(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210637884.6 (22)申请日 2022.06.08 (71)申请人 成都唐源电气股份有限公司 地址 610046 四川省成 都市武侯区武科西 一路9号 (72)发明人 周蕾　张金鑫　李想　李文宝　 朱勇其　李豪生　刘静　 (74)专利代理 机构 成都九鼎天元知识产权代理 有限公司 51214 专利代理师 张洋 (51)Int.Cl. G06T 7/80(2017.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 一种隧道检测全局标定方法 (57)摘要 本发明公开了一种隧道检测全局标定方法， 隧道标定的技术领域， 具体包括如下步骤： 首先 构建隧道模拟环境； 然后构建所述隧道模拟环境 的标定环境； 然后在所述标定环境内， 计算标定 对象的坐标映射关系； 并根据所述坐标映射关 系， 对标定对象进行标定； 所述对标定对象进行 标定包括： 全断面标定和图像拼接标定； 本发明 采用定制的标定板替代传统的棋盘格标定板、 去 除了人为主观的拼接过程避免了人工误差的引 入， 通过不同类型的标定板组合完成自动标定拼 接过程， 标定 工作量小， 且精度相对较高。 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 CN 115205394 A 2022.10.18 CN 115205394 A 1.一种隧道检测全局标定方法， 其特 征在于， 包括： 步骤S1： 构建隧道模拟环境； 步骤S2： 构建所述隧道模拟环境的标定环境； 步骤S3： 在所述标定环境内， 计算标定对象的坐标映射关系； 并根据所述坐标映射关 系， 对标定对象进行 标定； 所述对标定对象进行 标定包括： 全断面标定和图像拼接标定 。 2.根据权利要求1所述的一种隧道检测全局标定方法， 其特 征在于， 所述 步骤S3， 包括： 计算标定对象的坐标映射关系； 根据坐标映射关系， 采用级联计算对标定对象进行 标定。 3.根据权利要求2所述的一种隧道检测全局标定方法， 其特征在于， 所述步骤S2中所述 构建所述隧道模拟环境的标定环境， 包括： 设置用于单相机标定的针形靶标， 使所述针形靶标在向垂直各个相机方向运动； 设置用于两个相邻相机位姿关系标定的齿形靶标， 使所述齿形靶标位于所述两个相邻 相机的重 叠区域； 设置用于相机组图像标定的模拟标定目标， 使相机识别到模拟标定目标的原点中心。 4.根据权利要求3所述的一种隧道检测全局标定方法， 其特征在于， 所述对标定对象进 行标定， 包括： 各个相机采集图像， 并识别图像的对应坐标， 所述对应坐标包括针形靶标的图像坐标 和世界坐标、 齿形靶标的图像坐标、 模拟标定目标的图像坐标。 5.根据权利要求4所述的一种隧道检测全局标定方法， 其特征在于， 所述全断面标定， 包括： 对单相机进行 标定， 获取 单相机的图像坐标系到世界坐标系的转换关系； 根据所述 转换关系， 将相邻相机拍摄的图像的图像坐标转 化为世界坐标； 根据相邻相机拍摄的两组图像的世界坐标， 计算相邻相机的世界坐标系映射关系， 完 成相邻相机位姿关系标定； 采用级联计算， 完成所有相机的全断面标定 。 6.根据权利要求4所述的一种 隧道检测全局标定方法， 其特征在于， 所述图像拼接标 定， 包括： 根据各个相机拍摄的图像的图像坐标， 计算相邻相机图像坐标系的映射关系； 根据相邻相机图像坐标系的映射关系， 采用级联计算， 完成所有相机的图像拼接标定 。 7.根据权利要求1所述的一种隧道检测全局标定方法， 其特征在于， 所述步骤S3 中所述 对标定对象进行 标定， 还包括： 激光器标定； 所述步骤S2中所述构建所述隧道模拟环境的标定环境， 还 包括： 设置用于激光器标定校准的平面靶标， 使所述平面靶标的水平标线与 所述激光器的光 线重合。 8.根据权利要求7所述的一种隧道检测全局标定方法， 其特征在于， 所述激光器标定， 包括： 利用软件算法辅助， 计算同一成像相机中的水平标线线条与激光线条的夹角， 以及线 条组成区域水平等间隔下的垂直宽度分布； 当所述夹角为O度， 所述垂直宽度分布在预设阈值范围， 则完成激光器标定校准。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115205394 A 29.一种隧道检测全局标定装置， 其特 征在于， 包括： 移动装置、 设置在移动装置上用于标定标定对象的标定装置、 用于获取标定装置标定 数据的隧道全断面多视 觉传感器、 用于获取隧道图像的多视角线阵相机组； 所述标定装置包括靶标， 其中所述靶标包括用于标定激光器的平面靶标、 用于标定单 相机的针形靶标和用于标定相邻相机位姿关系的齿形靶标。 10.根据权利要求9所述的一种隧道检测全局标定装置， 其特征在于， 所述平面靶标的 水平标线与激光器的光线重合， 实现激光器标定校准； 所述针形靶标在 向垂直相机方向运动， 实现每个相机标定， 得到每张图像的图像坐标 及世界坐标； 所述齿形靶标位于两个相邻相机的重叠区域， 实现两个相邻相机位姿关系标定， 得到 重叠区域对应角点的世界坐标。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115205394 A 3