所有 点构成第二邻域 点集； 步骤S430， 判断所述第二邻域点集是否为空； 若否， 则执行步骤S432； 若是， 则执行步骤 S436； 步骤S432， 在所述第二邻域点集中找出与所述第二起始点的主方向最一致的点作为所 述第二起始点的后退点； 步骤S434， 以所述后退点作为 新的第二 起始点， 返回至步骤S426； 步骤S436， 将所有所述后退点、 所述基准点和所有所述前进点顺序组合得到所述有序 边界点集。 7.根据权利要求6所述的矢量化数据生成方法， 其中， 在得到一个或多个所述有序边界 点集之后， 且在对各 所述有序边界点 集进行曲线拟合和采样之前， 所述方法还 包括： 自适应调整参数步骤： 判断各所述有序边界点集对相应的所述边界线元素实例的覆盖 率是否满足要求， 若 是， 则执行所述对 各所述有序边界点集进 行曲线拟合和采样的步骤， 若 否， 则以所述第一指定距离、 所述指定步长和所述第二指定距离中的至少之一作为调整参 数， 以对应的设定间隔增大 所述调整参数； 若增大后的所述调 整参数不大于对应的预设调 整参数阈值， 则 重新执行所述基于局部 区域主方向对各所述边界线元素实例中的点进行细化和 排序的步骤以及所述自适应调整 参数步骤， 直到各 所述有序边界点 集对相应的所述 边界线元 素实例的覆盖率满足要求； 若增大后的所述调 整参数大于所述对应的预设调整参数阈值， 则执行所述对各所述有 序边界点 集进行曲线拟合和采样的步骤。 8.根据权利要求7所述的矢量化数据生成方法， 其中， 所述判断各所述有序边界点集对权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114863048 A 3